资讯
基于STM32的六自由度机械臂控制与PID仿真(2022-12-14)
末端的抓手，通过舵机连动齿轮转动带动抓手开合从而实现物品抓取，在建立坐标系时可将其视为一个关节。
图1 xArm 1s总线机械臂
1、机械臂运动学分析
连杆坐标系的建立
D-H法的作用是由矩阵变换求算终端抓手与基座坐标系......
EMB量产倒计时，坐标系多项成果即将发布(2024-03-20)
（EMB执行器，线控踏板和域控制器）上车冬测，并实现所有动态功能的验证，刷新业界记录。
坐标系创始人颜士富，成立坐标系之前，历任博世底盘控制系统中国区副总裁、伯特利CEO，在底盘领域深耕20年，对汽......
plc如何控制步进电机的速度和方向?(2024-06-26)
电机细分数）/脉冲当量
PLC对步进电机的控制首先要确立坐标系，可以设为相对坐标系，也可以设为绝对坐标系。坐标系的设置在DM6629字中，00—03位对应脉冲输出0，04—07位对应脉冲输出1。设置为0时，为相对坐标系......
对话坐标系｜线控底盘初创企业的战与略(2024-04-15)
电线控技术必须与主机厂共同定义共同开发，互相是推动新技术落地的盟友关系。
越开放，越透明，利润越公开。
“英特尔那么强大，为啥还冒出了英伟达，chatGPT为什么没诞生于谷歌呢？”
这也是在底盘行业深耕多年的颜士富联合多位业内人士创立坐标系......
磁场矢量定向控制算法（FOC）简介(2023-09-06)
机定子磁场方向与转子磁场方向保持一直角，从而让电机实现最大扭矩输出。
那么FOC算法是怎么实现的呢？
归纳一下，其实就是对电机定子转子的磁场来建立数学坐标系，并经过一系列坐标变换，再基于目标位置、转速、扭矩......
自动驾驶汽车定位技术有哪些(2024-06-06)
辆传感器所看到的内容与地图上所显示的内容进行比较，车辆传感器可以测量车辆与静态障碍物（树木、电线杆、路标和墙壁）之间的距离。
图3 我们在车辆自身的坐标系中测量这些距离，以及......
康谋技术 | 自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-09-11)
以及畸变参数等。通过建立传感器误差模型，获得传感器特性参数，进而消除传感器本身测量误差。关于相机标定可进一步看《深入探讨：自动驾驶中的相机标定技术》。
2、外参标定
外参标定关注传感器相对于车辆坐标系的位置。这通......
自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-08-01)
让各类传感器更精确的感知，在传感器装车后，就需要对传感器进行标定以获取各个传感器的安装位置。具体来说，就是通过标定确定车身坐标系下传感器的位置。
一、传感器标定类型
在一辆具备L2+级别智驾车上，常会......
多传感器数据融合技术与策略解析(2024-07-18)
保数据反映的是车辆在某一固定时刻的环境状态。
② 传感器标定：确立坐标转换
传感器标定是确保每个传感器的数据都能准确映射到世界坐标系中的过程。它包括内参标定和外参标定两个部分。
内参标定：针对单个传感器，解决其内部参数，如摄......
深度解析自动驾驶中的BEV和SLAM技术(2024-04-03)
参(Extrinsics)，内参主要描述的是相机的CCD/CMOS感光片尺寸/分辨率以及光学镜头的系数，外参主要描述的是相机在世界坐标系下的摆放位置和朝向角度。
其中内参的常见矩阵是：
其中fx和fy分别......
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换(2024-01-29)
需要一个转换矩阵或变换（通常由旋转和平移组成）。这个转换可以通过各种传感器（例如GPS、IMU、激光雷达）和算法（例如SLAM）获得。- 转换可以表示为一个4x4的齐次坐标矩阵，允许我们从一个坐标系转换到另一个坐标系......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二)(2023-02-02)
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二);01两种Park变换
当电动机的三相绕组通以对称的三相正弦电流时，就会产生合成磁动势，它是一个在空间以w速度旋转的空间矢量，在实......
自动驾驶定位技术-粒子滤波实践案例解析(2023-05-18)
步骤有三个主要步骤:TransformationAssociationUpdate Weights转换 (Transformation) 我们首先需要将汽车的测量数据从当地的汽车坐标系转换为地图上的坐标系。通过传递车辆观测坐标(xc 和 yc)、地图粒子坐标(xp......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一)(2023-02-02)
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一);Clarke变换是“矢量坐标变换”中的一种变换方式，在永磁同步电机中，电动机的定子磁场是由定子的三相绕组的磁动势产生的，根据电动机旋转磁场理论就知，向对......
电机FOC控制基础(2023-09-06)
变换后的两相正弦电流
若此时转子在转动，旋转的转子永磁体与坐标系α-β有何干系呢？相当于转子永磁体在坐标系α-β以转速ω转动。如果建立一个坐标系d-q，d轴和磁铁NS线完全重合，并且正方向是N极方......
基于Linux操作系统和S3C2410微处理器实现GPS实时导航系统的设计(2023-01-03)
通过简单的循环获取GPS数据的方式是不可取的。该系统通过多线程的循环提取数据，每组数据的提取与处理是在一个单线程中完成的，从而避免了数据和处理的复杂交互，能更好地体现实时性。
首先，对所采用的坐标系......
ZMC运动控制器SCARA机械手应用快速入门(2024-09-29)
，再根据机械结构参数可以计算出末端位置在直角坐标系的空间位置，这个过程称为正解运动，此时操作的是实际关节轴，虚拟轴自动计算坐标。
控制器使用CONNREFRAME指令建立正解模式，此指......
FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-23)
磁场，气隙磁场，转子磁场。对于永磁电机控制最常用的定向方式就是转子磁场定向，将选择坐标系的d轴定在转子永磁体的N极。
此外，对于PMSM的控制都是建立在与转子磁通同步旋转的dq轴坐标系的，得到......
永磁同步电机控制系统仿真—FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-30)
的磁场通常包括三种，定子磁场，气隙磁场，转子磁场。对于永磁电机控制最常用的定向方式就是转子磁场定向，将选择坐标系的d轴定在转子永磁体的N极。
此外，对于PMSM的控制都是建立在与转子磁通同步旋转的dq......
等幅值变换和等功率变换对我们控制有什么影响？如何选择呢？(2024-08-09)
下的合成矢量为逆时针方向旋转的电压矢量，旋转角速度和矢量幅值
那么我们来详细分析一下，为什么对称的三相电压的合成矢量是这样的。
为了方便分析这个问题，我们在三相静止坐标系下再建立一个两相静止坐标系AB，其中A轴与......
基于stm32f427实现SVPWM控制永磁同步开环转动(2024-08-19)
利用所在扇区的相邻两电压矢量和适当的零矢量来合成参考电压矢量。图1-4是在静止坐标系（α，β）中描述的电压空间矢量图，电压矢量调制的控制指令是矢量控制系统给出的矢量信号 Uref，它以某一角频率ω在空间逆时针旋转，当旋......
西门子1200IO映射EXCEl表格该怎么建立的解决方法(2024-11-02 19:50:59)
西门子1200IO映射EXCEl表格该怎么建立的解决方法;
在施工现场工作会遇到西门子I点或者Q点个别点位出现损坏或者其他原因导致点位不能使用的情况。在遇到这种情况给出来的解决方法就是建立......
什么是相机标定？视觉机械臂自主抓取全流程(2024-06-25)
设备得到的标定结果。
我们采用逆向计算的方法通过物体的像素坐标获取到图像的真实空间位置（世界坐标），在下图的推到过程中会涉及到以下四个坐标系：
OW-XWYWZW：世界坐标系，描述相机位置，单位m......
用MATLAB来做智能小车的建模与仿真案例(2023-07-27)
车动力学模型。
我们需要将此模型替换成我们刚刚建立好的模型用我们的模型进行仿真，其他参数一律不进行修改。
已经替换完成，设置小车参数以及车辆在坐标系初始位置。其中SignalProcess子系......
电力电子控制中常用坐标变换的性质及约束条件(2024-08-02)
不变约束，即变换前后功率保持不变。
（2）合成磁动势不变约束，即变换前后合成磁动势保持不变
1.1 功率不变约束
设在某坐标系统中各绕组的电压和电流向量分别为 *u * = [u 1 , u 2 , …, u......
一文详解AR增强现实系统实现原理(2024-07-04)
识别和姿态评估（Pose Estimation），并确定其位置，然后将该Marker中心为原点的坐标系称为Marker Coordinates即模板坐标系，我们要做的事情实际上是要得到一个变换从而使模板坐标系和屏幕坐标系建立......
基于面阵CCD测宽技术实现激光辅助测宽系统的设计(2023-06-09)
向无关，因此使用平面标定，如图3所示。将标定板（图4）放在激光面上，以垂直于标定板的方向为z轴，以平行和垂直于钢板宽度的方向在标定板上建立平面直角坐标系。选取圆的中心为标定点，两个相邻圆心之间的距离是16......
基于simulink的永磁同步电机数学建模仿真设计(2024-03-21)
同步电机数学模型
根据坐标系的不同，常见的永磁同步电机电机数学模型可分为基于abc三相自然坐标系下的模型，基于α—β静止坐标系模型以及基于d—q旋转坐标系模型。abc坐标不需要坐标变换，但方程相对复杂，变量......
视觉镜头基础知识：工业相机工作的精准与稳定如何保证？(2024-01-24)
这个实验也可以抽象出一个经典的针孔相机模型，如下图：
相机标定常用到四种坐标系，分别为：
1）像素坐标系（u，v）：描述物体成像后的像点在数字图像上（相片）的坐标，单位为个（像素数目）。
2）成像平面坐标系（x，y）：描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系......
工业相机常用的相机标定方法(2024-03-12)
求出成像的反过程。标定之后的双目相机，可以进行三维场景的重建，这是计算机视觉的一大分支。
经典的针孔相机模型
小孔成像的实验大家都很熟悉，如上图，依据这个实验也可以抽象出一个经典的针孔相机模型，如下图：
相机标定常用到四种坐标系......
引爆线控底盘“新拐点”，坐标系多项成果密集发布(2024-04-02)
引爆线控底盘“新拐点”，坐标系多项成果密集发布;3月30日，苏州坐标系智能科技有限公司（以下简称“坐标系”）EMB成果发布暨工厂交付仪式在苏州工业园区隆重举办。苏州......
永磁同步电机FOC控制的基本原理及Matlab/Simulink仿真分析(2023-10-07)
永磁同步电机FOC控制的基本原理及Matlab/Simulink仿真分析;前言
做永磁同步电机控制绕不开FOC，本章节主要介绍FOC控制的基本原理、坐标变换以及永磁同步电机在同步旋转坐标系......
磁场定向控制（FOC）原理分析(2023-09-06)
磁场定向控制（FOC）原理分析;前言
做永磁同步电机控制绕不开FOC，本章节主要介绍FOC控制的基本原理、坐标变换以及永磁同步电机在同步旋转坐标系下的数学模型，并通过Matlab/Simulink......
自动驾驶：自动泊车之AVM环视系统算法2(2023-02-06)
/ camera_points.at(2, 0);上述代码将解析出来的3dsmax坐标系下的 3d碗模型的顶点三维坐标转换到相机坐标系下，然后通过相机内参转换到图像坐标系。最终建立起3d碗模......
一种用于永磁同步电机电流测量误差校正的自适应选择性谐波消除算法(2023-12-28)
转为dq两相旋转坐标系，其变换矩阵有：
本文使用的误差校正方法为ASHE算法，该方法无需电机参数，无需额外的传感器，无需复杂的计算过程，其原理为通过最小均方算法建立自适应谐波消除模型，如图2......
倒装贴装机贴装头旋转中心算法及优化(2022-12-22)
“S”型变化，从而使运动变得既“柔和”，又快速。视觉系统分为上照视觉系统和下照视觉系统，下照视觉系统随电机轴运动，主要用于获取目标贴片位置关联的特征点，上照视觉系统主要对、芯片和焊凸等特征点进行识别，从而建立坐标......
机器视觉中摄像机标定的目的是什么(2024-02-03)
得到这些参数而进行的实验与计算的过程称为摄像机标定。
在标定过程中通常要利用数学方法对从数字图像中获得的数据进行处理。通过这些数学处理，可以得到摄像机的内部和外部参数。
一、成像几何模型
1.世界坐标系......
机器视觉的摄像机标定技术你知道多少？(2024-03-08)
得到这些参数而进行的实验与计算的过程称为摄像机标定。
在标定过程中通常要利用数学方法对从数字图像中获得的数据进行处理。通过这些数学处理，可以得到摄像机的内部和外部参数。
一、成像几何模型
1.世界坐标系......
永磁同步电机流频比I/F控制原理及Matlab/Simulink仿真分析(2023-10-08)
频率换算为角速度。
对角速度求积分得到电角度。
将电角度减去pi/2，使给定的虚拟同步dvqv坐标系初始位置滞后实际的基准dq坐标系90°。
通过mod函数将电角度换算到0~2*pi之间。
2.1.2 FOC......
在Matlab/Simulink中进行永磁同步电机流频比I/F控制系统的仿真分析(2023-10-20)
频率换算为角速度。
对角速度求积分得到电角度。
将电角度减去pi/2，使给定的虚拟同步dvqv坐标系初始位置滞后实际的基准dq坐标系90°。
通过mod函数将电角度换算到0~2*pi之间。
2.1.2......
视觉惯性SLAM问题：SLAM和VO/VIO的区别是什么？(2023-01-11)
样的呀，就XYZ的方向。
回答：以imu的坐标系为body系，三轴遵循flu（前左上）关系，但是具体到具体设备，你查一下产品手册/sdk的输出 的xyz轴是怎么样的，不同......
运动控制系统是什么？什么是运动控制系统？(2024-02-26)
同的参照系下会有不同的描述。而且在实际应用中，对象的参考系并不是只有一个，会存在很多不同的参考系，使对象在不同的情况下进行合理描述。比如在无人机运动控制中就会经常使用机体坐标系、导航坐标系、气流坐标系等。
参考系在数学中的描述是坐标系......
详解PMSM中常用的两种坐标变换(2023-02-02)
前后两系统的电机输出功率不变;
1.1、Clarke变换
图1-1是ABC和αβ两个坐标系，取α轴与A轴重合，并假定三相绕组每相有效线圈匝数为N3，两相绕组每相有效线圈匝数为N2，两种坐标系......
基于Altair Flux软件进行永磁同步电机设定分析(2023-08-24)
对电机的转子几何模型进行平移操作。对于从FluxMotor导出的.py参数化永磁同步电机模型而言，转子模型上的几何点是主要是根据_IM_CART和_IM_POLAR两个坐标系定义的，其中前者为直角坐标系，后者为极坐标系......
基于机器视觉引导使机械臂完成自主抓取的系统方案(2022-12-14)
物体与相机的相对位置关系和这个物体与机械臂之间的关系是不一样的，所以在相机确定了物体的位置之后，还要把此时的位置转换成相对于机械臂的位置。这个位置就是由手眼标定得出。故手眼标定的实质就是建立相机坐标系与机械臂坐标系的映射关系。 同时，为确......
什么是激光雷达以及如何使用它？(2023-08-09)
。所以我们需要一个激光器和一个传感器来使用球坐标系制作我们的图像。 一些 LiDAR 系统是移动的，使用 GPS 或其他定位系统将所有读数一起映射到单个图像中。这些移动系统仍然使用相同的原理，但它......
激光点云系列之一：详解激光雷达点云数据的处理过程(2023-02-21)
，这个建立联系的过程称之为点云的外参变化。
由于激光雷达与车体是刚性连接，所以在车辆运动过程中，两者之间的相对姿态和位移是固定不变的，只需要建立两者相对坐标系之间的位置关系，通过旋转或者平移的方式，就能将这两个三维坐标系统一到一个三维坐标系......
智能汽车自动驾驶系统的传感器标定方法分析(2024-05-05)
和像素横纵比（+畸变系数），而外参是决定传感器和外部某个坐标系的转换关系，比如姿态参数（旋转和平移6自由度）。
摄像头的标定曾经是计算机视觉中3-D重建的前提，张正友老师著名的的Zhang氏标定法，利用......
FOC电机算法设计基础知识2(2023-09-14)
是Park算法？
Park变换是一种用于交流电机控制的算法，可以将三相交流电机转换为以磁场旋转轴和垂直于磁场旋转轴的两个轴上的直流电机。这样，可以通过控制转子磁场在旋转坐标系中的坐标......
一文搞懂永磁同步电机的FOC/ DTC(2024-06-19)
两根垂直的条形磁铁所产生的相互作用力）。
FOC的控制的基本思路就是将三相静止ABC坐标系下的相关变量转换到旋转坐标系下（d，q）进行数学运算，controller改变d轴和q轴的电压达到控制d轴和q轴电流的目的。然而最终给电机三相的只能是静止坐标系......
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;上海建梦机电科技有限公司;;上海建梦机电科技有限公司 经销批发的三坐标、测头、三坐标维修、空气净化器、越南展会畅销消费者市场，在消费者当中享有较高的地位，公司与多家零售商和代理商建立
也杜绝了脚臭，脚气，脚病的传染。广泛用于家庭、楼盘、无尘车间、医院、酒店、宾馆、实验室、微机室、等场所，是我们日常生活、工作中不可缺少的清洁好帮手。 客人来了，拖鞋不够…怎么办？? 客人
机、三坐标系列。另外公司还拥有一批优秀的应用工程师，为您提供系列显微镜解决方案，以及完善的售后服务。 目前公司经营范围：，尼康显微镜，奥林巴斯显微镜，光学显微镜，二次元影像仪,三丰量具，三次
尼康系列显微镜、投影机、三坐标系列。另外公司还拥有一批优秀的应用工程师，为您提供系列显微镜解决方案，以及完善的售后服务。 目前公司经营范围：，尼康显微镜，奥林巴斯显微镜，光学显微镜，二次元影像仪,三丰量具，三次
市宝星精密机械有限公司的产品在消费者当中享有较高的地位，公司与多家零售商和代理商建立了长期稳定的合作关系。东莞市宝星精密机械有限公司经销的三坐标测量机、影像仪、拉力试验机、三坐标万能夹具、工量具、雷尼绍探针、测量
GPS导航仪,名讯GPS导航等品牌代理 纽曼 蓝魔 汤姆逊,等MP3,MP4总代理 在福建厦门电子城,厦门百脑汇,厦门SM广场,泉州益华电脑城,多易电脑城,等建立了多个连锁店,
;jjrb;;我去年8月购一台5000瓦稳压器不知为何接线的柱给电烧坏了市场一找不到怎么办