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深度解析自动驾驶中的BEV和SLAM技术(2024-04-03)
着要一次性把多组摄像头拍摄的照片像素换算到Ego或者世界坐标系：
在统一的坐标系下，多角度的照片才能正确得“环绕”出周边的景象。另外还有一些单目（Monocular）摄像头的BEV方案，它们有的不考虑Ego坐标系，因为......
什么是相机标定？视觉机械臂自主抓取全流程(2024-06-25)
像中的成像点，在图像坐标系中的坐标为(x,y)，在像素坐标系中的坐标为(u,v)
f：相机焦距，等于o与Oc的距离，f=||o-Oc||
世界坐标系是为了更好的描述相机的空间位置，原点（OW）的选......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二)(2023-02-02)
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二);01两种Park变换
当电动机的三相绕组通以对称的三相正弦电流时，就会产生合成磁动势，它是一个在空间以w速度旋转的空间矢量，在实......
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换(2024-01-29)
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换;一 先导与重点
文章主要介绍自动驾驶技术中几种常用的坐标系统，以及他们之间如何完成关联和转换，最终构建出统一的环境模型。这里重点理解自车到相机刚体转换(外参......
电力电子控制中常用坐标变换的性质及约束条件(2024-08-02)
n ]^T^和 *i * = [i 1 , i 2 , …, i n ] ^T^ ，在新的坐标系统中电压和电流向量变为 u '= [u' 1 , u' 2 , …, u' n ]^T^和 i......
基础知识之姿态传感器(2024-03-01)
测量这种位移可以确定物体的角速度和姿态。
这里介绍以下两个内容：地面坐标系（Earth-fixed coordinate system）是一种以地球表面为参考的坐标系，用于描述物体在地球上的位置和运动。地面坐标系通常使用经度、纬度......
运动控制系统是什么？什么是运动控制系统？(2024-02-26)
，常见的坐标系有：直角坐标系、球坐标系等。不同的坐标系适用于对不同运动情况的描述，其中直角坐标系最符合于人对空间的认知，因此应用比较广。
状态描述
在确......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一)(2023-02-02)
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一);Clarke变换是“矢量坐标变换”中的一种变换方式，在永磁同步电机中，电动机的定子磁场是由定子的三相绕组的磁动势产生的，根据电动机旋转磁场理论就知，向对......
PMSM矢量控制坐标变换之Clark变换(2024-08-09)
PMSM矢量控制坐标变换之Clark变换;磁场定向控制中使用到的坐标变换主要有Clark变换、Park变换、Anti-Park变换。其中Clark变换是三相静止绕组A、B、C和两相静止绕组α-β之间......
FOC电机算法设计基础知识2(2023-09-14)
是Park算法？
Park变换是一种用于交流电机控制的算法，可以将三相交流电机转换为以磁场旋转轴和垂直于磁场旋转轴的两个轴上的直流电机。这样，可以通过控制转子磁场在旋转坐标系中的坐标......
等幅值变换和等功率变换对我们控制有什么影响？如何选择呢？(2024-08-09)
调节器难以实现对高频指令信号的无差跟随，因此在实际工程中，几乎没有直接在两相静止AB坐标系进行矢量控制的。
对于三相对称信号，其合成矢量在静止坐标系下是以恒定角速度旋转的。
因此我们只需要定义一个与合成矢量相同角速度旋转的坐标系......
基于面阵CCD测宽技术实现激光辅助测宽系统的设计(2023-06-09)
向无关，因此使用平面标定，如图3所示。将标定板（图4）放在激光面上，以垂直于标定板的方向为z轴，以平行和垂直于钢板宽度的方向在标定板上建立平面直角坐标系。选取圆的中心为标定点，两个相邻圆心之间的距离是16......
自动驾驶汽车定位技术有哪些(2024-06-06)
辆传感器所看到的内容与地图上所显示的内容进行比较，车辆传感器可以测量车辆与静态障碍物（树木、电线杆、路标和墙壁）之间的距离。
图3 我们在车辆自身的坐标系中测量这些距离，以及......
SVPWM控算法的坐标变换(2024-08-19)
SVPWM控算法的坐标变换;
通过Clarke变换后所得到的α、β静止坐标系上的分量，我们要注意现在得到的还是正弦信号，既不是阶跃信号，也不是斜坡信号。
目前的主要控制方法是以PI控制......
STM32入门学习笔记之MPU6050传感器解析实验1(2024-06-11)
欧拉角
欧拉角是用于确定定点转动缸体位置的3个1组的独立角参量，由章动角θ，旋转角（进动角）ψ和自转角φ组成，欧拉角有多种取法，下面是比较常见的一种。
如上图所示，由定点O做出固定坐标系Oxyz以及固定连在刚体的坐标系......
视觉惯性SLAM问题：SLAM和VO/VIO的区别是什么？(2023-01-11)
样的呀，就XYZ的方向。
回答：以imu的坐标系为body系，三轴遵循flu（前左上）关系，但是具体到具体设备，你查一下产品手册/sdk的输出 的xyz轴是怎么样的，不同......
康谋技术 | 自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-09-11)
据进行综合标定，以确保所有传感器的数据能够在统一的坐标系中准确对齐。这一过程对于实现高精度的环境感知和车辆定位至关重要。
①LiDAR与Camera标定
通过确定激光雷达（LiDAR）与相......
自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-08-01)
据进行综合标定，以确保所有传感器的数据能够在统一的坐标系中准确对齐。这一过程对于实现高精度的环境感知和车辆定位至关重要。
①LiDAR与Camera标定
通过确定激光雷达（LiDAR）与相......
三坐标测量方法有哪些？有哪些三坐标测量仪？(2023-03-21)
，来评价长度、直径、形状误差、位置误差的一种测量设备。配备了高精度的导轨、测头和控制系统，并使用计算机程序来自动控制检测流程，计算输出测量结果。
3中常见的三坐标测量仪
1、三坐标......
对话坐标系｜线控底盘初创企业的战与略(2024-04-15)
系统取消了被使用了几十年的液压模块，我们相信在 EMB 制动系统这条赛道上，有新公司的机会。”
作为新公司的坐标系一边数钱一边给媒体算了笔账：
“比如我们现在目标是2025年底要达成量产状态，就是说从产品、技术、开发......
FOC电机算法设计基础知识(2023-08-09)
将三相交流电机转换为以磁场旋转轴和垂直于磁场旋转轴的两个轴上的直流电机。 这样，可以通过控制转子磁场在旋转坐标系中的坐标值来实现电机转速和转矩的控制。
Park变换算法的主要思想是将三相交流信号转换为两个正交轴上的信号，即d轴和q轴信号。 其中d轴信......
视觉镜头基础知识：工业相机工作的精准与稳定如何保证？(2024-01-24)
这个实验也可以抽象出一个经典的针孔相机模型，如下图：
相机标定常用到四种坐标系，分别为：
1）像素坐标系（u，v）：描述物体成像后的像点在数字图像上（相片）的坐标，单位为个（像素数目）。
2）成像平面坐标系（x，y）：描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系......
工业相机常用的相机标定方法(2024-03-12)
，分别为：
1）像素坐标系（u，v）：描述物体成像后的像点在数字图像上（相片）的坐标，单位为个（像素数目）。
2）成像平面坐标系（x，y）：描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系......
用MATLAB来做智能小车的建模与仿真案例(2023-07-27)
下的，所以在求出预瞄点坐标的时候，您需要将预瞄点坐标转换到小车的坐标系中，而坐标系按如下方法进行转换的：
（1）首先将预瞄点坐标平移到以小车坐标为原点的坐标系中。
（2）将平移后的坐标系旋转小车的方位角θ......
永磁同步电机控制太难？(2023-10-23)
磁场定向控制原理分别对电机的励磁电流（Id）和转矩电流（Iq）进行控制，从而将三相交流电机等效为直流电机控制。通过坐标变换，将三相静止坐标系转化为两相旋转的坐标系，从而使三相交流耦合的定子电流转换为相互正交、独立......
ZMC运动控制器SCARA机械手应用快速入门(2024-09-29)
个关节轴一圈脉冲数，第二个关节轴一圈脉冲数。
viraxis0：虚拟坐标系第一个轴
viraxis1：虚拟坐标系第二个轴
实现指令：CONNREFRAME--建立正解连接
描述：将虚拟轴的坐标与关节轴的坐标......
怎么调节使用普源示波器(2023-03-15)
. 将被测信号波形移至示波器的示波管屏幕的中心位置，并按照坐标刻度的分度读取整个波形所占Y轴方向的刻度数。
c. 如果使用探头测量，应将探头的衰减量计算在测量结果中。
例如：双踪示波器的Y轴灵敏度开关“V......
EMB量产倒计时，坐标系多项成果即将发布(2024-03-20)
爆发的规模化量产需求，坐标系计划首条EMB生产线落户苏州工业园区，并于3月底完成工厂交接。汽车行业的EMB系统工业化将从苏州起航。
大家期待的坐标系EMB系统冬季验收成果将在3月底正式发布。同时，现场......
变频器常见的四种控制电机方式介绍(2023-08-22)
不到良好的动态性能。
三、矢量控制
矢量控制，也称磁场定向控制。它是70年代初由西德F.Blasschke等人首先提出，以直流电机和交流电机比较的方法阐述了这一原理。由此开创了交流电动机和等效直流电动机的先河。矢量控制变频调速的做法是将异步电动机在三相坐标系......
激光点云系列之一：详解激光雷达点云数据的处理过程(2023-02-21)
对应的激光点云上补偿这部分运动位移带来的变化，将同一帧的点云统一到同一时刻的坐标系下。
为了进一步解释运动畸变补偿，某主机厂感知算法工程师举例说：“比如，若车端配有IMU或者轮式里程计，感知......
自动驾驶定位技术-粒子滤波实践案例解析(2023-05-18)
步骤有三个主要步骤:TransformationAssociationUpdate Weights转换 (Transformation) 我们首先需要将汽车的测量数据从当地的汽车坐标系转换为地图上的坐标系。通过传递车辆观测坐标(xc 和 yc)、地图粒子坐标(xp......
三坐标测量仪和影像测量仪的主要区别(2023-04-07)
将对这三个方面进行一一介绍。
1、测量维度不同
三坐标测量仪的测量维度是三维坐标系，而影像测量仪的测量维度是二维空间坐标系。由此可以看出，三坐标测量仪同影像测量仪相比，三坐标测量仪能够多测量一个维度的坐标，这也......
PEK-130模块之三相正弦脉宽调变逆变器设计(2024-07-29)
输出电压在这两个有效电压向量之分量(导通时间)可用代数方法求得。
轴转换：
静止坐标轴转换：
将三相abc静止坐标轴转换至αβ静止坐标轴系统，此转换称为Clark转换。依据下图所示两个坐标系统之间的关系，得出如下式的坐标......
自动驾驶：自动泊车之AVM环视系统算法2(2023-02-06)
没什么可说的，就是真实相机拍摄到的图像上黑色方格角点的坐标3d相机坐标系是一个虚拟的视角，模拟的是朝向正前方的一个视角，即y垂直地面，x垂直车身向右，z朝正前方由于我们已知标定布的全部尺寸参数，因此可获取虚拟相机坐标系......
基于Linux操作系统和S3C2410微处理器实现GPS实时导航系统的设计(2023-01-03)
通过简单的循环获取GPS数据的方式是不可取的。该系统通过多线程的循环提取数据，每组数据的提取与处理是在一个单线程中完成的，从而避免了数据和处理的复杂交互，能更好地体现实时性。
首先，对所采用的坐标系......
SVPWM原理推导与Mathcad建模的坐标变换(2024-08-06)
SVPWM原理推导与Mathcad建模的坐标变换;1.概述：
应用矢量控制时其坐标变换是基础，相关文献与资料都有很多，matlab还有自带模块，但是一般都直接就给个变换矩阵让人晦涩难懂。本文......
磁场矢量定向控制算法（FOC）简介(2023-09-06)
机定子磁场方向与转子磁场方向保持一直角，从而让电机实现最大扭矩输出。
那么FOC算法是怎么实现的呢？
归纳一下，其实就是对电机定子转子的磁场来建立数学坐标系，并经过一系列坐标变换，再基于目标位置、转速、扭矩......
简述FOC电机控制之SVPWM原理（上）(2023-09-06)
相位差120°，记为：
注意：这里的电压是标量，只是电压幅值按正弦变化。
在二维平面上，三相绕组ABC构成的坐标系，两两坐标轴相差120°，则三相基本电压用矢量表示为：
用欧拉公式
展开上式，并计......
简述FOC电机控制之SVPWM原理（下）(2023-09-06)
相位差120°，记为：
注意：这里的电压是标量，只是电压幅值按正弦变化。
在二维平面上，三相绕组ABC构成的坐标系，两两坐标轴相差120°，则三相基本电压用矢量表示为：
用欧拉公式
展开上式，并计......
电机FOC控制基础(2023-09-06)
的关系如下所示：
其实从坐标系α-β到坐标系d-q的这个变换就是Park变换。将两相正弦波信号转化为两相的直流信号。
注释：Park变换后的两相直流电
上述的坐标系d-q为什么这样建立? 原因是通过Park变换到Id......
基于STM32的六自由度机械臂控制与PID仿真(2022-12-14)
按照右手螺旋定则确定。图2中为按规定要求建立的坐标系。本机械臂共有1个基座、3个关节和1个末端抓手，基座可实现机械臂在平面内360°旋转，因此针对基座的连杆坐标系Z轴方向在纸面内向上，Y轴和X轴在......
自动泊车感知的基础原理解析(2024-03-25)
成功地基于扭曲的真值3D坐标P=(X,Y,Z)来构建投影在图像上的2D真值坐标(u, v)。
3）从2D图像点恢复3D位置:
对于三维世界中的一点P，其坐标向量为(X,Y,Z)，P在相机坐标系中的坐标......
自动驾驶多模态数据感知融合方案对比(2024-01-12)
神经网络）进行后融合，通过大量计算统一升维到 3D，符合 3D 状态下车机行驶的坐标系。 这样的方式存在很多欠缺和隐患： · 画面遮挡部分难以预测，矩形框标注损失细节，不够精确； · 高度......
采用S3C44B0芯片实现基于步进电机控制的微波频率自动测量系统设计(2023-02-03)
检波器的微波功率明显下降，检波电流出现明显的下降，而这个位置对应的频率就是所测频率。步进电机带动下的是非只读式频率计，所以先要用定标的方法，拟合出频率与刻度的对应关系式。定标法：同时配合两种频率计，一种......
基于机器视觉引导使机械臂完成自主抓取的系统方案(2022-12-14)
影响最终抓取成功率的重要因素。 为了精确获取目标在三维空间中的坐标，目标物体识别与定位的主要过程如图 3.1所示，接下来做详细分析。
图 3.1 识别定位流程
3.1 图像预处理
因为环境背景复杂性，采集......
指针万用表的结构(2023-03-03)
指针万用表的结构;表头：及用于显示数值的部分，是一只高灵敏度的磁电式直流电流表，有万用表的“心脏”之称，是用以指示被测量的数值，万用表的主要性能指标基本上取决于表头的性能。表头的灵敏度是指表头指针满刻度......
PLC中怎样用X和Y两个轴走出直线轨迹？(2024-04-29)
PLC中怎样用X和Y两个轴走出直线轨迹？;PLC中怎样用X和Y两个轴走出直线轨迹呢？那么这两个轴需要配合成速度成线性比例，位置和速度应该如何云运算呢？
那么今天我们一起来研究一下S7-200......
基于数学模型用Matlab-simulink进行建模仿真验证(2024-08-19)
三个坐标轴上的量在时间上差了120，且A轴上的量超前B轴上的量超前C轴上的量，正弦量随着时间的变化，合成矢量也在不断变换。这里的坐标系起源于电机的定转子位置，示意图如下：合成空间电压矢量表达式；这个......
CANape |Option Driver Assistance功能详解(2024-06-24)
标对象和显示元素之间的映射是在GFX编辑器中配置的。
在GFX编辑器有许多预定义的显示对象，如点云、十字符、正方形、三角形、多边形、曲线、位图、CAD模型等。并且每个目标对象都可以被分配一个合适的坐标系统，比如地理坐标......
汽车电子的lidar检测车道线原理分析(2023-05-18)
简单的视觉3D车道线感知方法）提到的坐标系构建方法建立地面系。BEV视图可以等效为一个相机在距离地平面一米高度处俯视地平面，其投影方程为：
相机的光轴基本与地面平行，相机2D车道线成像和BEV视图......
相关企业
无接触轮廓测量仪器，同时还针对国内客户的不同需求，设计生产客户特需的高精度的坐标测量仪器。
产品范围涉及各种无接触轮廓测量仪和轮廓测量工业显微镜及激光扫描仪，多感应头坐标
;西安海德瑞检测设备有限公司;;西安海德瑞检测设备有限公司是专业致力于中外合作研发、本土化生产制造世界一流水平的坐标测量机和高品质品管检测设备的高新技术企业。公司拥有坐标测量机设计、控制、软件
;北京盛世音画有限公司;;
;平顶山市博艺瓷砖壁画有限公司;;
了多家企业的好评。经过多年的努力，现已成为山东知名企业。主要产品有：玻璃仪器刻度机，刻度机，刻度写字一体机，火花发生器， 1906型气体分析器用火花发生器，玻璃仪器,气体分析器，量筒，滴定管。 1、玻璃仪器刻度机、刻度写字一体机本厂集全国玻璃刻度
2007年建立起一套全国性的联网销售系统，对外经营各类电子衡器、称重仪表、称重传感器和电子称重系统。满足不同行业、不同应用、不同需求的用户永远是我们孜孜以求的坐标和不断超越的动力！上海
;怎么;;
南华东的中小企业能购置到高性能的中低价位的测量仪器设备。西安爱德华测量设备有限公司成立1997年，是德国AEH在中国西安投资兴建的外商独资企业，是中国第一家拥有全套自主知识产权的坐标测量机制造商。公司自成立以来，在党和国家各级政府的关怀下、在科技产业部的重点扶持下作为国家级火炬计划
;法国迪朗西北总代理;;法国迪朗是一家专业的绿色减肥机构。不打针，不吃药，让你快速减肥，想怎么就怎么减。不节食，好处多多。就像你喝水那样简单，减肥方法简单易行。
;强哥伟业;;怎么这么难呀