资讯
基于超声波测距技术的3-D输入设备的应用方案(2023-04-17)
于获得3-D输入设备精确的位置和姿态信息。
2 6DOF输入设备的设计原理
2.1 三维定位原理
根据三角测量原理可以实现三维定位。在参考坐标系的原点、X轴和Y轴分别安装上三个超声波接收器Ro、Rx......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二)(2023-02-02)
际的交流电机以及系统分析中，可以通过Park变换将参考坐标从旋转电机的定子一侧转移到转子一侧的坐标表示，包括经典Park变换与正交Park变换。
经典Park变换的核心思想是，在两相静止坐标系变换到两相旋转坐标系......
一种用于永磁同步电机电流测量误差校正的自适应选择性谐波消除算法(2023-12-28)
为谐波消除模型的原理图，其具体算法步骤如下：
图2 自适应消除模型
首先定义参考信号向量Xk ^T^ =[X k ^c^ Xk ^s^ ]和权重向量wk ^T^ =[w k ^c^ wk......
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换(2024-01-29)
变换。
五 自车坐标系
一般环境中选择一个参考坐标系来描述传感器和物体的位置，该坐标系称为世界坐标系；自车坐标系一般指的是以车体后轴中心为原点（因为后轴中心不会随着车摆动而发生相对变化），左前上或右前上的空间坐标系......
PEK-130模块之三相正弦脉宽调变逆变器设计(2024-07-29)
公式可表示：
以上为由三相abc坐标系统与静止坐标系统之间关系式，其转换矩阵前的未定系数，若是采用非功率不变法则此为3/2，
若是采用功率不变法则此为
本文是采用非功率不变法则。此外，对于三相平衡系统，因此在做静止坐标......
用MATLAB来做智能小车的建模与仿真案例(2023-07-27)
，得到最终的小车坐标系。
4.仿真环境搭建
参考轨迹按照上个模型的仿真环境不变，计算预瞄点距离的算法子系统不变，我们需要改变的是控制器子系统和车辆模型子系统。
再看控制器如何设计的，最重要的就是坐标系......
关于单目的结构光标定的两种办法解析(2023-01-05)
存每个标定板的角点位置信息
标定模型如下所示：
图1 标定模型 其中：
OXYZ：参考坐标系，根据投影装置建立的： 1）OXY平面平行于投影面 2）Y轴平行于光栅条纹 3）Z轴经过投影中心Op......
SVPWM原理推导与Mathcad建模的坐标变换(2024-08-06)
上式使用mathcad搭建ABC三相静止坐标与αβ 0两相静止坐标。三相对称时零轴分量为0 。
注意上图使用sin正弦量用正序A B C作 3S/2S变换，发现波形上Uα超前Uβ 90°。与我们定义的αβ......
STM32入门学习笔记之MPU6050传感器解析实验1(2024-06-11)
实数加上三个虚数单位i，j，k组成，每个四元数都是1，i，j，k的线性组合，四元数是爱尔兰数学家哈密顿在1843年发明的数学概念，四元数的乘法不符合交换律。
四元数姿态表达式是一个四参数的表达式，它的基本思路是一个坐标系转换到另一个坐标系可以通过绕一个定义在参考......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一)(2023-02-02)
)中矩阵不是方阵不能求的逆矩阵，所以需要引入新变量零轴电流：
将式(1.3)和式(1.2)合并可以得到两相坐标系方程为：
所以定义Clarke矩阵为：
Clarke最终表达形式
其中Clarke矩阵......
一文搞懂永磁同步电机的FOC/ DTC(2024-06-19)
Vq，即要施加到电机上的电压矢量
5、估算出新的变换角，其中Vα、Vβ、iα和iβ是输入参数。新的角度可告知FOC算法下一个电压矢量在何处。
6、通过使用新的角度，可将PI控制器的Vd和Vq输出值逆变到静止参考坐标系......
简单介绍几个常用系统并用mathcad搭建数学模型(2024-08-06)
给电机位置和角度估算器，估算新的角度计算下个电压矢量位置。
通过使用新的角度， 将PI控制器的输出值逆变到静止参考坐标系。该计算将产生下一个正交电压值Uα和Uβ。
Uα和Uβ输出给SVPWM模块作用到三相逆变器上进而控制电机。
......
运动控制系统是什么？什么是运动控制系统？(2024-02-26)
同的参照系下会有不同的描述。而且在实际应用中，对象的参考系并不是只有一个，会存在很多不同的参考系，使对象在不同的情况下进行合理描述。比如在无人机运动控制中就会经常使用机体坐标系、导航坐标系、气流坐标系等。
参考系在数学中的描述是坐标系......
基于stm32f427实现SVPWM控制永磁同步开环转动(2024-08-19)
电压矢量。图1-4是在静止坐标系（α，β）中描述的电压空间矢量图，电压矢量调制的控制指令是矢量控制系统给出的矢量信号 Uref，它以某一角频率ω在空间逆时针旋转，当旋......
基于数学模型用Matlab-simulink进行建模仿真验证(2024-08-19)
用的调制策略是；给定参考电压信号，通过调制PWM驱动开关管的导通与关断，使得ABC三相的输出电压趋近于参考的输入电压。
参考三相电压的瞬时表达式如下;三相对称电压公式加到三相坐标系......
BLDC电机控制算法——FOC介绍(2023-09-07)
Clark变换，将三相定子坐标系（三个轴互为120°****）转化为两相的定子直角坐标系（）
这个过程有点类似于力的矢量分解，把三相映射到两相的坐标轴之上，如下图所示。
第三步：通过Park变换将两相定子坐标系变换到两相转子坐标系......
BLDC电机控制算法之FOC简述(2023-09-28)
Clark变换，将三相定子坐标系（三个轴互为120°****）转化为两相的定子直角坐标系（）
这个过程有点类似于力的矢量分解，把三相映射到两相的坐标轴之上，如下图所示。
第三步：通过Park变换将两相定子坐标系变换到两相转子坐标系......
FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-23)
流和q轴电流跟随给定值变化。电流控制器的设计方法很多，在此不再累述。
FOC控制框图
对于各个环节的信号的波形可以参考下图[2]，
FOC控制信号示意图
由于输入是三相静止坐标系下的三相电流，需要......
永磁同步电机控制系统仿真—FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-30)
电流控制器控制电机实际的d轴电流和q轴电流跟随给定值变化。电流控制器的设计方法很多，在此不再累述。
FOC控制框图
对于各个环节的信号的波形可以参考下图[2]，
FOC控制信号示意图
由于输入是三相静止坐标系......
引爆线控底盘“新拐点”，坐标系多项成果密集发布(2024-04-02)
的量产。
专注纯机电线控，重新定义安全“新坐标”
作为整车智能化与电气化变革的重要交汇点，线控底盘是一个高度复杂的集成化系统，涉及纵、横、垂三个方向的控制与协同。
但对于坐标系，却有......
磁场定向控制（FOC）原理分析(2023-09-06)
磁场定向控制（FOC）原理分析;前言
做永磁同步电机控制绕不开FOC，本章节主要介绍FOC控制的基本原理、坐标变换以及永磁同步电机在同步旋转坐标系下的数学模型，并通过Matlab/Simulink......
基于反步法的四旋翼无人飞行器混合增稳控制(2024-08-09)
)之间的相对速度来控制机的偏航角。推力的控制是通过调节四个转子的速度来实现的。定义系统中两个参考坐标系分别为惯性坐标系和机体坐标系。惯性参考系为Oe(xeyeze)，主体参考系为Ob(xbybzb......
永磁同步电机FOC控制的基本原理及Matlab/Simulink仿真分析(2023-10-07)
值Id_Ref、Iq_Ref为0和1，电流参考值与Id和Iq电流反馈值的误差经PI调节器输出电压Vd、Vq用于电机控制。
电机转速：0.2s突加负载
电机定子电流：
电机转子位置：
dq坐标系......
ZMC运动控制器SCARA机械手应用快速入门(2024-09-29)
结构也是平移轴)。
由于电机与旋转关节会存在减速比，所以设置UNITS时要按照实际关节旋转一圈来设置，同时TABLE中填写结构参数时也要按照旋转关节中心计算，而不是按照电机轴中心计算。
虚拟轴
虚拟轴不是实际存在的，抽象为世界坐标系......
MPU6050的四元数解算姿态方法(2024-07-01)
介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。
我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转（坐标变换）：
设坐标系绕旋转α角后得到坐标系，在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为，在内......
康谋技术 | 自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-09-11)
常需要借助先验信息，如工装信息或环境信息，来确定传感器的位姿。如果车辆坐标系定义为车辆上的某一点，标定过程将解决传感器在固定车辆坐标系下的位置确定问题。简单来说，传感器外参标定求解取决于车辆坐标系的定义......
自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-08-01)
常需要借助先验信息，如工装信息或环境信息，来确定传感器的位姿。如果车辆坐标系定义为车辆上的某一点，标定过程将解决传感器在固定车辆坐标系下的位置确定问题。简单来说，传感器外参标定求解取决于车辆坐标系的定义......
详解PMSM中常用的两种坐标变换(2023-02-02)
)可以得到αβ0轴坐标系方程为：
这里定义Clarke矩阵为：
坐标变换中需要确保电机输出功率不能发生变化，故功率计算表达式为：
为了确保变换前后输出功率不变化，可以其中参数求得：
因此......
FOC电机算法设计基础知识2(2023-09-14)
通常被用来描述电机内部磁场的方向和大小。其中，d轴通常与电机内部磁场的方向对齐，q轴则垂直于d轴。
具体来说，d轴通常被定义为电机内部磁场旋转轴方向，因此它的方向是固定的。而q轴则垂直于d轴，其方向取决于d轴和q轴构成的坐标系......
FOC电机算法设计基础知识(2023-08-09)
将三相交流电机转换为以磁场旋转轴和垂直于磁场旋转轴的两个轴上的直流电机。 这样，可以通过控制转子磁场在旋转坐标系中的坐标值来实现电机转速和转矩的控制。
Park变换算法的主要思想是将三相交流信号转换为两个正交轴上的信号，即d轴和q轴信号。 其中d轴信......
对话坐标系｜线控底盘初创企业的战与略(2024-04-15)
对话坐标系｜线控底盘初创企业的战与略;
坐标系已获得过亿融资，年内还将推动进一步的融资计划。距离量产，大概还差一个“小目标”。
“纯机电线控技术是未来智能汽车的核心的基石，它相......
SVPWM控算法的坐标变换(2024-08-19)
SVPWM控算法的坐标变换;
通过Clarke变换后所得到的α、β静止坐标系上的分量，我们要注意现在得到的还是正弦信号，既不是阶跃信号，也不是斜坡信号。
目前的主要控制方法是以PI控制......
等幅值变换和等功率变换对我们控制有什么影响？如何选择呢？(2024-08-09)
调节器难以实现对高频指令信号的无差跟随，因此在实际工程中，几乎没有直接在两相静止AB坐标系进行矢量控制的。
对于三相对称信号，其合成矢量在静止坐标系下是以恒定角速度旋转的。
因此我们只需要定义一个与合成矢量相同角速度旋转的坐标系......
EMB量产倒计时，坐标系多项成果即将发布(2024-03-20)
EMB量产倒计时，坐标系多项成果即将发布;智能化与电气化变革的深入演进，给相关核心增量技术零部件带来破局窗口，线控底盘便是其中之一。
线控底盘以线控结构替代了过去方向盘、刹车踏板等机械连接，显著......
基础知识之姿态传感器(2024-03-01)
测量这种位移可以确定物体的角速度和姿态。
这里介绍以下两个内容：地面坐标系（Earth-fixed coordinate system）是一种以地球表面为参考的坐标系，用于描述物体在地球上的位置和运动。地面坐标系通常使用经度、纬度......
什么是旋变零位偏角？为什么每台电机都需标定旋变零位偏角？(2024-08-06)
： 定子绕组三相对称，轴线相差120度，以定子UVW三相为参考，确定静止坐标系ABC，如图1所示。
图1.静止坐标系ABC
2). 静止坐标系αβ： α轴与A轴重合，超前α轴90度为β轴，如图2所示......
基于Altair Flux软件进行永磁同步电机设定分析(2023-08-24)
对电机的转子几何模型进行平移操作。对于从FluxMotor导出的.py参数化永磁同步电机模型而言，转子模型上的几何点是主要是根据_IM_CART和_IM_POLAR两个坐标系定义的，其中前者为直角坐标系，后者为极坐标系......
简述FOC电机控制之SVPWM原理（上）(2023-09-06)
°，将平面等分为6个扇区。
以三相绕组的公共端N点作为参考零电位，各基本矢量电压的方向如上图所示，在三相坐标系下，这6个非零基本矢量电压的幅值为Udc，具体如下表所示。
容易想到，通过......
简述FOC电机控制之SVPWM原理（下）(2023-09-06)
°，将平面等分为6个扇区。
以三相绕组的公共端N点作为参考零电位，各基本矢量电压的方向如上图所示，在三相坐标系下，这6个非零基本矢量电压的幅值为Udc，具体如下表所示。
容易想到，通过......
什么是相机标定？视觉机械臂自主抓取全流程(2024-06-25)
设备得到的标定结果。
我们采用逆向计算的方法通过物体的像素坐标获取到图像的真实空间位置（世界坐标），在下图的推到过程中会涉及到以下四个坐标系：
OW-XWYWZW：世界坐标系，描述相机位置，单位m......
自动驾驶：自动泊车之AVM环视系统算法2(2023-02-06)
穿过相机A的光心垂直于平面π的单位向量，d为相机A与平面π之间的距离。π平面上的点X分别投影到A、B相机平面上的m和m'上。X在A相机坐标系下坐标为X1，在B坐标系下坐标为X2。因此有：
假设......
电力电子控制中常用坐标变换的性质及约束条件(2024-08-02)
不变约束，即变换前后功率保持不变。
（2）合成磁动势不变约束，即变换前后合成磁动势保持不变
1.1 功率不变约束
设在某坐标系统中各绕组的电压和电流向量分别为 *u * = [u 1 , u 2 , …, u......
电机FOC控制基础(2023-09-06)
是由转子永磁体磁链和三相定子绕组磁链相互作用产生的；第2部分是由凸极效应造成磁阻变化而产生的反应转矩。可以看出，因为转子永磁体磁链恒定不变，要调节永磁同步电机的电磁转矩，只需要调节Id和Iq。由坐标系d-q的定义，Id没切......
磁场矢量定向控制算法（FOC）简介(2023-09-06)
机定子磁场方向与转子磁场方向保持一直角，从而让电机实现最大扭矩输出。
那么FOC算法是怎么实现的呢？
归纳一下，其实就是对电机定子转子的磁场来建立数学坐标系，并经过一系列坐标变换，再基于目标位置、转速、扭矩......
一种改进的室内物品RFID定位技术(2024-07-25)
跟踪标签。定义跟踪标签p的信号强度矢量为：Tp=(T1，T2，…，Ti，…，Tn)T。其中Ti表示阅读器i感知到的跟踪标签的信号强度，i∈(1，n)。定义参考标签q的信号强度矢量为：Rq=(R1，R2......
基于混合优化的车载三轴光电跟踪策略(2024-07-26)
(x，y，z)的转换关系为
初始状态时，系统方位轴和横倾轴与z轴重合，俯仰轴与x轴重合，瞄准轴与y轴重合。设目标与O的距离为yd，根据四元数定义，三轴光电跟踪系统在参考坐标系......
基于Linux操作系统和S3C2410微处理器实现GPS实时导航系统的设计(2023-01-03)
通过简单的循环获取GPS数据的方式是不可取的。该系统通过多线程的循环提取数据，每组数据的提取与处理是在一个单线程中完成的，从而避免了数据和处理的复杂交互，能更好地体现实时性。
首先，对所采用的坐标系......
FOC之力矩控制模式(2023-09-13)
相互正交的时变电流信号。
2、Iα和Iβ通过Park变换得到旋转坐标系下的电流Id和Iq 。在电机达到稳定状态时，Id和Iq 是常量。此时所使用的转子位置为上一次迭代计算出来的角度值。
3、Id的参考......
逆变器非线性在电机中产生的谐波及其补偿方法(2024-01-02)
个周期。也就是说dq轴误差电压的频率是基频的6倍。旋转坐标系中6倍频的波动会在三相静止坐标系中造成5/7次波动。或者说是三相电压中的5/7次谐波表现在旋转坐标系中是6倍频的波动。如果......
基于面阵CCD测宽技术实现激光辅助测宽系统的设计(2023-06-09)
，dy，ex，ey，fx，fy是12个待确定的参数。
需要6组已知的点。为了精确，这里采用更多的点，用最小二乘法确定这12个参数。
实验中选取25个点，应用灰度重心法提取标定点图像坐标，如图4所示，对应的世界坐标在定义的坐标系......
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尼康系列显微镜、投影机、三坐标系列。另外公司还拥有一批优秀的应用工程师，为您提供系列显微镜解决方案，以及完善的售后服务。 目前公司经营范围：，尼康显微镜，奥林巴斯显微镜，光学显微镜，二次元影像仪,三丰量具，三次
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