资讯
PMSM矢量控制坐标变换之Clark变换(2024-08-09)
代码实现验证Clark变换。
一、Clark坐标变换公式推导
图1 三相和两相坐标系与绕组磁动势的空间矢量
图1中绘出了A、B、C和α-β两个坐标系，为方便起见，取A轴与α轴重合。设三相绕组每相有效匝数为N3......
等幅值变换和等功率变换对我们控制有什么影响？如何选择呢？(2024-08-09)
方法就是3S/2S坐标变换。
从UVW到AB的直接变换矩阵为
利用这种直接变换矩阵进行坐标变换后，AB坐标系下的合成矢量与UVW坐标......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一)(2023-02-02)
据功率不变和磁势不变的原理，将定子三相物理量从三维坐标转换到二维坐标，简称3S/2S变换，其中S表示静止。
在PMSM中建立合适的坐标系
图1-1中两个坐标系，其中ABC是PMSM静止坐标系，另一个坐标......
SVPWM原理推导与Mathcad建模的坐标变换(2024-08-06)
SVPWM原理推导与Mathcad建模的坐标变换;1.概述：
应用矢量控制时其坐标变换是基础，相关文献与资料都有很多，matlab还有自带模块，但是一般都直接就给个变换矩阵让人晦涩难懂。本文分享学习理解与推导......
什么是相机标定？视觉机械臂自主抓取全流程(2024-06-25)
, ry, rz]表示的。
前三个值[x, y, z]是三维笛卡尔坐标，表示空间位置，后三个值[rx, ry, rz]是坐标旋转向量，表示空间姿态。我们得到的变换矩阵T怎么变成六值坐标[x, y, z......
自动驾驶：自动泊车之AVM环视系统算法2(2023-02-06)
点，以及这组三维点在另外一个相机的图像坐标系下的二维坐标，就可以通过数学方法计算出A、B两个相机之间的位姿R，t。注意R，t是从A->B。公式如下：
其中（X,Y,Z,1）为某一个相机坐标系下的三维点齐次坐标......
电力电子控制中常用坐标变换的性质及约束条件(2024-08-02)
*** =(Ci i ') ^T^ (Cu* u ')= i '^T^C i ^T^Cu u '，从而
其中E为单位矩阵。上式就是功率不变约束下坐标变换阵需要满足的关系式。
在一般情况下，电压变换阵与电流变换阵可以取为同一矩阵......
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换(2024-01-29)
系统的坐标系与车辆坐标系可能不完全对齐，需要一个转换矩阵来在两者之间进行坐标变换。
数据标注、地图生成、物体检测等任务需要明确Lidar坐标系的定义。
对于与其他传感器的数据融合，例如摄像头，知道各自的坐标......
永磁直流电机各种电感的关系及计算(2023-10-19)
感如何计算或测量？和相电感及互感有什么关系？dq电感和坐标变换有什么关系？
如何确定坐标转换矩阵？
算电感是为了算磁链，进而去计算磁场的某型性质，通过一系列公式，终于......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二)(2023-02-02)
系的各个电流存在如下关系：
写成矩阵形式为：
式(1.2)中变换矩阵为Park矩阵的逆矩阵：
将式(1.3)代入式(1.2)可求得两相旋转坐标系下各个电流的关系式为：
所以Park变换矩阵......
详解PMSM中常用的两种坐标变换(2023-02-02)
系中每相的磁动势均为有效线圈匝数与该相电流的乘积。
图1-1 Clarke坐标变换矢量示意图1
由图1-1得出磁势守恒式子为：
由式(1.1)变形化为矩阵形式为：
为了方便分析，引入零轴变量为：
将式(1.3)合并到式(1.2......
自动驾驶领域点云配准的工作原理与技术方法(2023-08-02)
要对目标物进行多次扫描，并将得到的三维点云数据进行坐标系的刚体变换，把目标物上的局部点云数据转换到同一坐标系下。
通俗点来说，点云配准的关键是如何寻找到初始点云和目标点云之间的对应关系，然后......
SVPWM控算法的坐标变换(2024-08-19)
SVPWM控算法的坐标变换;
通过Clarke变换后所得到的α、β静止坐标系上的分量，我们要注意现在得到的还是正弦信号，既不是阶跃信号，也不是斜坡信号。
目前的主要控制方法是以PI控制......
机器视觉中摄像机标定的目的是什么(2024-02-03)
系
2.摄像机坐标系
3.图像坐标系
M1只与摄像机内部结构有关，称为摄像机内部参数；M2只与摄像机相对于世界坐标系的方位有关，称为摄像机外部参数；X为空间点在世界坐标系下的齐次坐标，M为矩阵，称为透视变换矩阵......
机器视觉的摄像机标定技术你知道多少？(2024-03-08)
，称为透视变换矩阵。
4.空间点与像点的非线性关系分析
由于摄像机的光学成像系统与理论模型之间的差异，二维图像存在着不同程度的非线性变形，目标像点与理论成像点相比存在着多种类型的几何畸变.
径向......
逆变器非线性在电机中产生的谐波及其补偿方法(2024-01-02)
，Im1表示基波幅值；Im5 、θ5表示5次谐波的幅值和初始时刻的相位；Im7 、θ7分别代表7次谐波的幅值和初始时刻的相位。
以5次谐波分量为例。从ABC坐标轴系下变换到5次d-q坐标轴系下的变换矩阵......
激光点云系列之三：点云配准(2023-02-22)
点云配准的工作原理
点云配准的工作原理是激光雷达由于受到环境等各种因素的限制，在点云采集过程中单次采集到的点云只能覆盖目标物表面的一部分，为了得到完整的目标物点云信息，就需要对目标物进行多次扫描，并将得到的三维点云数据进行坐标系的刚体变换......
基于超声波测距技术的3-D输入设备的应用方案(2023-04-17)
位置与姿态的描述可用一个4×4的变换矩阵
表示：
设三角形TaTbTc三条边的中线交点为T。定义坐标系Tx-y-z:T为坐标原点，三角形的法线D为坐标系Tx-y-z的z轴、TTa为坐标系Tx-y-z......
一种用于永磁同步电机电流测量误差校正的自适应选择性谐波消除算法(2023-12-28)
控制结构框图
从三相静止坐标系最终转为两相旋转坐标系需要经过一次Clark变换和一次Park变换。首先利用Clark变换将三相静止坐标系转为两相静止坐标系，其变换矩阵有：
再利用Park变换将两相静止坐标......
锁相环的工作原理是什么？ 锁相环的PSIM仿真介绍(2024-08-01)
保持三相逆变的输出电压向量与电流向量都能够保持与市网电压相等，于是我们采用等幅值变换法来进行Clarke变换。其中的理论推导过程如下所示：
其数学公式如下图所示：
根据上式我们可以得知：当矩阵前添加一个系数2/3时，刚好可以使生成的向量与A相电......
机器人里程计数据可视化(2024-07-12)
速度、y轴线速度转换到世界坐标系 ，如图：
这个坐标变换可以通过一个简单的旋转矩阵来实现
其中θ就是机器人的偏航角。相应的程序如下：
/* 对速度进行积分得到位移 */
// 获取......
FOC电机算法设计基础知识2(2023-09-14)
），其中x和y分别表示点在原始坐标系中的水平和垂直坐标。通过旋转坐标系，可以将点的坐标变换为（x',y'），其中x'和y'分别表示点在旋转后的坐标系中的水平和垂直坐标。这种变换可以使用矩阵乘法来实现，其中矩阵包含旋转角度和旋转中心的信息。
......
自动驾驶定位技术-粒子滤波实践案例解析(2023-05-18)
和 yp)和我们的旋转角度(- 90度) ，通过齐次变换矩阵，车辆坐标系中的观测值可以转换为地图坐标(xm 和 ym) 。这个齐次的变换矩阵，如下所示，执行旋转和平移。矩阵乘法的结果是:代码......
基于面阵CCD测宽技术实现激光辅助测宽系统的设计(2023-06-09)
系下是已知的，则得到表1。
用Matlab编程，求得：
求得相机转换矩阵．便可由罔像上任意点的坐标得到实际坐标。
［page］
2．2 图像处理
得到相机转换矩阵后，最重要的是得到两个激光断点处的图像坐标......
毕业设计| 自制六足机器人(2023-05-05)
为90°
随后就是三个齐次变换矩阵相乘（s和c分别对应各自由度的正弦、余弦，l为Link就是a）
4）解出后得出正运动学公式
5）进而推出逆运动学公式
逆运动学公式......
基于数学模型用Matlab-simulink进行建模仿真验证(2024-08-19)
三个坐标轴上的量在时间上差了120，且A轴上的量超前B轴上的量超前C轴上的量，正弦量随着时间的变化，合成矢量也在不断变换。这里的坐标系起源于电机的定转子位置，示意图如下：合成空间电压矢量表达式；这个公式......
智能驾驶传感器后融合与前融合(2024-05-30)
哪”的建图定位问题与“路上有什么”的感知问题。具体而言，当输入各个传感器在 t 时刻的数据时，通过多传感器间融合运算可以获得此 时系统处于世界坐标系的位置（如车身坐标系相对于世界坐标系的变换矩阵等）与道......
FOC 磁场定向控制有感、无感电机驱动教程(2024-12-11 08:40:10)
框架截图：
坐标变换代码截图：
调试......
MPU6050的四元数解算姿态方法(2024-07-01)
介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。
我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转（坐标变换）：
设坐标系绕旋转α角后得到坐标系，在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为，在内......
磁场定向控制（FOC）原理分析(2023-09-06)
磁场定向控制（FOC）原理分析;前言
做永磁同步电机控制绕不开FOC，本章节主要介绍FOC控制的基本原理、坐标变换以及永磁同步电机在同步旋转坐标系下的数学模型，并通过Matlab/Simulink......
永磁同步电机FOC控制的基本原理及Matlab/Simulink仿真分析(2023-10-07)
永磁同步电机FOC控制的基本原理及Matlab/Simulink仿真分析;前言
做永磁同步电机控制绕不开FOC，本章节主要介绍FOC控制的基本原理、坐标变换以及永磁同步电机在同步旋转坐标......
分享一种静止无功发生器（SVG）的控制方法(2024-08-01)
在这种控制方法基础上对SVG吸收的无功电流（或无功功率）进行反馈控制（见图3），则对无功电流的控制准确度和响应速度都将得到显著提高。在这里，对无功电流大小的检测也有多种方法，其中以dqo坐标变换法（也称......
激光点云系列之一：详解激光雷达点云数据的处理过程(2023-02-21)
激光雷达设备扫描得到的空间点的数据集，每一个点云都包含了三维坐标（XYZ）和激光反射强度（Intensity），其中强度信息会与目标物表面材质与粗糙度、激光入射角度、激光波长以及激光雷达的能量密度有关。
为了......
磁场矢量定向控制算法（FOC）简介(2023-09-06)
机定子磁场方向与转子磁场方向保持一直角，从而让电机实现最大扭矩输出。
那么FOC算法是怎么实现的呢？
归纳一下，其实就是对电机定子转子的磁场来建立数学坐标系，并经过一系列坐标变换，再基于目标位置、转速、扭矩......
三星研究员为VR提出更优用于图像扭曲的深度学习技术(2023-02-02)
以通过人工智能网络解决恢复图像中的基本频率component，改善无法恢复高频component的隐式表达神经网络。
如图1所示，团队提出了一种用于图像扭曲的局部纹理估计器（LTEW）。相关算法利用了从输入图像估计的傅里叶特征和坐标变换的雅可比矩阵......
小米自动驾驶技术：算法篇(2024-08-12)
XY映射到RGB值。对于一个三维形状，INR函数将三维坐标XYZ映射到0或1，表示空间中的某一位置处于物体内部还是外部。INR是一个连续的函数，函数（网络）的复......
封装设计解惑：如何使用数据表中的稳态热特性参数(2023-03-15)
数据表指定一条已知不具有最大热流量的引线，那么我们就无法确定在特定应用中，实际 ψ 值是高于还是低于数据表中提供的值。
多结器件和矩阵公式
提到多结器件时，我们一般指的是包含相对独立的多个电气元件的器件，其各种可能的“结......
视觉镜头基础知识：工业相机工作的精准与稳定如何保证？(2024-01-24)
系的投影透射关系，单位为m。
3）相机坐标系（xc，yc, zc）：原点落在相机上的三维坐标系，单位为m。
4）世界坐标系（xw，yw, zw）：用户定义的三维世界的坐标......
工业相机常用的相机标定方法(2024-03-12)
系的投影透射关系，单位为m。
3）相机坐标系（xc，yc, zc）：原点落在相机上的三维坐标系，单位为m。
4）世界坐标系（xw，yw, zw）：用户定义的三维世界的坐标系，为了......
利用率达到100%的SVPWM控制算法介绍(2024-03-05)
有八种基本开关组合。构成了SVPWM的8个基本电压矢量。其中上管全开，和下管全开输出线电压为0，故有两个0矢量。其他6个矢量构成SVPWM的电压六边形并将六边形等分6个扇区。SVPWM的矢量分配和作用时间，向量分解和坐标变换......
激光干涉仪与跟踪仪的区别(2023-03-06)
（无需远距离线性附件）
测量分辨力：1nm
对机床精度再校准
激光跟踪仪
激光跟踪仪是空间大尺寸三维坐标测量仪器，是一台以激光为测距手段配以反射靶标的仪器，它同时配有绕两个轴转动的测角机构，形成一个完整的球坐标......
什么是自动泊车系统？自动泊车路径规划和跟踪技术分析(2023-03-06)
友老师的相机标定法使用的就是从标定板平面到图像平面之间的投影模型。
投影变换模型 图中相机从两个不同的角度拍摄同一个X平面，两个相机拍摄到的图像之间的投影变换矩阵H（单应矩阵）为：
其中K为相机内参矩阵，R、T为两个相机之间的外参。这个公式怎么推导......
基于机器视觉引导使机械臂完成自主抓取的系统方案(2022-12-14)
抓取系统在执行抓取任务过程中，视觉系统识别到抓取目标的位姿后，将数据传递给计算机进行处理（坐标变换等），最后由机械臂系统实现对目标物体的抓取、摆放......
永磁同步电动机—最大转矩电流比控制(2024-01-03)
下，所需要的定子电流最小。
2.2 良心公式推导
下面是最大转矩电流比的推导过程，喜欢的可以学习，不喜欢的可直接忽略。先看个矢量图：
图中γ为定子电流的相位角，根据电流矢量关系式，有：
1）把上式带入到电动机转矩公式......
永磁同步电机(PMSM)的FOC闭环控制详解(2024-08-22)
面的控制框图中可以看出，FOC主要包含了电流采样、坐标变换(Clark, Park, 反Park)、SVPWM。
前面讲过，三相电流Ia, Ib, Ic是可以通过采样和公式Ia+Ib+Ic=0得到......
浅析永磁同步电机(PMSM)的FOC闭环控制(2024-07-30)
面的控制框图中可以看出，FOC主要包含了电流采样、坐标变换(Clark, Park, 反Park)、SVPWM。
前面讲过，三相电流Ia, Ib, Ic是可以通过采样和公式Ia+Ib+Ic=0得到......
一文详解AR增强现实系统实现原理(2024-07-04)
系（Camera Coordinates）然后再从摄像机坐标系映射到屏幕坐标系。
在实际的编码中，所有这些变换都是一个矩阵，在线性代数中矩阵代表一个变换，对坐标进行矩阵左乘便是一个线性变换（对于平移这种非线性变换......
VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（五）(2024-09-26)
，经过公式计算得出矩阵变换系数，即可实现将图像坐标转换到实际坐标。在测量精度要求比较高的测量尺寸项目可以考虑使用坐标标定，具体实现内容我们在下一期课程再做详细说明。
1.打开......
异步电机矢量控制算法基础（上）(2023-10-09)
电机矢量控制主要包括速度环、电流环、转矩环、磁链估计、坐标变换和空间电压矢量脉宽调制（SVM）模块。接下来将一一介绍各个模块的工作原理和仿真模型搭建的过程，并结合模块输出的波形进行讨论是否有更好的实现方法。特别......
三坐标测量仪和影像测量仪的主要区别(2023-04-07)
将对这三个方面进行一一介绍。
1、测量维度不同
三坐标测量仪的测量维度是三维坐标系，而影像测量仪的测量维度是二维空间坐标系。由此可以看出，三坐标测量仪同影像测量仪相比，三坐标测量仪能够多测量一个维度的坐标，这也......
相关企业
;上海承美机电科技有限公司;;上海承美机电科技有限公司位于中国上海，上海承美机电科技有限公司是一家快速成型机、三维扫描仪、三坐标测量机、逆向工程、三维检测等产品的经销批发的有限责任公司。上海
马尔圆度仪、轮廓仪、测长机，英国泰勒圆度仪，轮廓仪，加拿大形创手持式三维激光扫描仪，美国ZCORP三维快速成型机，日本罗兰三维成型机、三维激光扫描仪、喷切一体机等世界知名企业之产品；提供3D工程服务有：三坐标
设计参考 磁铁设计参考 磁石设计参考 磁力公式 磁铁计算公式 永久磁铁计算公式 铁氧体计算公式 橡胶磁磁性计算 磁性公式 永磁体磁场计算 深圳
-4V型网络视频服务器等、大型集中管理的网络视频服务器软件ONVS-DE-nDVR以及用于视频图像切换的OMSG6000PD系列视频切换矩阵、OMSG5000LS系列视频切换矩阵等等系列产品。 单位
致力于为新老客户生产满意的产品，而且更着重于为客户提供整套的性价比最优的最专业的产品及精密计量仪器设备解决方案。 广精精密可提供的产品有：圆度仪，圆柱度仪，轮廓仪，粗糙度仪，凸轮轴测量仪，三坐标测量机，三维
式级联以太网网管式光端机、多路机架式局端光通讯设备、PDH/SDH、PCM－协议转换器、VGA-DVI/HDMI光端机、高清VGA-HDMI切换矩阵、多通道KVM切换延长矩阵、高清网络摄像机（IP-Camera）、高清
致力于长度测量和硬度测试技术研究，先后成功推出的单臂三维测量划线机、极柱坐标测量机和肖氏硬度计等多种计量测试新产品，多次获得国家、省部级科技进步和产品创新奖。 中测量仪 在国内最早从事单臂三维
产品性能，不断提高产品性价比，在竞争激烈的市场中逐渐发展，现集测量机研发、生产、销售于一体。如今我们作为光学探针复合式二坐标（2.5次元）、三坐标测量机、二次元摄像投影测量机、光学
;小小;;公式化机
;大连天宏电源科技有限公式;;