资讯
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换(2024-01-29)
通过相机标定来解决，其中关键的算法部分在于坐标系转换，而变换则需要通过齐次坐标的表示方式来完成。
三 各个传感器坐标系
3.1 相机坐标系统
摄像头的作用是把三维世界中的形状、颜色信息，压缩......
一种用于永磁同步电机电流测量误差校正的自适应选择性谐波消除算法(2023-12-28)
误差影响和估计误差值
三、所提方法
如图1为电机的三相、两相坐标系模型，为了便于控制，将传感器测量得到的三相输出电流is和电压Vs通过坐标变换由三相静止坐标系转到两相静止坐标系，再转到dq旋转坐标系中。
图1 电机......
基于stm32f427实现SVPWM控制永磁同步开环转动(2024-08-19)
间
long tbOn; //B相时间
long tcOn; //C相时间
};
1、clark变换模块程序，clark变换既将三相坐标系转换成二相固定坐标系......
详解PMSM中常用的两种坐标变换(2023-02-02)
Clarke变换式为：
1.2、Park变换
图1-2是两相旋转坐标系转速w随着电机转子转动，αβ是两相静止坐标系，dq是两相旋转坐标系。
图1-2 Park坐标变换示意图1
由第二期内容可知，Park......
STM32入门学习笔记之MPU6050传感器解析实验1(2024-06-11)
实数加上三个虚数单位i，j，k组成，每个四元数都是1，i，j，k的线性组合，四元数是爱尔兰数学家哈密顿在1843年发明的数学概念，四元数的乘法不符合交换律。
四元数姿态表达式是一个四参数的表达式，它的基本思路是一个坐标系转换到另一个坐标系......
基于simulink的永磁同步电机数学建模仿真设计(2024-03-21)
较多，耦合度较高计算较为复杂，abc坐标系转换到α—β坐标系统后，模型参数仍存在随时间变化的问题，这些参数的变化使得控制系统设计变得复杂，因此，为了便于后期控制器的设计，通常选择同步旋转坐标系d—q坐标系......
永磁同步电机控制太难？(2023-10-23)
磁场定向控制原理分别对电机的励磁电流（Id）和转矩电流（Iq）进行控制，从而将三相交流电机等效为直流电机控制。通过坐标变换，将三相静止坐标系转化为两相旋转的坐标系，从而使三相交流耦合的定子电流转换为相互正交、独立......
使用Simulink搭建永磁同步电机空间矢量控制的方法(2024-07-30)
对永磁同步电机直接控制比较困难。通过坐标变换与解耦运算的方法，使得各个物理量从静止坐标系转换到同步旋转坐标系。结果可以将定子电流分解为励磁电流和转矩电流，且都为直流量。这样......
1:8的自动驾驶模型车，教学研发两相宜(2023-12-28)
再生成地图用于检测这些泊车位是被占用或空闲。
MXcarkit模型车装备与实际车辆相同的传感器技术，可以实现对泊车空间的探测。借助前置摄像头采集的图像，MXcarkit检测到泊车位标志线并把图像坐标系转换成车辆坐标系，再结合环境地图，车辆......
自动驾驶定位技术-粒子滤波实践案例解析(2023-05-18)
步骤有三个主要步骤:TransformationAssociationUpdate Weights转换 (Transformation) 我们首先需要将汽车的测量数据从当地的汽车坐标系转换为地图上的坐标系。通过传递车辆观测坐标(xc 和 yc)、地图粒子坐标(xp......
机器人里程计数据可视化(2024-07-12)
速度、y轴线速度转换到世界坐标系 ，如图：
这个坐标变换可以通过一个简单的旋转矩阵来实现
其中θ就是机器人的偏航角。相应的程序如下：
/* 对速度进行积分得到位移 */
// 获取......
电机foc是什么意思 svpwm和foc的区别(2023-09-12)
轴相对应位置的独立负载，例如 abc 坐标系转到 d-q 坐标轴。
3. 转子位置估计：通过转子位置传感器或者其他算法来估计电机转子的位置（例如锁相环PLL或者反电动势观测器等算法）。
4. 转子......
永磁电机矢量控制算法合集(2023-10-09)
在永磁同步电机输入交流电时会在电机内部产生电磁转矩和耦合磁场，这会影响电机的运行并给永磁同步电机的控制带来新的问题。而矢量控制技术能够利用两次坐标变换将控制简单化。矢量控制要经过 Clark 变化和 Park 变化，先通过 Clark 变换将电机被控量从三相静止坐标系转换到两相静止坐标系......
基础知识之姿态传感器(2024-03-01)
都可以用于描述物体的位置和运动。地面坐标系适用于描述物体在地球上的位置和运动，而机体坐标系适用于描述物体相对于自身的位置和运动。
坐标转换：在某些情况下，需要将地面坐标系和机体坐标系相互转换。例如，在航空航天领域，需要将飞机的机体坐标系转换为地面坐标系......
康谋技术 | 自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-09-11)
光雷达与车身标定过程中，首先要安装激光雷达，并确定车辆坐标系，随后通过测量工具记录其相对于车辆坐标系的位置和方向。将多个标定板置于激光雷达可扫描到的区域，采集点云数据，并通过标定算法计算激光雷达坐标系与车辆坐标系之间的转换......
自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-08-01)
要安装激光雷达，并确定车辆坐标系，随后通过测量工具记录其相对于车辆坐标系的位置和方向。将多个标定板置于激光雷达可扫描到的区域，采集点云数据，并通过标定算法计算激光雷达坐标系与车辆坐标系之间的转换......
深度解析自动驾驶中的BEV和SLAM技术(2024-04-03)
Information System）相比，AD的经纬度不是球面坐标系，而是展开成2维地图的坐标系，所以最终在系统内的坐标系也是有区别的，比如google会把WGS84的经......
自动驾驶仿真测试实践：高精地图仿真(2024-09-19)
过Ethernet送至CANoe(测试管理软件)。
2)CANoe（测试管理软件）解析车辆原始坐标进行加偏处理(坐标转换)，即UTM坐标系->WGS84坐标系->GCJ02坐标系，并通......
磁场定向控制（FOC）原理分析(2023-09-06)
ABC下的电流转换为两相静止坐标系αβ下的电流：
变换结果：
由于ia+ib+ic=0 ，因此实际中只需要三相静止坐标系下的两相电流即可，通过下式进行变换：
2.2.Park坐标变换
将两相静止坐标系......
永磁同步电机FOC控制的基本原理及Matlab/Simulink仿真分析(2023-10-07)
：
采用等幅值变换，通过下式将三相静止坐标系ABC下的电流转换为两相静止坐标系αβ下的电流：
变换结果：
由于ia+ib+ic=0 ，因此实际中只需要三相静止坐标系下的两相电流即可，通过......
PEK-130模块之三相正弦脉宽调变逆变器设计(2024-07-29)
输出电压在这两个有效电压向量之分量(导通时间)可用代数方法求得。
轴转换：
静止坐标轴转换：
将三相abc静止坐标轴转换至αβ静止坐标轴系统，此转换称为Clark转换。依据下图所示两个坐标系统之间的关系，得出如下式的坐标转换......
FOC电机算法设计基础知识2(2023-09-14)
是Park算法？
Park变换是一种用于交流电机控制的算法，可以将三相交流电机转换为以磁场旋转轴和垂直于磁场旋转轴的两个轴上的直流电机。这样，可以通过控制转子磁场在旋转坐标系中的坐标......
运动控制系统是什么？什么是运动控制系统？(2024-02-26)
定了参考系后就可以对对象在该参考系中的状态进行确定，对象的状态在参考系中是唯一确定的，否者无法进行明确的描述。
在不同的坐标系下我们可能有不同的状态描述，但这些状态描述间的转换关系一定是固定的、明确的，即对象在不同的坐标系下的状态描述可以进行相互的转换......
什么是相机标定？视觉机械臂自主抓取全流程(2024-06-25)
进行了平移和旋转的变换。其中R表示旋转矩阵，T表示偏移向量（R、T被称为外参）。
围绕着不同的坐标轴，旋转不同的角度都是有对应矩阵的，如下图所示：
从相机坐标系到图像坐标系的变换，是从3D向2D的转换......
等幅值变换和等功率变换对我们控制有什么影响？如何选择呢？(2024-08-09)
效值变换矩阵为
对于三相正弦信号，使用等有效值变换到AB轴上，其表达式为：
等有效值变换后的矢量幅值
什么是旋转坐标变换
通过前面的3S/2S坐标变换，虽然能将三相坐标系分量转换到两相静止直角坐标系......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一)(2023-02-02)
据功率不变和磁势不变的原理，将定子三相物理量从三维坐标转换到二维坐标，简称3S/2S变换，其中S表示静止。
在PMSM中建立合适的坐标系
图1-1中两个坐标系，其中ABC是PMSM静止坐标系，另一个坐标系......
MPU6050的四元数解算姿态方法(2024-07-01)
下的重力加速度向量
float z_ac = 1 - x_q*x_q_2 - y_q*y_q_2;//（主要）角速度计测出的四元数表示的载体坐标系下的重力加速度向量（这里已转换成载体坐标系下）
//
// 测量......
用MATLAB来做智能小车的建模与仿真案例(2023-07-27)
下的，所以在求出预瞄点坐标的时候，您需要将预瞄点坐标转换到小车的坐标系中，而坐标系按如下方法进行转换的：
（1）首先将预瞄点坐标平移到以小车坐标为原点的坐标系中。
（2）将平移后的坐标系旋转小车的方位角θ......
基于STM32的六自由度机械臂控制与PID仿真(2022-12-14)
现末端抓手的360°旋转抓取，关节5可实现抓手的闭合，实现系列抓取动作。
图2 xArm 1s机械臂连杆坐标系图
2、机械臂运动仿真与角度计算
2.1基于Robtics Toolbox工具......
利用磁场定向控制算法平滑电动汽车动力系统性能(2024-08-20)
块接收到的扭矩之间的差异，它进行校正。
5. Clarke 变换：Clarke 变换块使用 Clarke 变换公式将定子电流 (ia, ib) 转换为磁通和转矩 (dq) 坐标系。三相系统的静止参考系转换......
SVPWM原理推导与Mathcad建模的坐标变换(2024-08-06)
：
三相系统（abc坐标系）的时域分量转换为正交静止坐标系（αβ）中的两个分量。被称为3S/2S，（三相静止坐标转换为二相静止坐标）即clarke变换。将αβ坐标系中的两个分量转换为一个正交旋转坐标系......
三坐标测量方法有哪些？有哪些三坐标测量仪？(2023-03-21)
测量机是测量和获得尺寸数据的有效方法之一，因为它可以代替多种表面测量工具及昂贵的组合量规，并把复杂的测量任务所需时间从小时减到分钟，这是其它仪器而达不到的效果。Mars系列移动桥式三坐标测量机在三维空间上通过采集点的三维坐标......
FOC电机算法设计基础知识(2023-08-09)
为以磁场旋转轴和垂直于磁场旋转轴的两个轴上的直流电机。 这样，可以通过控制转子磁场在旋转坐标系中的坐标值来实现电机转速和转矩的控制。
Park变换算法的主要思想是将三相交流信号转换为两个正交轴上的信号，即d轴和q轴信号。 其中d轴信......
基于机器视觉引导使机械臂完成自主抓取的系统方案(2022-12-14)
下的位姿，需要进行坐标转换。该过程中会涉及到以下四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。世界坐标系和相机坐标的转换属于刚体变换（旋转、平移）；相机坐标系和图像坐标系利用相似三角原理实现坐标......
自动驾驶：自动泊车之AVM环视系统算法2(2023-02-06)
碗模型是一个OBJ文件，解析出来的是3dsmax坐标系下的坐标。我们需要将其转换到相机坐标系下，才可以进行上面说的纹理映射。3dsmax是以汽车的中心为原点，右手为X，前向为Y，垂直地平面向上为Z的......
基于面阵CCD测宽技术实现激光辅助测宽系统的设计(2023-06-09)
宽系统原理图。
2．1 摄像机标定
摄像机标定是指由世界坐标系中标定点以及对应图像像素坐标导出摄像机矩阵，并估计摄像机的内部参数。由于无论钢板厚度如何变化，钢板始终和激光面有条交线，即钢板宽度方向。与z轴方......
电力电子控制中常用坐标变换的性质及约束条件(2024-08-02)
不变约束，即变换前后功率保持不变。
（2）合成磁动势不变约束，即变换前后合成磁动势保持不变
1.1 功率不变约束
设在某坐标系统中各绕组的电压和电流向量分别为 *u * = [u 1 , u 2 , …, u......
自动驾驶汽车定位技术有哪些(2024-06-06)
，无人驾驶软件必须将传感器的测量得到的在车辆坐标系中的坐标，转换为地图坐标系中的坐标（见图4），执行这类转换是解决定位问题的关键步骤。 总结：车辆......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二)(2023-02-02)
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二);01两种Park变换
当电动机的三相绕组通以对称的三相正弦电流时，就会产生合成磁动势，它是一个在空间以w速度旋转的空间矢量，在实......
磁场矢量定向控制算法（FOC）简介(2023-09-06)
机定子磁场方向与转子磁场方向保持一直角，从而让电机实现最大扭矩输出。
那么FOC算法是怎么实现的呢？
归纳一下，其实就是对电机定子转子的磁场来建立数学坐标系，并经过一系列坐标变换，再基于目标位置、转速、扭矩......
基于离散域下设计的PI电流调节器(2024-08-02)
如下：
为了在离散域内对电流调节器的设计和性能进行分析，对感应电机在离散域内的建模至关重要。将上式所示的物理系统转换到离散域内的通常做法是将逆变器作为一个理想的零阶保持器，则在静止坐标系......
多传感器数据融合技术与策略解析(2024-07-18)
保数据反映的是车辆在某一固定时刻的环境状态。
② 传感器标定：确立坐标转换
传感器标定是确保每个传感器的数据都能准确映射到世界坐标系中的过程。它包括内参标定和外参标定两个部分。
内参标定：针对单个传感器，解决其内部参数，如摄......
城市NOA正在重塑智驾竞争(2024-03-14)
+Transformer，为数据融合按下快捷按钮。
有没有发现，无论是中融合，还是后融合，都需面临一道关卡，那就是异构数据带来的坐标系转换。开发人员为了解决这个问题，往往是将摄像头的2D信息转换为3D。
这也......
视觉镜头基础知识：工业相机工作的精准与稳定如何保证？(2024-01-24)
，为了描述目标物在真实世界里的位置而被引入，单位为m。
世界坐标系到相机坐标系的转换关系今天暂不讨论，我们把重点放在相机坐标系到成像平面坐标系的转换关系上。
上文......
工业相机常用的相机标定方法(2024-03-12)
描述目标物在真实世界里的位置而被引入，单位为m。
世界坐标系到相机坐标系的转换关系今天暂不讨论，我们把重点放在相机坐标系到成像平面坐标系的转换关系上。
上文......
ZMC运动控制器SCARA机械手应用快速入门(2024-09-29)
：坐标系类型，1-scara，(如需针对特殊的机械手类型定制，请联系厂家)。
tablenum：存储转换参数的TABLE位置，frame=1时，以此存放：第一个关节轴长度，第二个关节轴长度，第一......
引爆线控底盘“新拐点”，坐标系多项成果密集发布(2024-04-02)
引爆线控底盘“新拐点”，坐标系多项成果密集发布;3月30日，苏州坐标系智能科技有限公司（以下简称“坐标系”）EMB成果发布暨工厂交付仪式在苏州工业园区隆重举办。苏州......
激光点云系列之一：详解激光雷达点云数据的处理过程(2023-02-21)
人员会把车端多个激光雷达在t时刻的点云都汇集在一起，作为一帧点云数据来处理。”
1.4 外参变化
点云数据通过解析得到的点云坐标系属于激光雷达坐标系，而在实际的自动驾驶技术应用中，仍需要将激光雷达的坐标系转化为车辆的坐标系......
BEV感知算法：下一代自动驾驶的核心技术(2024-03-08)
。BEVFormer 通过提取环视相机采集到的图像特征，并将提取的环视特征通过模型学习的方式转换到 BEV 空间（模型去学习如何将特征从图像坐标系转换到 BEV 坐标系），从而实现 3D 目标......
FOC之力矩控制模式(2023-09-13)
FOC之力矩控制模式;FOC又称矢量控制，是通过控制变频器输出电压的幅值和频率控制三相直流无刷电机的一种变频驱动控制方法。FOC的实质是运用坐标变换将三相静止坐标系下的电机相电流转换到相对于转子磁极轴线静止的旋转坐标系......
相关企业
块: 账务处理、往来管理、出纳、报表与分析、工资、固定资产、套打设计工具、科目结构管理工具、账套科目转换工具、财政部通用报表接口 3. KIS专业版 含模块: 采购、销售、仓存、存货核算、账务
工各类标准，非标准开关，以客户的需要为自我标准，一流的品质，优质的服务开拓市场。 以下为基本产品介绍： PC级双电源自动转换开关： 功能介绍：（电机驱动，具有I-O-II三个切换工作位，可外接智能ATS控制
;深圳市朗恒科技有限公司北京办;;深圳市朗恒科技有限公司长期致力于计算机的视频，音频，键盘，鼠标，USB，DVI，网络等接口的延长和转换工作。已经成功推出VGA视频延长，音频传输，KVM延长, 键盘
;深圳市朗恒科技有限公司上海分公司;;深圳市朗恒科技有限公司长期致力于计算机的视频，音频，键盘，鼠标，USB，DVI，网络等接口的延长和转换工作。已经成功推出VGA视频延长，音频传输，KVM延长
;深圳市郎恒科技有限公司;;深圳市朗恒科技有限公司长期致力于计算机的视频，音频，键盘，鼠标，USB，DVI，网络等接口的延长和转换工作。已经成功推出VGA视频延长，音频传输，KVM延长, 键盘
测量仪.影像三坐标测量机,可配备激光测量,探针测量和四轴旋转夹具进行全自动测量.适合精密工业的测量,如:精密五金测量,精密塑胶件测量,PCB电子行业等. 我公司主营测量工具,仪器,设备
测量仪.影像三坐标测量机,可配备激光测量,探针测量和四轴旋转夹具进行全自动测量.适合精密工业的测量,如:精密五金测量,精密塑胶件测量,PCB电子行业等. 我公司主营测量工具,仪器,设备
;郭金辉;;长春市恒辉科技有限公司是一家通信产品的企业，是经国家相关部门批准注册的企业。公司长期致力于计算机的视频，音频，键盘，鼠标，USB，DVI，网络等接口的延长和转换工作。已经成功推出VGA
安防***. 工业视频转换器器, 老工控设备显示器维修替换, 万能替换工业显示器, 能够兼容各类工业控制系统. 诚招国内, 外经销代理.
测量分析仪器、 体视显微镜 测量显微镜 工具显微镜 生物显微镜 金相显微镜 三坐标测量机 3D投影仪 万能试验机 龙门拉力试验机 单柱式拉力试验机 台式龙门拉力试验机 硬度计 德国光谱仪