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磁场矢量定向控制算法（FOC）简介(2023-09-06)
角度环、转速环、电流环等几部分。
首先我们需要了解的是在电机定子、转子磁场中，是如何建立数学坐标系的，明白坐标系建立的含义后，这Clark/Park的变换和反变换也就明白了。
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电机磁场的数学模型建立......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二)(2023-02-02)
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二);01两种Park变换
当电动机的三相绕组通以对称的三相正弦电流时，就会产生合成磁动势，它是一个在空间以w速度旋转的空间矢量，在实......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一)(2023-02-02)
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一);Clarke变换是“矢量坐标变换”中的一种变换方式，在永磁同步电机中，电动机的定子磁场是由定子的三相绕组的磁动势产生的，根据电动机旋转磁场理论就知，向对......
ZMC运动控制器SCARA机械手应用快速入门(2024-09-29)
，再根据机械结构参数可以计算出末端位置在直角坐标系的空间位置，这个过程称为正解运动，此时操作的是实际关节轴，虚拟轴自动计算坐标。
控制器使用CONNREFRAME指令建立正解模式，此指......
FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-23)
磁场，气隙磁场，转子磁场。对于永磁电机控制最常用的定向方式就是转子磁场定向，将选择坐标系的d轴定在转子永磁体的N极。
此外，对于PMSM的控制都是建立在与转子磁通同步旋转的dq轴坐标系的，得到......
永磁同步电机控制系统仿真—FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-30)
的磁场通常包括三种，定子磁场，气隙磁场，转子磁场。对于永磁电机控制最常用的定向方式就是转子磁场定向，将选择坐标系的d轴定在转子永磁体的N极。
此外，对于PMSM的控制都是建立在与转子磁通同步旋转的dq......
等幅值变换和等功率变换对我们控制有什么影响？如何选择呢？(2024-08-09)
下的合成矢量为逆时针方向旋转的电压矢量，旋转角速度和矢量幅值
那么我们来详细分析一下，为什么对称的三相电压的合成矢量是这样的。
为了方便分析这个问题，我们在三相静止坐标系下再建立一个两相静止坐标系AB，其中A轴与......
康谋技术 | 自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-09-11)
以及畸变参数等。通过建立传感器误差模型，获得传感器特性参数，进而消除传感器本身测量误差。关于相机标定可进一步看《深入探讨：自动驾驶中的相机标定技术》。
2、外参标定
外参标定关注传感器相对于车辆坐标系的位置。这通......
自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-08-01)
让各类传感器更精确的感知，在传感器装车后，就需要对传感器进行标定以获取各个传感器的安装位置。具体来说，就是通过标定确定车身坐标系下传感器的位置。
一、传感器标定类型
在一辆具备L2+级别智驾车上，常会......
基于STM32的六自由度机械臂控制与PID仿真(2022-12-14)
提高精度，在使用前将机械臂固定在桌面。xArm1S机械臂在机械结构上包括六自由度机械臂由底部基座、6个舵机、中间连杆和其他固定机构，基座底部包含固定装置、电源接口和机械臂核心控制电路。针对机械臂底部基座建立空间直角坐标系......
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换(2024-01-29)
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换;一 先导与重点
文章主要介绍自动驾驶技术中几种常用的坐标系统，以及他们之间如何完成关联和转换，最终构建出统一的环境模型。这里重点理解自车到相机刚体转换(外参......
用MATLAB来做智能小车的建模与仿真案例(2023-07-27)
车动力学模型。
我们需要将此模型替换成我们刚刚建立好的模型用我们的模型进行仿真，其他参数一律不进行修改。
已经替换完成，设置小车参数以及车辆在坐标系初始位置。其中SignalProcess子系......
电力电子控制中常用坐标变换的性质及约束条件(2024-08-02)
不变约束，即变换前后功率保持不变。
（2）合成磁动势不变约束，即变换前后合成磁动势保持不变
1.1 功率不变约束
设在某坐标系统中各绕组的电压和电流向量分别为 *u * = [u 1 , u 2 , …, u......
基于面阵CCD测宽技术实现激光辅助测宽系统的设计(2023-06-09)
向无关，因此使用平面标定，如图3所示。将标定板（图4）放在激光面上，以垂直于标定板的方向为z轴，以平行和垂直于钢板宽度的方向在标定板上建立平面直角坐标系。选取圆的中心为标定点，两个相邻圆心之间的距离是16......
基于simulink的永磁同步电机数学建模仿真设计(2024-03-21)
同步电机数学模型
根据坐标系的不同，常见的永磁同步电机电机数学模型可分为基于abc三相自然坐标系下的模型，基于α—β静止坐标系模型以及基于d—q旋转坐标系模型。abc坐标不需要坐标变换，但方程相对复杂，变量......
视觉镜头基础知识：工业相机工作的精准与稳定如何保证？(2024-01-24)
这个实验也可以抽象出一个经典的针孔相机模型，如下图：
相机标定常用到四种坐标系，分别为：
1）像素坐标系（u，v）：描述物体成像后的像点在数字图像上（相片）的坐标，单位为个（像素数目）。
2）成像平面坐标系（x，y）：描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系......
工业相机常用的相机标定方法(2024-03-12)
求出成像的反过程。标定之后的双目相机，可以进行三维场景的重建，这是计算机视觉的一大分支。
经典的针孔相机模型
小孔成像的实验大家都很熟悉，如上图，依据这个实验也可以抽象出一个经典的针孔相机模型，如下图：
相机标定常用到四种坐标系......
引爆线控底盘“新拐点”，坐标系多项成果密集发布(2024-04-02)
引爆线控底盘“新拐点”，坐标系多项成果密集发布;3月30日，苏州坐标系智能科技有限公司（以下简称“坐标系”）EMB成果发布暨工厂交付仪式在苏州工业园区隆重举办。苏州......
永磁同步电机FOC控制的基本原理及Matlab/Simulink仿真分析(2023-10-07)
永磁同步电机FOC控制的基本原理及Matlab/Simulink仿真分析;前言
做永磁同步电机控制绕不开FOC，本章节主要介绍FOC控制的基本原理、坐标变换以及永磁同步电机在同步旋转坐标系......
磁场定向控制（FOC）原理分析(2023-09-06)
磁场定向控制（FOC）原理分析;前言
做永磁同步电机控制绕不开FOC，本章节主要介绍FOC控制的基本原理、坐标变换以及永磁同步电机在同步旋转坐标系下的数学模型，并通过Matlab/Simulink......
自动驾驶：自动泊车之AVM环视系统算法2(2023-02-06)
/ camera_points.at(2, 0);上述代码将解析出来的3dsmax坐标系下的 3d碗模型的顶点三维坐标转换到相机坐标系下，然后通过相机内参转换到图像坐标系。最终建立起3d碗模......
深度解析自动驾驶中的BEV和SLAM技术(2024-04-03)
参(Extrinsics)，内参主要描述的是相机的CCD/CMOS感光片尺寸/分辨率以及光学镜头的系数，外参主要描述的是相机在世界坐标系下的摆放位置和朝向角度。
其中内参的常见矩阵是：
其中fx和fy分别......
一种用于永磁同步电机电流测量误差校正的自适应选择性谐波消除算法(2023-12-28)
转为dq两相旋转坐标系，其变换矩阵有：
本文使用的误差校正方法为ASHE算法，该方法无需电机参数，无需额外的传感器，无需复杂的计算过程，其原理为通过最小均方算法建立自适应谐波消除模型，如图2......
机器视觉中摄像机标定的目的是什么(2024-02-03)
得到这些参数而进行的实验与计算的过程称为摄像机标定。
在标定过程中通常要利用数学方法对从数字图像中获得的数据进行处理。通过这些数学处理，可以得到摄像机的内部和外部参数。
一、成像几何模型
1.世界坐标系......
机器视觉的摄像机标定技术你知道多少？(2024-03-08)
得到这些参数而进行的实验与计算的过程称为摄像机标定。
在标定过程中通常要利用数学方法对从数字图像中获得的数据进行处理。通过这些数学处理，可以得到摄像机的内部和外部参数。
一、成像几何模型
1.世界坐标系......
永磁同步电机流频比I/F控制原理及Matlab/Simulink仿真分析(2023-10-08)
频率换算为角速度。
对角速度求积分得到电角度。
将电角度减去pi/2，使给定的虚拟同步dvqv坐标系初始位置滞后实际的基准dq坐标系90°。
通过mod函数将电角度换算到0~2*pi之间。
2.1.2 FOC......
在Matlab/Simulink中进行永磁同步电机流频比I/F控制系统的仿真分析(2023-10-20)
频率换算为角速度。
对角速度求积分得到电角度。
将电角度减去pi/2，使给定的虚拟同步dvqv坐标系初始位置滞后实际的基准dq坐标系90°。
通过mod函数将电角度换算到0~2*pi之间。
2.1.2......
运动控制系统是什么？什么是运动控制系统？(2024-02-26)
同的参照系下会有不同的描述。而且在实际应用中，对象的参考系并不是只有一个，会存在很多不同的参考系，使对象在不同的情况下进行合理描述。比如在无人机运动控制中就会经常使用机体坐标系、导航坐标系、气流坐标系等。
参考系在数学中的描述是坐标系......
详解PMSM中常用的两种坐标变换(2023-02-02)
前后两系统的电机输出功率不变;
1.1、Clarke变换
图1-1是ABC和αβ两个坐标系，取α轴与A轴重合，并假定三相绕组每相有效线圈匝数为N3，两相绕组每相有效线圈匝数为N2，两种坐标系......
基于Altair Flux软件进行永磁同步电机设定分析(2023-08-24)
对电机的转子几何模型进行平移操作。对于从FluxMotor导出的.py参数化永磁同步电机模型而言，转子模型上的几何点是主要是根据_IM_CART和_IM_POLAR两个坐标系定义的，其中前者为直角坐标系，后者为极坐标系......
基于机器视觉引导使机械臂完成自主抓取的系统方案(2022-12-14)
物体与相机的相对位置关系和这个物体与机械臂之间的关系是不一样的，所以在相机确定了物体的位置之后，还要把此时的位置转换成相对于机械臂的位置。这个位置就是由手眼标定得出。故手眼标定的实质就是建立相机坐标系与机械臂坐标系的映射关系。 同时，为确......
电机FOC控制基础(2023-09-06)
变换后的两相正弦电流
若此时转子在转动，旋转的转子永磁体与坐标系α-β有何干系呢？相当于转子永磁体在坐标系α-β以转速ω转动。如果建立一个坐标系d-q，d轴和磁铁NS线完全重合，并且正方向是N极方......
什么是相机标定？视觉机械臂自主抓取全流程(2024-06-25)
设备得到的标定结果。
我们采用逆向计算的方法通过物体的像素坐标获取到图像的真实空间位置（世界坐标），在下图的推到过程中会涉及到以下四个坐标系：
OW-XWYWZW：世界坐标系，描述相机位置，单位m......
FOC电机算法设计基础知识2(2023-09-14)
是Park算法？
Park变换是一种用于交流电机控制的算法，可以将三相交流电机转换为以磁场旋转轴和垂直于磁场旋转轴的两个轴上的直流电机。这样，可以通过控制转子磁场在旋转坐标系中的坐标......
基于stm32f427实现SVPWM控制永磁同步开环转动(2024-08-19)
利用所在扇区的相邻两电压矢量和适当的零矢量来合成参考电压矢量。图1-4是在静止坐标系（α，β）中描述的电压空间矢量图，电压矢量调制的控制指令是矢量控制系统给出的矢量信号 Uref，它以某一角频率ω在空间逆时针旋转，当旋......
EMB量产倒计时，坐标系多项成果即将发布(2024-03-20)
EMB量产倒计时，坐标系多项成果即将发布;智能化与电气化变革的深入演进，给相关核心增量技术零部件带来破局窗口，线控底盘便是其中之一。
线控底盘以线控结构替代了过去方向盘、刹车踏板等机械连接，显著......
PMSM矢量控制坐标变换之Clark变换(2024-08-09)
的变换；Park变换是两相静止坐标系α-β到两相旋转坐标系d、q之间的变换；Anti-Park变换是Park的逆变换。
本篇文章将讲述Clark变换，从公式推导到仿真实现，最后到C语言......
机器人里程计数据可视化(2024-07-12)
机器人里程计数据可视化;STM32端返回的x轴线速度、y轴线速度是相对于自身的机体坐标系的速度，而机器人的位置信息是相对于世界坐标系的位置，所以在对速度进行积分前， 要先将机体坐标系下的x轴线......
对话坐标系｜线控底盘初创企业的战与略(2024-04-15)
对话坐标系｜线控底盘初创企业的战与略;
坐标系已获得过亿融资，年内还将推动进一步的融资计划。距离量产，大概还差一个“小目标”。
“纯机电线控技术是未来智能汽车的核心的基石，它相......
PEK-130模块之三相正弦脉宽调变逆变器设计(2024-07-29)
输出电压在这两个有效电压向量之分量(导通时间)可用代数方法求得。
轴转换：
静止坐标轴转换：
将三相abc静止坐标轴转换至αβ静止坐标轴系统，此转换称为Clark转换。依据下图所示两个坐标系统之间的关系，得出如下式的坐标......
基于超声波测距技术的3-D输入设备的应用方案(2023-04-17)
基于超声波测距技术的3-D输入设备的应用方案;传统的2-D输入设备，如鼠标，轨迹球和绘图板等只能提供二维(平面)位置信息，不能提供其在空间坐标系中的三维位置和方向信息，从而限制了它们在未来3-D图形......
MPU6050的四元数解算姿态方法(2024-07-01)
介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。
我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转（坐标变换）：
设坐标系绕旋转α角后得到坐标系，在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为，在内......
自动驾驶汽车定位技术有哪些(2024-06-06)
辆传感器所看到的内容与地图上所显示的内容进行比较，车辆传感器可以测量车辆与静态障碍物（树木、电线杆、路标和墙壁）之间的距离。
图3 我们在车辆自身的坐标系中测量这些距离，以及......
多传感器数据融合技术与策略解析(2024-07-18)
确保这些传感器采集的数据能有效精准识别同一个物体，需要对这些传感器进行统一时钟和坐标系，即最终实现：同一个目标在同一个时刻出现在不同类别的传感器的同一个世界坐标处。
图1：传感器融合先决条件
1、统一时钟
确保......
STM32入门学习笔记之MPU6050传感器解析实验1(2024-06-11)
者最好还是应该具备了解原始数据如何转换为我们需要的角度与加速度值。
19.2 姿态解算与融合算法基础概念
19.2.1 方向矩阵
设有一个三位直角坐标系Oxyz，如下图所示。
19.2.2 方向余弦矩阵
19.2.3......
激光点云系列之一：详解激光雷达点云数据的处理过程(2023-02-21)
，这个建立联系的过程称之为点云的外参变化。
由于激光雷达与车体是刚性连接，所以在车辆运动过程中，两者之间的相对姿态和位移是固定不变的，只需要建立两者相对坐标系之间的位置关系，通过旋转或者平移的方式，就能将这两个三维坐标系统一到一个三维坐标系......
SVPWM原理推导与Mathcad建模的坐标变换(2024-08-06)
：
三相系统（abc坐标系）的时域分量转换为正交静止坐标系（αβ）中的两个分量。被称为3S/2S，（三相静止坐标转换为二相静止坐标）即clarke变换。将αβ坐标系中的两个分量转换为一个正交旋转坐标系......
plc如何控制步进电机的速度和方向?(2024-06-26)
电机细分数）/脉冲当量
PLC对步进电机的控制首先要确立坐标系，可以设为相对坐标系，也可以设为绝对坐标系。坐标系的设置在DM6629字中，00—03位对应脉冲输出0，04—07位对应脉冲输出1。设置为0时，为相对坐标系......
SVPWM控算法的坐标变换(2024-08-19)
SVPWM控算法的坐标变换;
通过Clarke变换后所得到的α、β静止坐标系上的分量，我们要注意现在得到的还是正弦信号，既不是阶跃信号，也不是斜坡信号。
目前的主要控制方法是以PI控制......
BLDC电机控制算法——FOC介绍(2023-09-07)
Clark变换，将三相定子坐标系（三个轴互为120°****）转化为两相的定子直角坐标系（）
这个过程有点类似于力的矢量分解，把三相映射到两相的坐标轴之上，如下图所示。
第三步：通过Park变换将两相定子坐标系变换到两相转子坐标系......
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