视觉惯性SLAM问题:SLAM和VO/VIO的区别是什么?

2023-01-11  

    1、一般认为SLAM和VO/VIO的区别是什么?没有全局优化和回环检测?

  回答:一般认为 完整的slam系统和vo的区别,是这样的,但目前在很多地方 比如这几年有很多paper,其实做了个vo,但是给自己系统取个名字叫xxx slam ,也是存在的

  2、视觉引导的室内搬运或者无人配送这种场景,有没有合适的深度相机或双目相机推荐?双目相机的算力要求有多高啊?TOF和结构光相机适合这种场景吗?

  回答:zed2+Nvidia Jetson Xavier,tof 结构光等相机 优势在于可以直接取深度图 不占本机算力,但结构光室外强光容易受干扰,tof的话 目前好像分辨率还是偏低一些,并且两者测距范围都偏小一些,双目的话,测距范围根据基线长度和分辨率 可以达到很高,所以看你对深度信息的依赖程度、算力、场景和处理资源,来决定选不选tof或者结构光了。

  3、请问运行vins-fusion走一段之后出现这种情况,轨迹飘了,问题在哪?

  回答:多种原因会导致这个问题,比如相机imu外参设置的有问题、初始化结果不理想、imu噪声参数标定的有问题、优化参数的设置等,这种情况你先确定一下camera和imu的外参数没问题,大概率是这导致的。还有上面的camera-imu的外参数也需要调整,以及可以看一下 静止状态下,imu读出的重力向量是多少,配置文件里也改一下, 这个一般大差不差,但是realsense的imu质量有时候比较差,可以确认下这个。

  4、相机模型有推荐的资料吗?

  回答:https://github.com/hengli/camodocal,可以看下readme里提到的对应的论文,主要涉及鱼眼相机,有鱼眼的话针孔hold不住。

  5、双目运行vins-fusion的话,需要对输入的图像进行立体矫正嘛,就是那个recTIfy。回答:不需要,提供好双目的内外参(外参是两个目分别到imu)就OK了。

  6、vins fusion的结果怎么用到室内移动机器人导航中呀?整个流程没有弄过,不大清楚,后面是不是需要接一个像RGBD SLAM那样的稠密点云地图,八叉树地图,再转换成占据栅格地图来做?

  回答:你这问题有点太宽泛啊导航需要机器人知道当前的位姿,也就是vins fusion输出的定位结果,串起来就好了。你先看看你导航系统需要哪些输入,一般就是机器人自己的定位信息和地图信息,定位信息vins fusion可以提供,地图的话 vins fusion的稀疏点云图不太行的,要通过其他办法,导航算法并不是一定要基于概率栅格地图的。

  7、室内地面移动机器人,场景类似于产线物流搬运跟随这种,传感器主要是深度相机,单线激光雷达,UWB这些该如何导航呢?

  回答:个人觉得完全可以单线激光+uwb为主、视觉为辅,定位主要依赖于单线激光和uwb,导航的话,可以把深度相机引入,和激光雷达配合,“在三维数据下做二维的导航”。

  8、请问一下IMU坐标系的问题,就是IMU的哪个轴向下的时候那个轴的线加速度在9.8左右,此时向下的方向就是这个轴的正方向吗。比如说我现在把IMU正常放在一个平面上,此时x轴的线加速度为9.7546,那此时的X轴就是朝下的吗?还有就是vins-fusion的坐标轴是怎么样的呀,就XYZ的方向。

  回答:以imu的坐标系为body系,三轴遵循flu(前左上)关系,但是具体到具体设备,你查一下产品手册/sdk的输出 的xyz轴是怎么样的,不同的可能会不一样,这个不一定哈,mems加速度计静止时,测量值一般输出为-g,对于你用的imu设备的采用坐标系,直接查手册就OK啦。

  9、老师,轨迹漂移跟电脑算力有关吗,track_image和里程计输出的延迟很严重,比实际运行位置滞后很远。回答:有一定关系, 你把部分参数调一下, 降低一些算力、牺牲一点精度试试, 比如把提取的特征点数量减少, 图像的分辨率也降低一些, 求解迭代次数也少一些。

  10、我使用kalibr_allan标定IMU,标定出来的陀螺仪的随机游走误差为无效数据有可能是什么原因呢,数据采集是在夜深时采集的5个小时的数据,kalibr_allan标定出来的imu内参的单位和vinsfusion中使用的imu的内参单位是一样的吗,就是kalibr_allan标定出来的imu内参值可以直接写在vinsfusion的配置文件里吗

  回答:kalibr_allan使用的斜率1/2的线来拟合陀螺仪的random walk,从这个数据上来看emmm,确实看不出右侧1/2,单位不一样,kalibr_allan标出来是连续时间下的,vins的那个参数是离散的,需要乘1/(sqrt(1/imu的帧率))

  11、可以直接修改vins_fusion配置文件中的图像分辨率吗?但是realsense只支持这两个分辨率。

  回答:先改realsense输出的分辨率(不是深度图的分辨率/帧率,是用到的双目图像的分辨率),改了后vins里对应的内参需要也改下,realsense的内参可以直接用rs-sensor-control那个工具看,不需要标。


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