资讯
自动驾驶汽车定位技术有哪些(2024-06-06)
静态障碍物的方向。在车辆自身的坐标系中，汽车的前进方向始终向前，当汽车左转或右转时，坐标系与汽车一同旋转，以使车辆的前进方向在坐标系中继续向前。随着车辆的转弯，车辆自身的坐标系必然与地图坐标不一致（见图3），车辆的坐标和地图的坐标可能都取决于手机导航系统......
无人驾驶的关键：高精度定位盒子P-Box(2023-01-20)
轴加速度计（刚体可以在3个自由度中平移：向前/向后、向上/向下、向左/向右），即6DOF，某些9轴IMU还包括三轴磁力计，即9DOF，还有加上高度计，即10DOF。
加速度计：检测物体在载体坐标系统......
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换(2024-01-29)
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换;一 先导与重点
文章主要介绍自动驾驶技术中几种常用的坐标系统，以及他们之间如何完成关联和转换，最终构建出统一的环境模型。这里重点理解自车到相机刚体转换(外参......
电力电子控制中常用坐标变换的性质及约束条件(2024-08-02)
不变约束，即变换前后功率保持不变。
（2）合成磁动势不变约束，即变换前后合成磁动势保持不变
1.1 功率不变约束
设在某坐标系统中各绕组的电压和电流向量分别为 *u * = [u 1 , u 2 , …, u......
引爆线控底盘“新拐点”，坐标系多项成果密集发布(2024-04-02)
工业园区和阳澄湖度假区相关政府代表，以及40家投融资机构负责人、30余位整车厂专家、50余位供应链生态企业代表参加了本次活动。
坐标系定位于线控底盘Tier 0.5系统方案提供商，致力于开发线控底盘核心技术。
目前，坐标系第一代线控制动系统......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二)(2023-02-02)
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二);01两种Park变换
当电动机的三相绕组通以对称的三相正弦电流时，就会产生合成磁动势，它是一个在空间以w速度旋转的空间矢量，在实际的交流电机以及系统......
磁场定向控制（FOC）原理分析(2023-09-06)
进行永磁同步电机FOC控制算法的仿真分析。
一、FOC的基本原理
磁场定向控制（Field-Oriented Control，FOC）系统的基本思想是：通过坐标变换，在按转子磁场定向同步旋转坐标系......
永磁同步电机FOC控制的基本原理及Matlab/Simulink仿真分析(2023-10-07)
永磁同步电机FOC控制的基本原理及Matlab/Simulink仿真分析;前言
做永磁同步电机控制绕不开FOC，本章节主要介绍FOC控制的基本原理、坐标变换以及永磁同步电机在同步旋转坐标系......
运动控制系统是什么？什么是运动控制系统？(2024-02-26)
下的状态描述可以进行相互的转换。而且在通常的运动控制系统中，由于会进行不同目的的运动控制，因此方便起见会应用不同的坐标系进行运动状态的描述，然后通过坐标系的转换来实现相互的关联。
......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一)(2023-02-02)
前后电流所产生的旋转磁场等效;
2、变换前后两系统的电动机功率不发生变化。
根据矢量变换原则，Clarke变换前后的磁场应该完全等效，即合成的磁势矢量分别在两个坐标系坐标轴上的投影应该相等。设磁......
融合T-BOX功能的车规级高精度组合导航定位系统 TPS8201(2024-06-19)
波雷达)的车体运动坐标系 -独特的IMU阵列及标定技术 -独特的扩展卡尔曼滤波算法 -独有的时间同步策略，实现多源传感数据融合的时效性 -信息安全服务:软硬加密，支持集成PKI库文......
详解PMSM中常用的两种坐标变换(2023-02-02)
的电机输出功率不变;
1.1、Clarke变换
图1-1是ABC和αβ两个坐标系，取α轴与A轴重合，并假定三相绕组每相有效线圈匝数为N3，两相绕组每相有效线圈匝数为N2，两种坐标系......
等幅值变换和等功率变换对我们控制有什么影响？如何选择呢？(2024-08-09)
。
三种典型坐标变换系数整理
三种典型坐标变换的本质都是将三相静止坐标系下的分量变换到两相静止坐标系下，只是乘以了不同的系数而已，因此不同的坐标变换对控制系统......
磁场矢量定向控制算法（FOC）简介(2023-09-06)
机定子磁场方向与转子磁场方向保持一直角，从而让电机实现最大扭矩输出。
那么FOC算法是怎么实现的呢？
归纳一下，其实就是对电机定子转子的磁场来建立数学坐标系，并经过一系列坐标变换，再基于目标位置、转速、扭矩......
EMB量产倒计时，坐标系多项成果即将发布(2024-03-20)
保持充足的敬畏。
坐标系作为纯机电线控底盘赛道的“新势力”，定位于线控底盘Tier0.5的系统方案提供商，于2023年正式创立。成立半年多就成功完成首样开发，并实现全套EMB系统......
对话坐标系｜线控底盘初创企业的战与略(2024-04-15)
和国内企业都在积极拥抱这项技术的落地，EMB引来量产曙光。
但如何突围呢？
坐标系创始人兼CEO颜士富认为，供应商定位Tier 1和0.5的差别是关键。
纯机电线控底盘，是对现在的底盘系统......
康谋技术 | 自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-09-11)
对外界的感知需求也在快速增加。
为了让各类传感器更精确的感知，在传感器装车后，就需要对传感器进行标定以获取各个传感器的安装位置。具体来说，就是通过标定确定车身坐标系下传感器的位置。
一、传感器标定类型
在一辆具备L2+级别......
自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-08-01)
让各类传感器更精确的感知，在传感器装车后，就需要对传感器进行标定以获取各个传感器的安装位置。具体来说，就是通过标定确定车身坐标系下传感器的位置。
一、传感器标定类型
在一辆具备L2+级别智驾车上，常会......
PEK-130模块之三相正弦脉宽调变逆变器设计(2024-07-29)
输出电压在这两个有效电压向量之分量(导通时间)可用代数方法求得。
轴转换：
静止坐标轴转换：
将三相abc静止坐标轴转换至αβ静止坐标轴系统，此转换称为Clark转换。依据下图所示两个坐标系统之间的关系，得出如下式的坐标......
随着Xsens在最新惯性导航产品中加入RTK功能，厘米级高精度将成为主流(2020-05-22)
出，Xsens成为首家支持 RTK 功能的惯导产品制造商。MTi-680G 是一款集成的 GNSS/惯性导航系统 (INS) 模块，配备集成的 RTK GNSS 接收器，还可提供同步的 3D 姿态（倾角）和航......
永磁同步电机控制系统仿真—FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-30)
的磁场通常包括三种，定子磁场，气隙磁场，转子磁场。对于永磁电机控制最常用的定向方式就是转子磁场定向，将选择坐标系的d轴定在转子永磁体的N极。
此外，对于PMSM的控制都是建立在与转子磁通同步旋转的dq......
基于超声波测距技术的3-D输入设备的应用方案(2023-04-17)
基于超声波测距技术的3-D输入设备的应用方案;传统的2-D输入设备，如鼠标，轨迹球和绘图板等只能提供二维(平面)位置信息，不能提供其在空间坐标系中的三维位置和方向信息，从而限制了它们在未来3-D图形化人机交互界面系统......
基于stm32f427实现SVPWM控制永磁同步开环转动(2024-08-19)
利用所在扇区的相邻两电压矢量和适当的零矢量来合成参考电压矢量。图1-4是在静止坐标系（α，β）中描述的电压空间矢量图，电压矢量调制的控制指令是矢量控制系统给出的矢量信号 Uref，它以某一角频率ω在空间逆时针旋转，当旋......
机器人里程计数据可视化(2024-07-12)
机器人里程计数据可视化;STM32端返回的x轴线速度、y轴线速度是相对于自身的机体坐标系的速度，而机器人的位置信息是相对于世界坐标系的位置，所以在对速度进行积分前， 要先将机体坐标系下的x轴线......
什么是相机标定？视觉机械臂自主抓取全流程(2024-06-25)
移矩阵表示，也可以用其他方法表示如用四元数表示角度关系等。
求解（Eye-In-Hand）
坐标系之间的转换关系说明：
baseHend：表示机械手坐标系到基础坐标系的转换关系，可以由机器人系统......
FOC电机算法设计基础知识2(2023-09-14)
是Park算法？
Park变换是一种用于交流电机控制的算法，可以将三相交流电机转换为以磁场旋转轴和垂直于磁场旋转轴的两个轴上的直流电机。这样，可以通过控制转子磁场在旋转坐标系中的坐标......
多传感器数据融合技术与策略解析(2024-07-18)
标定的准确性依赖于内参标定的精确性，只有每个传感器的内参被精确校准，我们才能准确地知道它们在世界坐标系中的相对位置。二、多传感器融合方法
在多传感器采集系统中做好统一时钟和统一坐标系后，就可......
基于simulink的永磁同步电机数学建模仿真设计(2024-03-21)
较多，耦合度较高计算较为复杂，abc坐标系转换到α—β坐标系统后，模型参数仍存在随时间变化的问题，这些参数的变化使得控制系统设计变得复杂，因此，为了便于后期控制器的设计，通常选择同步旋转坐标系d—q坐标系......
SVPWM原理推导与Mathcad建模的坐标变换(2024-08-06)
：
三相系统（abc坐标系）的时域分量转换为正交静止坐标系（αβ）中的两个分量。被称为3S/2S，（三相静止坐标转换为二相静止坐标）即clarke变换。将αβ坐标系中的两个分量转换为一个正交旋转坐标系......
基于机器视觉引导使机械臂完成自主抓取的系统方案(2022-12-14)
在执行抓取任务过程中，视觉系统识别到抓取目标的位姿后，将数据传递给计算机进行处理（坐标变换等），最后由机械臂系统实现对目标物体的抓取、摆放......
plc如何控制步进电机的速度和方向?(2024-06-26)
电机细分数）/脉冲当量
PLC对步进电机的控制首先要确立坐标系，可以设为相对坐标系，也可以设为绝对坐标系。坐标系的设置在DM6629字中，00—03位对应脉冲输出0，04—07位对应脉冲输出1。设置为0时，为相对坐标系......
ZMC运动控制器SCARA机械手应用快速入门(2024-09-29)
结构也是平移轴)。
由于电机与旋转关节会存在减速比，所以设置UNITS时要按照实际关节旋转一圈来设置，同时TABLE中填写结构参数时也要按照旋转关节中心计算，而不是按照电机轴中心计算。
虚拟轴
虚拟轴不是实际存在的，抽象为世界坐标系......
一种用于永磁同步电机电流测量误差校正的自适应选择性谐波消除算法(2023-12-28)
误差影响和估计误差值
三、所提方法
如图1为电机的三相、两相坐标系模型，为了便于控制，将传感器测量得到的三相输出电流is和电压Vs通过坐标变换由三相静止坐标系转到两相静止坐标系，再转到dq旋转坐标系中。
图1 电机......
FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-23)
磁场，气隙磁场，转子磁场。对于永磁电机控制最常用的定向方式就是转子磁场定向，将选择坐标系的d轴定在转子永磁体的N极。
此外，对于PMSM的控制都是建立在与转子磁通同步旋转的dq轴坐标系的，得到......
基于面阵CCD测宽技术实现激光辅助测宽系统的设计(2023-06-09)
实现
系统实现有相机标定、图像采集、中值滤波、阈值变换、提取激光断点、计算钢板宽度等步骤，如图1所示。
摄像机标定和图像处理，具体如下：首先激光器照射到钢板上，由千兆网相机拍照，经千兆网卡输入计算机，图像处理后获得激光断点的两个图像坐标......
PMSM矢量控制坐标变换之Clark变换(2024-08-09)
的变换；Park变换是两相静止坐标系α-β到两相旋转坐标系d、q之间的变换；Anti-Park变换是Park的逆变换。
本篇文章将讲述Clark变换，从公式推导到仿真实现，最后到C语言......
基础知识之姿态传感器(2024-03-01)
测量这种位移可以确定物体的角速度和姿态。
这里介绍以下两个内容：地面坐标系（Earth-fixed coordinate system）是一种以地球表面为参考的坐标系，用于描述物体在地球上的位置和运动。地面坐标系通常使用经度、纬度......
STM32入门学习笔记之MPU6050传感器解析实验1(2024-06-11)
者最好还是应该具备了解原始数据如何转换为我们需要的角度与加速度值。
19.2 姿态解算与融合算法基础概念
19.2.1 方向矩阵
设有一个三位直角坐标系Oxyz，如下图所示。
19.2.2 方向余弦矩阵
19.2.3......
深度解析自动驾驶中的BEV和SLAM技术(2024-04-03)
Information System）相比，AD的经纬度不是球面坐标系，而是展开成2维地图的坐标系，所以最终在系统内的坐标系也是有区别的，比如google会把WGS84的经......
自动驾驶：自动泊车之AVM环视系统算法2(2023-02-06)
穿过相机A的光心垂直于平面π的单位向量，d为相机A与平面π之间的距离。π平面上的点X分别投影到A、B相机平面上的m和m'上。X在A相机坐标系下坐标为X1，在B坐标系下坐标为X2。因此有：
假设......
基于STM32的六自由度机械臂控制与PID仿真(2022-12-14)
提高精度，在使用前将机械臂固定在桌面。xArm1S机械臂在机械结构上包括六自由度机械臂由底部基座、6个舵机、中间连杆和其他固定机构，基座底部包含固定装置、电源接口和机械臂核心控制电路。针对机械臂底部基座建立空间直角坐标系......
机器视觉中摄像机标定的目的是什么(2024-02-03)
得到这些参数而进行的实验与计算的过程称为摄像机标定。
在标定过程中通常要利用数学方法对从数字图像中获得的数据进行处理。通过这些数学处理，可以得到摄像机的内部和外部参数。
一、成像几何模型
1.世界坐标系......
机器视觉的摄像机标定技术你知道多少？(2024-03-08)
得到这些参数而进行的实验与计算的过程称为摄像机标定。
在标定过程中通常要利用数学方法对从数字图像中获得的数据进行处理。通过这些数学处理，可以得到摄像机的内部和外部参数。
一、成像几何模型
1.世界坐标系......
在Matlab/Simulink中进行永磁同步电机流频比I/F控制系统的仿真分析(2023-10-20)
频率换算为角速度。
对角速度求积分得到电角度。
将电角度减去pi/2，使给定的虚拟同步dvqv坐标系初始位置滞后实际的基准dq坐标系90°。
通过mod函数将电角度换算到0~2*pi之间。
2.1.2......
用MATLAB来做智能小车的建模与仿真案例(2023-07-27)
车动力学模型。
我们需要将此模型替换成我们刚刚建立好的模型用我们的模型进行仿真，其他参数一律不进行修改。
已经替换完成，设置小车参数以及车辆在坐标系初始位置。其中SignalProcess子系统......
基于离散域下设计的PI电流调节器(2024-08-02)
如下：
为了在离散域内对电流调节器的设计和性能进行分析，对感应电机在离散域内的建模至关重要。将上式所示的物理系统转换到离散域内的通常做法是将逆变器作为一个理想的零阶保持器，则在静止坐标系......
MPU6050的四元数解算姿态方法(2024-07-01)
介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。
我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转（坐标变换）：
设坐标系绕旋转α角后得到坐标系，在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为，在内......
永磁同步电机流频比I/F控制原理及Matlab/Simulink仿真分析(2023-10-08)
频率换算为角速度。
对角速度求积分得到电角度。
将电角度减去pi/2，使给定的虚拟同步dvqv坐标系初始位置滞后实际的基准dq坐标系90°。
通过mod函数将电角度换算到0~2*pi之间。
2.1.2 FOC......
视觉镜头基础知识：工业相机工作的精准与稳定如何保证？(2024-01-24)
这个实验也可以抽象出一个经典的针孔相机模型，如下图：
相机标定常用到四种坐标系，分别为：
1）像素坐标系（u，v）：描述物体成像后的像点在数字图像上（相片）的坐标，单位为个（像素数目）。
2）成像平面坐标系（x，y）：描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系......
工业相机常用的相机标定方法(2024-03-12)
求出成像的反过程。标定之后的双目相机，可以进行三维场景的重建，这是计算机视觉的一大分支。
经典的针孔相机模型
小孔成像的实验大家都很熟悉，如上图，依据这个实验也可以抽象出一个经典的针孔相机模型，如下图：
相机标定常用到四种坐标系......
相关企业
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自主研发生产的各类高性能无线数传电台及数据链已广泛应用于能源/电力/水利/环境/建筑/化工/交通/地质/市政等行业。 凭借在窄带电台方面的丰富经验以及对GNSS RTK行业的深入了解和长期专注，力方盛公司已为大陆和海洋GNSS测绘以及其他GNSS RTK
测量技术领域,VGS已是高品质和优质服务的杰出代表。VGS威申拥有一批在测量领域从业长达20年之久的专业人士，丰富的测量经验和雄厚的技术力量支持，使我们能够为您提供完备的测量解决方案。其精心设计的坐标测量系统，使用
全球范围采用世界做优秀的知名品牌的关键配件：英国雷尼绍精密光栅尺和测头，世界顶级的软件，控制系统，集国外先进技术与国内外军工精尖工艺为一体，从而保证了三坐标机的技术先进技术和绝对可靠性，本土化生产与服务保证了给市场提供了最优性价比的产品。公司
;昆山创精机电科技有限公司;;昆山创精机电科技有限公司是三坐标测量机、三坐标测量服务、英国RENISHAW产品、三坐标配件、三坐标改造升级、三坐标维修保养、柔性夹治具、三坐标
;袁勇;;贵阳南方测绘仪器有限公司(袁勇)位于中国贵州省，贵阳南方测绘仪器有限公司(袁勇)是一家GPS-RTK、全站仪、水准仪、测距仪、绘图仪、测绘软件、棱镜角架、南方CASS、GNSS-CORS
激光扫描机(抄数机)，便携式三坐标测量臂，材料试验机，对刀仪，显微硬度计，测高仪，齿轮测量中心，三维激光扫描系统，激光跟踪仪，三坐标划线仪，表面粗糙度仪，万能试验机，拉力试验机，压力试验机，刀具
;紫成信息科技（上海）有限公司;;公司成立于2005年。专业从事手机背光增光片分配系统（dispenser、分配器）、标签剥离系统、全（半）自动贴标系统等领域的高科技产品的研发、销售
;深圳市圣门机电有限公司;;我公司为广大客户提供电气设备的维护保养以及元配件的采购和维修服务。 公司最近主要从事的商务活动有： 1）数控机床（CNC）维修保养，三坐标测量机维修保养，安防监视系统
;泊头市坤泰机械有限公司;;铸铁平台、量具、铸铁平板、划线平台、装配平台、坐标平台、测量平台、检验平台.铸铁平台、量具、铸铁平板、划线平台、装配平台、坐标平台、测量平台、检验平台.铸铁平台、量具