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浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换(2024-01-29)
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换;一 先导与重点
文章主要介绍自动驾驶技术中几种常用的坐标系统，以及他们之间如何完成关联和转换，最终构建出统一的环境模型。这里重点理解自车到相机刚体转换(外参......
电力电子控制中常用坐标变换的性质及约束条件(2024-08-02)
电力电子控制中常用坐标变换的性质及约束条件;1、坐标变换的性质及约束条件
坐标变换是一种线性变换，如无约束，变换就不是唯一的。在电机的系统分析中，所应用的坐标变换可有两种约束：
（1）功率......
FOC电机算法设计基础知识2(2023-09-14)
轴的直流电机。这样，我们就可以通过控制d轴和q轴上的电压或电流来控制电机的转速和转矩。
什么是Clarke变换？
Clarke变换是一种常用的三相电机控制中的坐标变换方法。它是将三相交流电信号从三相坐标系......
自动驾驶汽车定位技术有哪些(2024-06-06)
辆传感器所看到的内容与地图上所显示的内容进行比较，车辆传感器可以测量车辆与静态障碍物（树木、电线杆、路标和墙壁）之间的距离。
图3 我们在车辆自身的坐标系中测量这些距离，以及......
基础知识之姿态传感器(2024-03-01)
这种位移可以确定物体的角速度和姿态。
这里介绍以下两个内容：地面坐标系（Earth-fixed coordinate system）是一种以地球表面为参考的坐标系，用于描述物体在地球上的位置和运动。地面坐标系通常使用经度、纬度......
什么是相机标定？视觉机械臂自主抓取全流程(2024-06-25)
于之后机械臂的抓取，则需要对相机进行畸变校正。
一般情况下，只要是对于成像精度较高的场景都需要进行标定，比如三维结构光成像、人脸识别、视觉测量等。
现在对于相机标定最常用的方法是张正友相机标定法，这种方法是利用棋盘格标定板每个角点像素坐标的相对关系以及在已知真实坐标......
工业相机常用的相机标定方法(2024-03-12)
工业相机常用的相机标定方法;无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确与稳定
什么是相机标定？
在图像测量......
等幅值变换和等功率变换对我们控制有什么影响？如何选择呢？(2024-08-09)
率变换后的矢量幅值
工控行业知名厂家的选择
等幅值变换和等功率变换都是为了算法实现的方便，人为的在直接变换矩阵基础上引入一个系数。那么除了等幅值变换和等功率变换，我们是否还有其他的选择呢？
这里电控小白给大家分享一个在实际工程产品上得到广泛应用的坐标......
视觉镜头基础知识：工业相机工作的精准与稳定如何保证？(2024-01-24)
这个实验也可以抽象出一个经典的针孔相机模型，如下图：
相机标定常用到四种坐标系，分别为：
1）像素坐标系（u，v）：描述物体成像后的像点在数字图像上（相片）的坐标，单位为个（像素数目）。
2）成像平面坐标系（x，y）：描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系......
基于面阵CCD测宽技术实现激光辅助测宽系统的设计(2023-06-09)
mm，根据选取的坐标系，这些标定点在激光面上的位置是已知的，通过获取其对应的图像坐标确定摄像机的12个内外参数，从而完成标定工作。
［page］
由一组已知的世界坐标系的点以及对应在图像坐标系......
FOC电机算法设计基础知识(2023-08-09)
变换?
Clarke变换是一种常用的三相电机控制中的坐标变换方法。 它是将三相交流电信号从三相坐标系(abc坐标系)变换到两相坐标系(αβ坐标系)的线性变换方法。
Clarke变换将三相电信号的瞬时值通过一个线性变换映射到一个新的二维坐标系......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二)(2023-02-02)
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二);01两种Park变换
当电动机的三相绕组通以对称的三相正弦电流时，就会产生合成磁动势，它是一个在空间以w速度旋转的空间矢量，在实......
PMSM矢量控制坐标变换之Clark变换(2024-08-09)
PMSM矢量控制坐标变换之Clark变换;磁场定向控制中使用到的坐标变换主要有Clark变换、Park变换、Anti-Park变换。其中Clark变换是三相静止绕组A、B、C和两相静止绕组α-β之间......
永磁同步电机控制太难？(2023-10-23)
磁场定向控制原理分别对电机的励磁电流（Id）和转矩电流（Iq）进行控制，从而将三相交流电机等效为直流电机控制。通过坐标变换，将三相静止坐标系转化为两相旋转的坐标系，从而使三相交流耦合的定子电流转换为相互正交、独立......
运动控制系统是什么？什么是运动控制系统？(2024-02-26)
，常见的坐标系有：直角坐标系、球坐标系等。不同的坐标系适用于对不同运动情况的描述，其中直角坐标系最符合于人对空间的认知，因此应用比较广。
状态描述
在确......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一)(2023-02-02)
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一);Clarke变换是“矢量坐标变换”中的一种变换方式，在永磁同步电机中，电动机的定子磁场是由定子的三相绕组的磁动势产生的，根据电动机旋转磁场理论就知，向对......
STM32入门学习笔记之MPU6050传感器解析实验1(2024-06-11)
欧拉角
欧拉角是用于确定定点转动缸体位置的3个1组的独立角参量，由章动角θ，旋转角（进动角）ψ和自转角φ组成，欧拉角有多种取法，下面是比较常见的一种。
如上图所示，由定点O做出固定坐标系Oxyz以及固定连在刚体的坐标系......
三坐标测量方法有哪些？有哪些三坐标测量仪？(2023-03-21)
用激光来跟踪目标反射镜，通过自身的测角系统和激光测距系统来确定空间点的坐标，从而实现完整的测量过程，其测量精度最高可达到10um，能检测出各部件行走精度，比如机床导轨直线度，转台轴向，相互垂直度，径向......
深度解析自动驾驶中的BEV和SLAM技术(2024-04-03)
机安装在车辆上时本身外参就有很大的相对旋转，不如一并算了，最后交由DNN学习过滤掉，而AR领域里的SLAM更是要主动计算外参，这点毛毛雨就不考虑了。
内外参了解之后，下一个基础的重点就是坐标系。AD的坐标系有好几个，不事......
康谋技术 | 自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-09-11)
以及畸变参数等。通过建立传感器误差模型，获得传感器特性参数，进而消除传感器本身测量误差。关于相机标定可进一步看《深入探讨：自动驾驶中的相机标定技术》。
2、外参标定
外参标定关注传感器相对于车辆坐标系的位置。这通......
自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-08-01)
建立传感器误差模型，获得传感器特性参数，进而消除传感器本身测量误差。关于相机标定可进一步看《深入探讨：自动驾驶中的相机标定技术》。
2、外参标定
外参标定关注传感器相对于车辆坐标系的位置。这通......
三坐标测量仪和影像测量仪的主要区别(2023-04-07)
将对这三个方面进行一一介绍。
1、测量维度不同
三坐标测量仪的测量维度是三维坐标系，而影像测量仪的测量维度是二维空间坐标系。由此可以看出，三坐标测量仪同影像测量仪相比，三坐标测量仪能够多测量一个维度的坐标，这也......
SVPWM原理推导与Mathcad建模的坐标变换(2024-08-06)
（dq）。也被称为2s/2r，（二相静止坐标转换为二相旋转坐标系）即park变换。连续实现这个两个变换可将交流电流和电压转换为直流信号从而简化计算，主要原因还是常用的控制器是经典的PI调节器，PI调节......
自动驾驶定位技术-粒子滤波实践案例解析(2023-05-18)
步骤有三个主要步骤:TransformationAssociationUpdate Weights转换 (Transformation) 我们首先需要将汽车的测量数据从当地的汽车坐标系转换为地图上的坐标系。通过传递车辆观测坐标(xc 和 yc)、地图粒子坐标(xp......
SVPWM控算法的坐标变换(2024-08-19)
SVPWM控算法的坐标变换;
通过Clarke变换后所得到的α、β静止坐标系上的分量，我们要注意现在得到的还是正弦信号，既不是阶跃信号，也不是斜坡信号。
目前的主要控制方法是以PI控制......
激光点云系列之一：详解激光雷达点云数据的处理过程(2023-02-21)
处于静止状态且场景中的目标物也处于相对静止状态，那么采集到的一帧点云是没有畸变的，每条激光线束最终会形成一个闭合的圆形。
图：静止状态下的车辆点云不产生畸变
在运动场景下，如车辆高速行驶或者转弯时，一帧点云中的起始点云和终止点云只能在不同坐标系下获得测量......
新型磁力计：用于集成微电子芯片(2022-12-31)
新型磁力计：用于集成微电子芯片;
在国际单位制中描述磁场的物理量是磁感应强度，单位是特斯拉。由于1特斯拉意味着非常强的磁场，地球科学上常用纳特(nT)来作为测量单位，工程上常用的CGS制(厘米......
汽车智驾中的机器视觉之相机标定解析(2025-01-07 07:57:21)
矩阵
通过旋转矩阵运算后，世界坐标系的三个坐标轴会与摄像机坐标系对应的坐标轴相平行。此时我们已经离我们的目标又近了一步。如图7所示我们现在只要沿各坐标轴做平移运算即可，由此......
CANape |Option Driver Assistance功能详解(2024-06-24)
标对象和显示元素之间的映射是在GFX编辑器中配置的。
在GFX编辑器有许多预定义的显示对象，如点云、十字符、正方形、三角形、多边形、曲线、位图、CAD模型等。并且每个目标对象都可以被分配一个合适的坐标系统，比如地理坐标......
用MATLAB来做智能小车的建模与仿真案例(2023-07-27)
下的，所以在求出预瞄点坐标的时候，您需要将预瞄点坐标转换到小车的坐标系中，而坐标系按如下方法进行转换的：
（1）首先将预瞄点坐标平移到以小车坐标为原点的坐标系中。
（2）将平移后的坐标系旋转小车的方位角θ......
视觉惯性SLAM问题：SLAM和VO/VIO的区别是什么？(2023-01-11)
的可能会不一样，这个不一定哈，mems加速度计静止时，测量值一般输出为-g，对于你用的imu设备的采用坐标系，直接查手册就OK啦。
9、老师，轨迹漂移跟电脑算力有关吗，track_image和里......
ZMC运动控制器SCARA机械手应用快速入门(2024-09-29)
个关节轴一圈脉冲数，第二个关节轴一圈脉冲数。
viraxis0：虚拟坐标系第一个轴
viraxis1：虚拟坐标系第二个轴
实现指令：CONNREFRAME--建立正解连接
描述：将虚拟轴的坐标与关节轴的坐标......
基于数学模型用Matlab-simulink进行建模仿真验证(2024-08-19)
三个坐标轴上的量在时间上差了120，且A轴上的量超前B轴上的量超前C轴上的量，正弦量随着时间的变化，合成矢量也在不断变换。这里的坐标系起源于电机的定转子位置，示意图如下：合成空间电压矢量表达式；这个......
基于机器视觉引导使机械臂完成自主抓取的系统方案(2022-12-14)
影响最终抓取成功率的重要因素。 为了精确获取目标在三维空间中的坐标，目标物体识别与定位的主要过程如图 3.1所示，接下来做详细分析。
图 3.1 识别定位流程
3.1 图像预处理
因为环境背景复杂性，采集......
EMB量产倒计时，坐标系多项成果即将发布(2024-03-20)
爆发的规模化量产需求，坐标系计划首条EMB生产线落户苏州工业园区，并于3月底完成工厂交接。汽车行业的EMB系统工业化将从苏州起航。
大家期待的坐标系EMB系统冬季验收成果将在3月底正式发布。同时，现场......
FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-23)
磁场，气隙磁场，转子磁场。对于永磁电机控制最常用的定向方式就是转子磁场定向，将选择坐标系的d轴定在转子永磁体的N极。
此外，对于PMSM的控制都是建立在与转子磁通同步旋转的dq轴坐标系的，得到......
BLDC电机控制算法——FOC介绍(2023-09-07)
的目标是启动响应速度足够快，平稳运动波动足够小，通过DAC输出实时采样电流来进行调试；
第五步通过反Park变换将(两相转子坐标系）转换为两相定子坐标系
第六步：得到之后，通过SVPWM算法计算
SVPWM是磁场定向控制中常用的......
BLDC电机控制算法之FOC简述(2023-09-28)
的目标是启动响应速度足够快，平稳运动波动足够小，通过DAC输出实时采样电流来进行调试；
第五步通过反Park变换将(两相转子坐标系）转换为两相定子坐标系
第六步：得到之后，通过SVPWM算法计算
SVPWM是磁场定向控制中常用的......
永磁同步电机控制系统仿真—FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-30)
的磁场通常包括三种，定子磁场，气隙磁场，转子磁场。对于永磁电机控制最常用的定向方式就是转子磁场定向，将选择坐标系的d轴定在转子永磁体的N极。
此外，对于PMSM的控制都是建立在与转子磁通同步旋转的dq......
自动驾驶：自动泊车之AVM环视系统算法2(2023-02-06)
没什么可说的，就是真实相机拍摄到的图像上黑色方格角点的坐标3d相机坐标系是一个虚拟的视角，模拟的是朝向正前方的一个视角，即y垂直地面，x垂直车身向右，z朝正前方由于我们已知标定布的全部尺寸参数，因此可获取虚拟相机坐标系......
PEK-130模块之三相正弦脉宽调变逆变器设计(2024-07-29)
输出电压在这两个有效电压向量之分量(导通时间)可用代数方法求得。
轴转换：
静止坐标轴转换：
将三相abc静止坐标轴转换至αβ静止坐标轴系统，此转换称为Clark转换。依据下图所示两个坐标系统之间的关系，得出如下式的坐标......
一种用于永磁同步电机电流测量误差校正的自适应选择性谐波消除算法(2023-12-28)
误差影响和估计误差值
三、所提方法
如图1为电机的三相、两相坐标系模型，为了便于控制，将传感器测量得到的三相输出电流is和电压Vs通过坐标变换由三相静止坐标系转到两相静止坐标系，再转到dq旋转坐标系中。
图1 电机......
详解PMSM中常用的两种坐标变换(2023-02-02)
详解PMSM中常用的两种坐标变换;前两期介绍了Clarke的Park变化的基本原理，但是经过这两种变换后会存在两种系数，相信大家都很迷惑，这是什么原因? 主要原因是存在两种遵循的方式：1、变换......
对话坐标系｜线控底盘初创企业的战与略(2024-04-15)
系统取消了被使用了几十年的液压模块，我们相信在 EMB 制动系统这条赛道上，有新公司的机会。”
作为新公司的坐标系一边数钱一边给媒体算了笔账：
“比如我们现在目标是2025年底要达成量产状态，就是说从产品、技术、开发......
RTC时钟与触摸功能详解（下）(2024-06-28)
RTC时钟与触摸功能详解（下）;58.5 电阻式触摸控制器——XPT2046
为了方便测量触摸屏的坐标，芯片厂商设计了专门的触摸屏控制芯片，实现触摸点电压测量与转换功能。本文采用的XPT2046......
基于Linux操作系统和S3C2410微处理器实现GPS实时导航系统的设计(2023-01-03)
通过简单的循环获取GPS数据的方式是不可取的。该系统通过多线程的循环提取数据，每组数据的提取与处理是在一个单线程中完成的，从而避免了数据和处理的复杂交互，能更好地体现实时性。
首先，对所采用的坐标系......
基于ARM处理器S3C2440和Linux系统的I2C触摸屏(2022-12-27)
输入设备，需要从触摸屏采样得到的坐标与屏幕的显示坐标做一个映射。文中触摸屏设计采用的是三点校准的方法，与两点校准相比，三点校准的模型考虑到变相和旋转，更接近实际情况。应用......
基于HMS30C7202嵌入式处理器实现触摸屏控制器的接口设计(2023-02-15)
/4096; （4-3）
YLCD=480-480z2/4096; （4-4）
其中，公式中的z1，z2坐标为触摸屏坐标，它的获取方法：由数组buffer［ ］接收串口送来的数据，我们要从数组中取出有用的坐标......
基于STM32的六自由度机械臂控制与PID仿真(2022-12-14)
按照右手螺旋定则确定。图2中为按规定要求建立的坐标系。本机械臂共有1个基座、3个关节和1个末端抓手，基座可实现机械臂在平面内360°旋转，因此针对基座的连杆坐标系Z轴方向在纸面内向上，Y轴和X轴在......
STM32：编写XPT2046电阻触摸屏驱动(模拟SPI)(2024-06-04)
工作模式
SER/DFR置为低电平时， XPT2046 为差分工作模式.差分模式的优点是： +REF 和-REF 的输入分别直接接到 YP、 YN 上，可消除由于驱动开关的导通电阻引入的坐标测量误差。缺点......
相关企业
;西安海德瑞检测设备有限公司;;西安海德瑞检测设备有限公司是专业致力于中外合作研发、本土化生产制造世界一流水平的坐标测量机和高品质品管检测设备的高新技术企业。公司拥有坐标测量机设计、控制、软件
仪器，同时还针对国内客户的不同需求，设计生产客户特需的高精度的坐标测量仪器。
产品范围涉及各种无接触轮廓测量仪和轮廓测量工业显微镜及激光扫描仪，多感应头坐标测量
;深圳市奇翎贸易有限公司;;主要代理和销售产品如下： ★ 瑞士TESA / ETALON / COMPAC / CARY / INTERAPID精密测高仪， 三坐标测量机，投影仪及常用的量具等； ★
仪器设备。西安爱德华测量设备有限公司成立1997年，是德国AEH在中国西安投资兴建的外商独资企业，是中国第一家拥有全套自主知识产权的坐标测量机制造商。公司自成立以来，在党和国家各级政府的关怀下、在科技产业部的重点扶持下作为国家级火炬计划
技术领域,VGS已是高品质和优质服务的杰出代表。VGS威申拥有一批在测量领域从业长达20年之久的专业人士，丰富的测量经验和雄厚的技术力量支持，使我们能够为您提供完备的测量解决方案。其精心设计的坐标测量系统，使用
领域从业长达20年之久的专业人士，丰富的测量经验和雄厚的技术力量，使我们能够为您提供完备的测量解决方案。其精心设计的坐标测量系统，使用便捷、测量精准，能有效地提升您的测量品质和竞争力。目前
;东莞奥智机械贸易有限公司;;我公司经营进口光学三坐标测量机OGPsmartscope、影像三坐标测量仪,非接触式三坐标测量机,等等 可提供OGP SmartScope所有系列产品的维修，校准，培训
;东莞市长安奥智机械贸易行;;我公司经营进口光学三坐标测量机OGPsmartscope、影像三坐标测量仪,非接触式三坐标测量机,等等 可提供OGP SmartScope所有系列产品的维修，校准，培训
;旭达仪器有限公司;;本公司主要经营二次元影像仪，投影仪，显微镜,三坐标等 各种高精密光学测量设备 可达到观察与测量同时运用的效果 投影仪，二次元影像仪：采用光学源理对产品进行观察和测量
;苏州高瑞三坐标测量机有限公司;;三坐标测量机（三次元），二维影像测量机（二次元），多功能测高仪（高度尺）拍照式光学测量仪，拍照式抄数机，激光扫描机（抄数机），产品测量、测绘、造型， 轮廓仪等精密测量产品。