资讯
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二)(2023-02-02)
的各个电流存在如下关系：
写成矩阵形式为：
式(1.2)中变换矩阵为Park矩阵的逆矩阵：
将式(1.3)代入式(1.2)可求得两相旋转坐标系下各个电流的关系式为：
所以Park变换矩阵......
电力电子控制中常用坐标变换的性质及约束条件(2024-08-02)
A-B-C坐标系和两相旋转坐标系dq坐标系之间的变换，简称3s/2r变换。
4.1 3s/2r变换矩阵
3s/2r变换如下图所示，
图5 三相与两相坐标系变换空间矢量图
从三相静止坐标系......
等幅值变换和等功率变换对我们控制有什么影响？如何选择呢？(2024-08-09)
方法就是3S/2S坐标变换。
从UVW到AB的直接变换矩阵为
利用这种直接变换矩阵进行坐标变换后，AB坐标系下的合成矢量与UVW坐标系......
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换(2024-01-29)
系统的坐标系与车辆坐标系可能不完全对齐，需要一个转换矩阵来在两者之间进行坐标变换。
数据标注、地图生成、物体检测等任务需要明确Lidar坐标系的定义。
对于与其他传感器的数据融合，例如摄像头，知道各自的坐标系......
PMSM矢量控制坐标变换之Clark变换(2024-08-09)
相总磁动势与两相总磁动势相等时，两套绕组瞬时磁动势在α、β轴上的投影都应相等，因此：
写成矩阵形式，得：
考虑变换前后总功率不变，得：
考虑变换前后幅值不变，得：
上面的变换矩阵即为Clark坐标变换矩阵......
SVPWM原理推导与Mathcad建模的坐标变换(2024-08-06)
SVPWM原理推导与Mathcad建模的坐标变换;1.概述：
应用矢量控制时其坐标变换是基础，相关文献与资料都有很多，matlab还有自带模块，但是一般都直接就给个变换矩阵让人晦涩难懂。本文......
什么是相机标定？视觉机械臂自主抓取全流程(2024-06-25)
由相机标定求出；（相当于已知）
baseHobj：表示标定板坐标系到基础坐标系的变换，这个是最终想要得到的结果；只要机械手和标定板的相对位置不变，这个变换矩阵不发生变化。
基础坐标系(求解baseHend......
详解PMSM中常用的两种坐标变换(2023-02-02)
式(1.15)中可以得到新的矩阵形式为：
那么Clarke变换矩阵为：
2.2、Park变换
同样，图2-2是两相旋转坐标系转速w随着电机转子转动，αβ是两相静止坐标系，dq是两相旋转坐标系。
图2......
机器视觉中摄像机标定的目的是什么(2024-02-03)
2.摄像机坐标系
3.图像坐标系
M1只与摄像机内部结构有关，称为摄像机内部参数；M2只与摄像机相对于世界坐标系的方位有关，称为摄像机外部参数；X为空间点在世界坐标系下的齐次坐标，M为矩阵，称为透视变换矩阵......
机器视觉的摄像机标定技术你知道多少？(2024-03-08)
2.摄像机坐标系
3.图像坐标系
M1只与摄像机内部结构有关，称为摄像机内部参数；M2只与摄像机相对于世界坐标系的方位有关，称为摄像机外部参数；X为空间点在世界坐标系下的齐次坐标，M为矩阵......
基于超声波测距技术的3-D输入设备的应用方案(2023-04-17)
位置与姿态的描述可用一个4×4的变换矩阵
表示：
设三角形TaTbTc三条边的中线交点为T。定义坐标系Tx-y-z:T为坐标原点，三角形的法线D为坐标系Tx-y-z的z轴、TTa为坐标系Tx-y-z......
一种用于永磁同步电机电流测量误差校正的自适应选择性谐波消除算法(2023-12-28)
控制结构框图
从三相静止坐标系最终转为两相旋转坐标系需要经过一次Clark变换和一次Park变换。首先利用Clark变换将三相静止坐标系转为两相静止坐标系，其变换矩阵有：
再利用Park变换将两相静止坐标系......
基于面阵CCD测宽技术实现激光辅助测宽系统的设计(2023-06-09)
宽系统原理图。
2．1 摄像机标定
摄像机标定是指由世界坐标系中标定点以及对应图像像素坐标导出摄像机矩阵，并估计摄像机的内部参数。由于无论钢板厚度如何变化，钢板始终和激光面有条交线，即钢板宽度方向。与z轴方......
自动驾驶领域点云配准的工作原理与技术方法(2023-08-02)
要对目标物进行多次扫描，并将得到的三维点云数据进行坐标系的刚体变换，把目标物上的局部点云数据转换到同一坐标系下。
通俗点来说，点云配准的关键是如何寻找到初始点云和目标点云之间的对应关系，然后......
激光点云系列之三：点云配准(2023-02-22)
点云配准的工作原理
点云配准的工作原理是激光雷达由于受到环境等各种因素的限制，在点云采集过程中单次采集到的点云只能覆盖目标物表面的一部分，为了得到完整的目标物点云信息，就需要对目标物进行多次扫描，并将得到的三维点云数据进行坐标系的刚体变换......
磁场矢量定向控制算法（FOC）简介(2023-09-06)
等计算输出目标控制占空比（SVPWM）。
为什么要变换坐标系呢，因为对于三相直流电机的数学模型，三相坐标系计算起来很复杂，但其实坐标轴是相对静止的，所以我们可以将三相坐标系变换为两相坐标系，以此......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一)(2023-02-02)
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一);Clarke变换是“矢量坐标变换”中的一种变换方式，在永磁同步电机中，电动机的定子磁场是由定子的三相绕组的磁动势产生的，根据电动机旋转磁场理论就知，向对......
自动驾驶定位技术-粒子滤波实践案例解析(2023-05-18)
和 yp)和我们的旋转角度(- 90度) ，通过齐次变换矩阵，车辆坐标系中的观测值可以转换为地图坐标(xm 和 ym) 。这个齐次的变换矩阵，如下所示，执行旋转和平移。矩阵乘法的结果是:代码......
BLDC电机控制算法——FOC介绍(2023-09-07)
因为我们主要控制的是转子的旋转，所以需要通过Park变换将两相定子坐标系变换到两相转子坐标系（），本质上就是矩阵的旋转变换，在这里，我们用到的转子的位置信息。
该位......
BLDC电机控制算法之FOC简述(2023-09-28)
因为我们主要控制的是转子的旋转，所以需要通过Park变换将两相定子坐标系变换到两相转子坐标系（），本质上就是矩阵的旋转变换，在这里，我们用到的转子的位置信息。
该位......
永磁直流电机各种电感的关系及计算(2023-10-19)
感如何计算或测量？和相电感及互感有什么关系？dq电感和坐标变换有什么关系？
如何确定坐标转换矩阵？
算电感是为了算磁链，进而去计算磁场的某型性质，通过一系列公式，终于......
逆变器非线性在电机中产生的谐波及其补偿方法(2024-01-02)
为：
（20）
从5次到基波的dq变换矩阵为：
（21）
从基波到5次的dq矩阵为：
（22）
因此，在5次旋转坐标系下，5次谐波电流的d-q分量以直流分量的形式呈现，基波和7次谐......
自动驾驶：自动泊车之AVM环视系统算法2(2023-02-06)
上述约束条件筛选出大方格的角点。综上，使用这种方法提取出的角点分布得更广泛，且都在鸟瞰图的分布区域，因此拼接融合得效果更佳。
二. AVM辅助视角——基于外参的视角变换
本章节主要讲述单应矩阵与PNP的原......
机器人里程计数据可视化(2024-07-12)
速度、y轴线速度转换到世界坐标系 ，如图：
这个坐标变换可以通过一个简单的旋转矩阵来实现
其中θ就是机器人的偏航角。相应的程序如下：
/* 对速度进行积分得到位移 */
// 获取......
SVPWM控算法的坐标变换(2024-08-19)
SVPWM控算法的坐标变换;
通过Clarke变换后所得到的α、β静止坐标系上的分量，我们要注意现在得到的还是正弦信号，既不是阶跃信号，也不是斜坡信号。
目前的主要控制方法是以PI控制......
深度解析Waymo的自动驾驶训练数据集(2023-05-23)
是夸张了，Waymo不会为测试数据集单独搞一套传感器配置，Waymo无人车的实际像素应该就是200万。
坐标系方面，采用右手规则。全局坐标是East-North-Up体系，车辆姿态与全局坐标系定义为4*4变换矩阵......
FOC电机算法设计基础知识2(2023-09-14)
），其中x和y分别表示点在原始坐标系中的水平和垂直坐标。通过旋转坐标系，可以将点的坐标变换为（x',y'），其中x'和y'分别表示点在旋转后的坐标系中的水平和垂直坐标。这种变换可以使用矩阵乘法来实现，其中矩阵包含旋转角度和旋转中心的信息。
......
PEK-130模块之三相正弦脉宽调变逆变器设计(2024-07-29)
公式可表示：
以上为由三相abc坐标系统与静止坐标系统之间关系式，其转换矩阵前的未定系数，若是采用非功率不变法则此为3/2，
若是采用功率不变法则此为
本文是采用非功率不变法则。此外，对于三相平衡系统，因此在做静止坐标......
详解变频器的5种控制方式(2023-01-04)
下的定子电流Ia、Ib、Ic、通过三相-二相变换，等效成两相静止坐标系下的交流电流Ia1Ib1，再通过按转子磁场定向旋转变换，等效成同步旋转坐标系下的直流电流Im1......
详解变频器的5种控制方式(2023-01-06)
下的定子电流Ia、Ib、Ic、通过三相-二相变换，等效成两相静止坐标系下的交流电流Ia1Ib1，再通过按转子磁场定向旋转变换，等效成同步旋转坐标系下的直流电流Im1、It1(Im1相当......
一文了解变频器的工作原理(2024-08-29)
下的定子电流Ia、Ib、Ic、通过三相-二相变换，等效成两相静止坐标系下的交流电流Ia1Ib1，再通过按转子磁场定向旋转变换，等效成同步旋转坐标系下的直流电流Im1、It1(Im1相当于直流电动机的励磁电流;It1......
磁场定向控制（FOC）原理分析(2023-09-06)
磁场定向控制（FOC）原理分析;前言
做永磁同步电机控制绕不开FOC，本章节主要介绍FOC控制的基本原理、坐标变换以及永磁同步电机在同步旋转坐标系下的数学模型，并通过Matlab/Simulink......
永磁同步电机FOC控制的基本原理及Matlab/Simulink仿真分析(2023-10-07)
永磁同步电机FOC控制的基本原理及Matlab/Simulink仿真分析;前言
做永磁同步电机控制绕不开FOC，本章节主要介绍FOC控制的基本原理、坐标变换以及永磁同步电机在同步旋转坐标系......
一文详解AR增强现实系统实现原理(2024-07-04)
建立映射关系，这样我们根据这个变换在屏幕上画出的图形就可以达到该图形依附在Marker上的效果，理解其原理需要一点3D射影几何的知识，从模板坐标系变换到真实的屏幕坐标系需要先旋转平移到摄像机坐标系......
MPU6050的四元数解算姿态方法(2024-07-01)
介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。
我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转（坐标变换）：
设坐标系绕旋转α角后得到坐标系，在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为，在内......
电机FOC控制基础(2023-09-06)
交流电相互间相位相差120°，那我们是否可以构建一个坐标系α-β，使用它来表示三相交流电，如下所示：
也就是把Ia，Ib，Ic投影到该坐标系α-β，不难得到变换公式：
写成矩阵形式如下：
这就是Clark变换。在上述矩阵......
FOC电机算法设计基础知识(2023-08-09)
将三相交流电机转换为以磁场旋转轴和垂直于磁场旋转轴的两个轴上的直流电机。 这样，可以通过控制转子磁场在旋转坐标系中的坐标值来实现电机转速和转矩的控制。
Park变换算法的主要思想是将三相交流信号转换为两个正交轴上的信号，即d轴和q轴信号。 其中d轴信......
汽车电子激光雷达和相机的自动在线外参标定技术(2024-05-06)
每个扰动的得分进行计算和优化
本文的算法框架如下：
3 算法框架
3.1 问题表述
激光雷达与相机的外参标定问题在于确定两者之间正确的变换矩阵。将问题定义为求旋转角向量θ=(θx;θy;θz)，平移向量t=(tx......
FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-23)
通过Clarke和Park变换至dq轴同步坐标系下，此外在dq轴同步坐标系下电流控制器输出的dq轴电压也需要通过Clarke和Park逆变换至三相静止坐标系
关于Clarke Transform和......
永磁同步电机控制系统仿真—FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-30)
下的三相电流，需要通过Clarke和Park变换至dq轴同步坐标系下，此外在dq轴同步坐标系下电流控制器输出的dq轴电压也需要通过Clarke和Park逆变换至三相静止坐标系
关于......
锁相环的工作原理是什么？ 锁相环的PSIM仿真介绍(2024-08-01)
如上图所示可以用三个正弦电压源来模拟市网，经过一个电压采样来获取三相交流电的相电压。
2
Abc到αβ坐标轴转换
将静止坐标轴的三相abc空间电压向量转化到αβ静止坐标系的过程就叫做Clarke变换。
假设......
智能驾驶传感器后融合与前融合(2024-05-30)
哪”的建图定位问题与“路上有什么”的感知问题。具体而言，当输入各个传感器在 t 时刻的数据时，通过多传感器间融合运算可以获得此 时系统处于世界坐标系的位置（如车身坐标系相对于世界坐标系的变换矩阵等）与道......
基于机器视觉引导使机械臂完成自主抓取的系统方案(2022-12-14)
()函数不但能找到目标物体的轮廓，还能得到二维图像上目标轮廓的中心像素坐标，再结合手眼标定得到相机坐标系与机械臂坐标系的映射关系，此时我们就可以通过矩阵变换实现依次将目标物体从像素坐标系到图像坐标，再到相机坐标......
基于stm32f427实现SVPWM控制永磁同步开环转动(2024-08-19)
间
long tbOn; //B相时间
long tcOn; //C相时间
};
1、clark变换模块程序，clark变换既将三相坐标系转换成二相固定坐标系的变换......
深度解析自动驾驶中的BEV和SLAM技术(2024-04-03)
参(Extrinsics)，内参主要描述的是相机的CCD/CMOS感光片尺寸/分辨率以及光学镜头的系数，外参主要描述的是相机在世界坐标系下的摆放位置和朝向角度。
其中内参的常见矩阵是：
其中fx和fy分别......
STM32入门学习笔记之MPU6050传感器解析实验1(2024-06-11)
者最好还是应该具备了解原始数据如何转换为我们需要的角度与加速度值。
19.2 姿态解算与融合算法基础概念
19.2.1 方向矩阵
设有一个三位直角坐标系Oxyz，如下图所示。
19.2.2 方向余弦矩阵
19.2.3......
基于数学模型用Matlab-simulink进行建模仿真验证(2024-08-19)
三个坐标轴上的量在时间上差了120，且A轴上的量超前B轴上的量超前C轴上的量，正弦量随着时间的变化，合成矢量也在不断变换。这里的坐标系起源于电机的定转子位置，示意图如下：合成空间电压矢量表达式；这个......
永磁同步电机--数学模型(2023-02-06)
式非常复杂，为了便于后面的控制，必须要进行降阶和解耦控制。
对上式进行clark和park变换，可以得到
定子磁链方程
当坐标系为变换到转子坐标系时，永磁体磁链与定子绕组d轴磁链重合。
由上式，可以......
简述FOC电机控制之SVPWM原理（上）(2023-09-06)
简单说明一下）。
以基本矢量电压U1为例，U1（001）在abc三相坐标系下的幅值为Udc，他由合成。经过clarke变换，得到在αβ两相坐标系下的电压，合成在两相坐标系下的基本矢量电压U1的幅值为，方向不变。因为......
简述FOC电机控制之SVPWM原理（下）(2023-09-06)
简单说明一下）。
以基本矢量电压U1为例，U1（001）在abc三相坐标系下的幅值为Udc，他由合成。经过clarke变换，得到在αβ两相坐标系下的电压，合成在两相坐标系下的基本矢量电压U1的幅值为，方向不变。因为......
相关企业
-4V型网络视频服务器等、大型集中管理的网络视频服务器软件ONVS-DE-nDVR以及用于视频图像切换的OMSG6000PD系列视频切换矩阵、OMSG5000LS系列视频切换矩阵等等系列产品。 单位
式级联以太网网管式光端机、多路机架式局端光通讯设备、PDH/SDH、PCM－协议转换器、VGA-DVI/HDMI光端机、高清VGA-HDMI切换矩阵、多通道KVM切换延长矩阵、高清网络摄像机（IP-Camera）、高清
管光纤收发器等。可以在一根光纤或一根电缆上实现运营级的“三网融合”全部功能。 3） 卫星信号光传输设备，广播级模拟视频、VGA/DVI光端机、2.97G HD-SDI光端机。 4） HD-SDI和VGA切换矩阵、HD
;杭州诶迪电子有限公司;;专业生产AD矩阵 13757180956 QQ: 1515390511 专业生产AD矩阵等系列产品：小型视频矩阵控制系统、中型模块化视频矩阵控制系统、系列模块化视频矩阵
;兴宁市宏力电子厂;;兴宁市宏力电子厂是电源变压器、开关系变压器、高频变压器、LED驱动变压器、充电器变压器、EE系、EFD系、EF系、EPC系、RM系、PQ系等产品专业生产加工的公司，拥有
;深圳佳信达电子;;本公司是一家为，矩阵,VGA,RGB,AV矩阵分配器,切换器,长线驱动，交换机，通信行业服务的专业公司 模拟开关矩阵芯片MT8816,该视频矩阵
;深东健宇电子有限公司;;深东健宇电子有限公司位于中国宝安区龙华 大浪鹏腾达工业园6栋，深东健宇电子有限公司是一家AD矩阵、视频矩阵、网络矩阵、英飞拓矩阵等产品的经销批发的私营独资企业。深东
的扩容、升级提供了方便的选择；通过简单的变换设备，AD产品还可以与其他规范的矩阵系统及快球（例如SAMSUNG）方便地兼容。 开放：AD具有完备、开放的协议（安全性、兼容性均基于此），这使得DE系统
控制提供全方位的解决方案，时至今日，纵横天成产品已经远销多个国家，并且得到客户的信任。 公司主要产品有各类切换矩阵、射频光端机、视频分配器、字符叠加器、液晶提词器、射频解调器、多画面检测系统、硬盘
产品已应用到了不同的企事业单位，如：***、电力、煤矿、应急指挥等。 公司主要生产销售： 1：HDMI矩阵、DVI矩阵、HD-SDI矩阵、RGB矩阵、VGA矩阵、音视频矩阵、视频矩阵、音频矩阵 2：HDMI画面分割器、DVI