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浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换(2024-01-29)
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换;一 先导与重点
文章主要介绍自动驾驶技术中几种常用的坐标系统，以及他们之间如何完成关联和转换，最终构建出统一的环境模型。这里重点理解自车到相机刚体转换(外参......
电力电子控制中常用坐标变换的性质及约束条件(2024-08-02)
电力电子控制中常用坐标变换的性质及约束条件;1、坐标变换的性质及约束条件
坐标变换是一种线性变换，如无约束，变换就不是唯一的。在电机的系统分析中，所应用的坐标变换可有两种约束：
（1）功率......
三坐标测量方法有哪些？有哪些三坐标测量仪？(2023-03-21)
三坐标测量方法有哪些？有哪些三坐标测量仪？;一般来说三坐标测量仪的测量功能应包括尺寸精度、定位精度、几何精度及轮廓精度等。
三坐标测量是通过XYZ三个轴测量各种零部件及总成的各个点和元素的空间坐标......
基于面阵CCD测宽技术实现激光辅助测宽系统的设计(2023-06-09)
mm，根据选取的坐标系，这些标定点在激光面上的位置是已知的，通过获取其对应的图像坐标确定摄像机的12个内外参数，从而完成标定工作。
［page］
由一组已知的世界坐标系的点以及对应在图像坐标系......
自动驾驶汽车定位技术有哪些(2024-06-06)
辆传感器所看到的内容与地图上所显示的内容进行比较，车辆传感器可以测量车辆与静态障碍物（树木、电线杆、路标和墙壁）之间的距离。
图3 我们在车辆自身的坐标系中测量这些距离，以及......
运动控制系统是什么？什么是运动控制系统？(2024-02-26)
，常见的坐标系有：直角坐标系、球坐标系等。不同的坐标系适用于对不同运动情况的描述，其中直角坐标系最符合于人对空间的认知，因此应用比较广。
状态描述
在确......
FOC电机算法设计基础知识2(2023-09-14)
轴的直流电机。这样，我们就可以通过控制d轴和q轴上的电压或电流来控制电机的转速和转矩。
什么是Clarke变换？
Clarke变换是一种常用的三相电机控制中的坐标变换方法。它是将三相交流电信号从三相坐标系......
永磁同步电机控制太难？(2023-10-23)
磁场定向控制原理分别对电机的励磁电流（Id）和转矩电流（Iq）进行控制，从而将三相交流电机等效为直流电机控制。通过坐标变换，将三相静止坐标系转化为两相旋转的坐标系，从而使三相交流耦合的定子电流转换为相互正交、独立......
基础知识之姿态传感器(2024-03-01)
这种位移可以确定物体的角速度和姿态。
这里介绍以下两个内容：地面坐标系（Earth-fixed coordinate system）是一种以地球表面为参考的坐标系，用于描述物体在地球上的位置和运动。地面坐标系通常使用经度、纬度......
STM32入门学习笔记之MPU6050传感器解析实验1(2024-06-11)
欧拉角
欧拉角是用于确定定点转动缸体位置的3个1组的独立角参量，由章动角θ，旋转角（进动角）ψ和自转角φ组成，欧拉角有多种取法，下面是比较常见的一种。
如上图所示，由定点O做出固定坐标系Oxyz以及固定连在刚体的坐标系......
什么是相机标定？视觉机械臂自主抓取全流程(2024-06-25)
于之后机械臂的抓取，则需要对相机进行畸变校正。
一般情况下，只要是对于成像精度较高的场景都需要进行标定，比如三维结构光成像、人脸识别、视觉测量等。
现在对于相机标定最常用的方法是张正友相机标定法，这种方法是利用棋盘格标定板每个角点像素坐标的相对关系以及在已知真实坐标......
工业机器人中常用的减速器有哪几种?区别是什么?(2024-04-30)
工业机器人中常用的减速器有哪几种?区别是什么?;减速器是三个重要的工业机器人部件之一，它可以使伺服电机以适当的速度运行，并可以准确地将速度降低到工业机器人每个部件所需的速度，同时提高输出扭矩。与普......
深度解析自动驾驶中的BEV和SLAM技术(2024-04-03)
机安装在车辆上时本身外参就有很大的相对旋转，不如一并算了，最后交由DNN学习过滤掉，而AR领域里的SLAM更是要主动计算外参，这点毛毛雨就不考虑了。
内外参了解之后，下一个基础的重点就是坐标系。AD的坐标系有好几个，不事......
工业相机常用的相机标定方法(2024-03-12)
工业相机常用的相机标定方法;无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确与稳定
什么是相机标定？
在图像测量......
等幅值变换和等功率变换对我们控制有什么影响？如何选择呢？(2024-08-09)
率变换后的矢量幅值
工控行业知名厂家的选择
等幅值变换和等功率变换都是为了算法实现的方便，人为的在直接变换矩阵基础上引入一个系数。那么除了等幅值变换和等功率变换，我们是否还有其他的选择呢？
这里电控小白给大家分享一个在实际工程产品上得到广泛应用的坐标......
视觉镜头基础知识：工业相机工作的精准与稳定如何保证？(2024-01-24)
这个实验也可以抽象出一个经典的针孔相机模型，如下图：
相机标定常用到四种坐标系，分别为：
1）像素坐标系（u，v）：描述物体成像后的像点在数字图像上（相片）的坐标，单位为个（像素数目）。
2）成像平面坐标系（x，y）：描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系......
FOC电机算法设计基础知识(2023-08-09)
变换?
Clarke变换是一种常用的三相电机控制中的坐标变换方法。 它是将三相交流电信号从三相坐标系(abc坐标系)变换到两相坐标系(αβ坐标系)的线性变换方法。
Clarke变换将三相电信号的瞬时值通过一个线性变换映射到一个新的二维坐标系......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二)(2023-02-02)
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二);01两种Park变换
当电动机的三相绕组通以对称的三相正弦电流时，就会产生合成磁动势，它是一个在空间以w速度旋转的空间矢量，在实......
示波器实验系统出现误差，原因哪有哪几种(2023-01-31)
示波器实验系统出现误差，原因哪有哪几种;示波器是用来测量交流电或脉冲电流波的形状的仪器，由电子管放大器、扫描振荡器、阴极射线管等组成。那么示波器实验系统误差产生原因哪有哪几种?
示波......
PMSM矢量控制坐标变换之Clark变换(2024-08-09)
PMSM矢量控制坐标变换之Clark变换;磁场定向控制中使用到的坐标变换主要有Clark变换、Park变换、Anti-Park变换。其中Clark变换是三相静止绕组A、B、C和两相静止绕组α-β之间......
激光点云系列之一：详解激光雷达点云数据的处理过程(2023-02-21)
处于静止状态且场景中的目标物也处于相对静止状态，那么采集到的一帧点云是没有畸变的，每条激光线束最终会形成一个闭合的圆形。
图：静止状态下的车辆点云不产生畸变
在运动场景下，如车辆高速行驶或者转弯时，一帧点云中的起始点云和终止点云只能在不同坐标系下获得测量......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一)(2023-02-02)
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一);Clarke变换是“矢量坐标变换”中的一种变换方式，在永磁同步电机中，电动机的定子磁场是由定子的三相绕组的磁动势产生的，根据电动机旋转磁场理论就知，向对......
基于机器视觉引导使机械臂完成自主抓取的系统方案(2022-12-14)
影响最终抓取成功率的重要因素。 为了精确获取目标在三维空间中的坐标，目标物体识别与定位的主要过程如图 3.1所示，接下来做详细分析。
图 3.1 识别定位流程
3.1 图像预处理
因为环境背景复杂性，采集......
详解PMSM中常用的两种坐标变换(2023-02-02)
详解PMSM中常用的两种坐标变换;前两期介绍了Clarke的Park变化的基本原理，但是经过这两种变换后会存在两种系数，相信大家都很迷惑，这是什么原因? 主要原因是存在两种遵循的方式：1、变换......
液体流量计有哪几种，液体流量计算公式及单位(2023-04-12)
液体流量计有哪几种，液体流量计算公式及单位; 液体流量计是根据卡门涡原理制造用于测量密封管道中液体、气体、蒸汽流量的精密仪表。
液体流量计有哪几种
1、防腐蚀流量计
2、差压......
PEK-130模块之三相正弦脉宽调变逆变器设计(2024-07-29)
输出电压在这两个有效电压向量之分量(导通时间)可用代数方法求得。
轴转换：
静止坐标轴转换：
将三相abc静止坐标轴转换至αβ静止坐标轴系统，此转换称为Clark转换。依据下图所示两个坐标系统之间的关系，得出如下式的坐标......
康谋技术 | 自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-09-11)
以及畸变参数等。通过建立传感器误差模型，获得传感器特性参数，进而消除传感器本身测量误差。关于相机标定可进一步看《深入探讨：自动驾驶中的相机标定技术》。
2、外参标定
外参标定关注传感器相对于车辆坐标系的位置。这通......
自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-08-01)
建立传感器误差模型，获得传感器特性参数，进而消除传感器本身测量误差。关于相机标定可进一步看《深入探讨：自动驾驶中的相机标定技术》。
2、外参标定
外参标定关注传感器相对于车辆坐标系的位置。这通......
三坐标测量仪和影像测量仪的主要区别(2023-04-07)
将对这三个方面进行一一介绍。
1、测量维度不同
三坐标测量仪的测量维度是三维坐标系，而影像测量仪的测量维度是二维空间坐标系。由此可以看出，三坐标测量仪同影像测量仪相比，三坐标测量仪能够多测量一个维度的坐标，这也......
SVPWM原理推导与Mathcad建模的坐标变换(2024-08-06)
（dq）。也被称为2s/2r，（二相静止坐标转换为二相旋转坐标系）即park变换。连续实现这个两个变换可将交流电流和电压转换为直流信号从而简化计算，主要原因还是常用的控制器是经典的PI调节器，PI调节......
自动驾驶定位技术-粒子滤波实践案例解析(2023-05-18)
步骤有三个主要步骤:TransformationAssociationUpdate Weights转换 (Transformation) 我们首先需要将汽车的测量数据从当地的汽车坐标系转换为地图上的坐标系。通过传递车辆观测坐标(xc 和 yc)、地图粒子坐标(xp......
SVPWM控算法的坐标变换(2024-08-19)
SVPWM控算法的坐标变换;
通过Clarke变换后所得到的α、β静止坐标系上的分量，我们要注意现在得到的还是正弦信号，既不是阶跃信号，也不是斜坡信号。
目前的主要控制方法是以PI控制......
BLDC电机控制算法——FOC介绍(2023-09-07)
的目标是启动响应速度足够快，平稳运动波动足够小，通过DAC输出实时采样电流来进行调试；
第五步通过反Park变换将(两相转子坐标系）转换为两相定子坐标系
第六步：得到之后，通过SVPWM算法计算
SVPWM是磁场定向控制中常用的......
BLDC电机控制算法之FOC简述(2023-09-28)
的目标是启动响应速度足够快，平稳运动波动足够小，通过DAC输出实时采样电流来进行调试；
第五步通过反Park变换将(两相转子坐标系）转换为两相定子坐标系
第六步：得到之后，通过SVPWM算法计算
SVPWM是磁场定向控制中常用的......
采用泰克示波器对光栅尺输出信号进行测试(2023-05-10)
作直线位移或者角位移的检测。其测量输出的信号为数字脉冲，例如，在数控机床中常用于对刀具和工件的坐标进行检测，来观察和跟踪走刀误差，以起到一个补偿刀具的运动误差的作用。
输出的信号为数字脉冲
西安......
数字示波器时基检定方法有哪几种？(2023-02-15)
数字示波器时基检定方法有哪几种？;数字示波器是一种时域电子测量仪器 ，它除了可以显示波形外 ，还可以用来测量各种波形参数，如信号的上升时间、时间间隔、频率、幅度等 。还具有强大的数据处理功能，有的......
新型磁力计：用于集成微电子芯片(2022-12-31)
新型磁力计：用于集成微电子芯片;
在国际单位制中描述磁场的物理量是磁感应强度，单位是特斯拉。由于1特斯拉意味着非常强的磁场，地球科学上常用纳特(nT)来作为测量单位，工程上常用的CGS制(厘米......
CANape |Option Driver Assistance功能详解(2024-06-24)
标对象和显示元素之间的映射是在GFX编辑器中配置的。
在GFX编辑器有许多预定义的显示对象，如点云、十字符、正方形、三角形、多边形、曲线、位图、CAD模型等。并且每个目标对象都可以被分配一个合适的坐标系统，比如地理坐标......
pcb板材质分类有哪些？(2024-11-05 21:09:38)
pcb板材质分类有哪些？;
pcb有哪几种材质？通常情况pcb一般分为FR-4、金属基板、陶瓷基板和高分子基板四种，本文将对这几种pcb材质......
VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（三）(2024-09-29)
讲述了机器视觉方案实施的基础即相机的基本使用内容，我们通过上期课程已经能实现使用ZDevelop软件获取图像进行处理。
本期课程我们和大家一起分享机器视觉方案中常用的基于形状匹配的视觉定位功能。
视觉......
用MATLAB来做智能小车的建模与仿真案例(2023-07-27)
下的，所以在求出预瞄点坐标的时候，您需要将预瞄点坐标转换到小车的坐标系中，而坐标系按如下方法进行转换的：
（1）首先将预瞄点坐标平移到以小车坐标为原点的坐标系中。
（2）将平移后的坐标系旋转小车的方位角θ......
视觉惯性SLAM问题：SLAM和VO/VIO的区别是什么？(2023-01-11)
的可能会不一样，这个不一定哈，mems加速度计静止时，测量值一般输出为-g，对于你用的imu设备的采用坐标系，直接查手册就OK啦。
9、老师，轨迹漂移跟电脑算力有关吗，track_image和里......
ZMC运动控制器SCARA机械手应用快速入门(2024-09-29)
个关节轴一圈脉冲数，第二个关节轴一圈脉冲数。
viraxis0：虚拟坐标系第一个轴
viraxis1：虚拟坐标系第二个轴
实现指令：CONNREFRAME--建立正解连接
描述：将虚拟轴的坐标与关节轴的坐标......
基于数学模型用Matlab-simulink进行建模仿真验证(2024-08-19)
三个坐标轴上的量在时间上差了120，且A轴上的量超前B轴上的量超前C轴上的量，正弦量随着时间的变化，合成矢量也在不断变换。这里的坐标系起源于电机的定转子位置，示意图如下：合成空间电压矢量表达式；这个......
对永磁无刷电机的基本认识(2024-07-31)
会建立dq坐标系、αβ坐标系，我们会把从物理世界得到的电流、电压信号进行Clark变换和Park变换，以及相应的逆变换，这些操作都是为了把自然坐标系下的标量转换为空间矢量，然后对空间矢量进行处理和控制；
而......
VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（四）(2024-09-29)
机器视觉运动控制一体机快速入门（四）》
上期课程，我们讲述了机器视觉方案中常用到的基于形状匹配的视觉定位功能，通过上期课程我们掌握了使用ZDevelop软件实现形状匹配功能的方法。
本期......
s3c2440裸机-电阻触摸屏编程(1.电阻触摸屏原理)(2023-08-02)
得到接触点的电压，Y+做为引出端测量得到接触点的电压，触点电压与Vdrive电压之比等于触点X坐标与屏宽度之比。如下图：
二、电阻触摸屏的几种模式
1.等待中断模式
平时的时候上下两层膜并不粘在一起，我们......
s3c2440裸机-电阻触摸屏-1-电阻触摸屏原理(2024-07-04)
得到接触点的电压，Y+做为引出端测量得到接触点的电压，触点电压与Vdrive电压之比等于触点X坐标与屏宽度之比。如下图：
二、电阻触摸屏的几种模式
1.等待中断模式
平时的时候上下两层膜并不粘在一起，我们......
STM32单片机有哪几种常见的开发环境？(2024-09-23)
STM32单片机有哪几种常见的开发环境？;STM32单片机是一款广泛应用于嵌入式系统开发的单片机，针对其开发，有以下几种常见的方式：
STM32单片机有哪几种常见的开发环境？
Keil MDK......
音频参数测量及分析(2023-06-27)
测试可以分为均方根电压(RMS)、平均电压和峰值电压等几种。
频率是音频测量中最基本的参数之一。通常利用高频精密时钟作为基准来测量信号的频率。测量频率时，在一个限定的时间内的输入信号和基准时钟同时计数，然后......
相关企业
;西安海德瑞检测设备有限公司;;西安海德瑞检测设备有限公司是专业致力于中外合作研发、本土化生产制造世界一流水平的坐标测量机和高品质品管检测设备的高新技术企业。公司拥有坐标测量机设计、控制、软件
仪器，同时还针对国内客户的不同需求，设计生产客户特需的高精度的坐标测量仪器。
产品范围涉及各种无接触轮廓测量仪和轮廓测量工业显微镜及激光扫描仪，多感应头坐标测量
;深圳市奇翎贸易有限公司;;主要代理和销售产品如下： ★ 瑞士TESA / ETALON / COMPAC / CARY / INTERAPID精密测高仪， 三坐标测量机，投影仪及常用的量具等； ★
仪器设备。西安爱德华测量设备有限公司成立1997年，是德国AEH在中国西安投资兴建的外商独资企业，是中国第一家拥有全套自主知识产权的坐标测量机制造商。公司自成立以来，在党和国家各级政府的关怀下、在科技产业部的重点扶持下作为国家级火炬计划
技术领域,VGS已是高品质和优质服务的杰出代表。VGS威申拥有一批在测量领域从业长达20年之久的专业人士，丰富的测量经验和雄厚的技术力量支持，使我们能够为您提供完备的测量解决方案。其精心设计的坐标测量系统，使用
激光扫描机(抄数机)，便携式三坐标测量臂，材料试验机，对刀仪，显微硬度计，测高仪，齿轮测量中心，三维激光扫描系统，激光跟踪仪，三坐标划线仪，表面粗糙度仪，万能试验机，拉力试验机，压力试验机，刀具预调测量
领域从业长达20年之久的专业人士，丰富的测量经验和雄厚的技术力量，使我们能够为您提供完备的测量解决方案。其精心设计的坐标测量系统，使用便捷、测量精准，能有效地提升您的测量品质和竞争力。目前
;东莞奥智机械贸易有限公司;;我公司经营进口光学三坐标测量机OGPsmartscope、影像三坐标测量仪,非接触式三坐标测量机,等等 可提供OGP SmartScope所有系列产品的维修，校准，培训
;东莞市长安奥智机械贸易行;;我公司经营进口光学三坐标测量机OGPsmartscope、影像三坐标测量仪,非接触式三坐标测量机,等等 可提供OGP SmartScope所有系列产品的维修，校准，培训
;旭达仪器有限公司;;本公司主要经营二次元影像仪，投影仪，显微镜,三坐标等 各种高精密光学测量设备 可达到观察与测量同时运用的效果 投影仪，二次元影像仪：采用光学源理对产品进行观察和测量