资讯
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二)(2023-02-02)
际的交流电机以及系统分析中，可以通过Park变换将参考坐标从旋转电机的定子一侧转移到转子一侧的坐标表示，包括经典Park变换与正交Park变换。
经典Park变换的核心思想是，在两相静止坐标系变换到两相旋转坐标系......
电力电子控制中常用坐标变换的性质及约束条件(2024-08-02)
随时间而变化，因此is在αβ轴上的分量的长短也随时间变化，相当于绕组交流磁动势的瞬时值。由图可见，id, iq和iα, iβ之间存在下列关系
则两相静止坐标系变换到两相旋转坐标系的变换阵是：
两相旋转坐标系变换到两相静止坐标系的变换......
磁场矢量定向控制算法（FOC）简介(2023-09-06)
等计算输出目标控制占空比（SVPWM）。
为什么要变换坐标系呢，因为对于三相直流电机的数学模型，三相坐标系计算起来很复杂，但其实坐标轴是相对静止的，所以我们可以将三相坐标系变换为两相坐标系，以此来简化计算方法......
等幅值变换和等功率变换对我们控制有什么影响？如何选择呢？(2024-08-09)
间的夹角为90°，所以合成矢量Us的幅值可以直接用勾股定理计算：
合成矢量的幅值固定为相电压幅值的（3/2）倍，合成矢量Us和A轴的夹角等于U相电压的相位角，这与前面分析一致。
这种将三相静止坐标系下的分量分解到两相静止坐标系下的变换方法......
FOC电机算法设计基础知识2(2023-09-14)
轴的直流电机。这样，我们就可以通过控制d轴和q轴上的电压或电流来控制电机的转速和转矩。
什么是Clarke变换？
Clarke变换是一种常用的三相电机控制中的坐标变换方法。它是将三相交流电信号从三相坐标系......
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换(2024-01-29)
。 大多数情况下自车坐标系等同于世界坐标系，本文章也是这么理解的。
八 坐标系之间转换关系
8.1 从世界坐标系到相机坐标系
物体之间的坐标系变换都可以表示坐标系的旋转变换加上平移变换，则世界坐标系到相机坐标系......
FOC电机算法设计基础知识(2023-08-09)
变换?
Clarke变换是一种常用的三相电机控制中的坐标变换方法。 它是将三相交流电信号从三相坐标系(abc坐标系)变换到两相坐标系(αβ坐标系)的线性变换方法。
Clarke变换将三相电信号的瞬时值通过一个线性变换映射到一个新的二维坐标系......
SVPWM控算法的坐标变换(2024-08-19)
SVPWM控算法的坐标变换;
通过Clarke变换后所得到的α、β静止坐标系上的分量，我们要注意现在得到的还是正弦信号，既不是阶跃信号，也不是斜坡信号。
目前的主要控制方法是以PI控制......
基于超声波测距技术的3-D输入设备的应用方案(2023-04-17)
提出了基于超声波测距技术的3-D输入设备的设计原理和方法。除了可提供输入设备在三维(空间)坐标系中的位置和姿态的6个自由度信息外，还克服了传统机械式、光电式等二维(平面)输入设备，如鼠标、轨迹球易磨损，易受......
foc如何调位置环 FOC控制原理(2023-09-12)
坐标系下的大小和方向：将电机的磁通和电流在dq坐标系下进行变换，计算它们的大小和方向，即电机的磁通定向和电流定向控制。
4. 进行磁场定向控制：通过在dq轴上控制电流大小和方向，实现......
电机FOC控制基础(2023-09-06)
交流电相互间相位相差120°，那我们是否可以构建一个坐标系α-β，使用它来表示三相交流电，如下所示：
也就是把Ia，Ib，Ic投影到该坐标系α-β，不难得到变换公式：
写成矩阵形式如下：
这就是Clark变换。在上......
基于数学模型用Matlab-simulink进行建模仿真验证(2024-08-19)
上就会合成相应的电压矢量，随着时间的变化该矢量逆时针旋转且幅值不变。这里就要构建起坐标系的概念，ABC是固定的三相坐标系，坐标系里面又各自分布着正弦量。
ABC空间上互相差120度，按照逆时针模式，A滞后B滞后C，ABC......
自动驾驶：自动泊车之AVM环视系统算法2(2023-02-06)
提供三种不同的辅助视角
从以上的demo中不难看出，我们是通过投影变换的方法，将鱼眼相机的图像从本身相机部署的视角，转换为我们想要的视角。例如：对于车轮视角的demo，不难......
分享一种静止无功发生器（SVG）的控制方法(2024-08-01)
或应用瞬时无功功率理论。图6即给出了引入dq0坐标变换的电流直接控制方法。这种控制方法，由于其参考值I Qref 、IPref和反馈值I Q （即-I q ）、I P （即I d ）在稳......
BLDC电机控制算法——FOC介绍(2023-09-07)
Clark变换，将三相定子坐标系（三个轴互为120°****）转化为两相的定子直角坐标系（）
这个过程有点类似于力的矢量分解，把三相映射到两相的坐标轴之上，如下图所示。
第三步：通过Park变换将两相定子坐标系变换到两相转子坐标系......
BLDC电机控制算法之FOC简述(2023-09-28)
Clark变换，将三相定子坐标系（三个轴互为120°****）转化为两相的定子直角坐标系（）
这个过程有点类似于力的矢量分解，把三相映射到两相的坐标轴之上，如下图所示。
第三步：通过Park变换将两相定子坐标系变换到两相转子坐标系......
SVPWM原理推导与Mathcad建模的坐标变换(2024-08-06)
0两相静止坐标，β轴超前α 90°相反。这里有两种方法修改模型，其一是我们修改sin正弦量把原来的正序改为负序A C B。
通过修改相序后需要修改clarke变换矩阵第二行的元素反号，即更......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一)(2023-02-02)
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一);Clarke变换是“矢量坐标变换”中的一种变换方式，在永磁同步电机中，电动机的定子磁场是由定子的三相绕组的磁动势产生的，根据电动机旋转磁场理论就知，向对......
FOC之力矩控制模式(2023-09-13)
FOC之力矩控制模式;FOC又称矢量控制，是通过控制变频器输出电压的幅值和频率控制三相直流无刷电机的一种变频驱动控制方法。FOC的实质是运用坐标变换将三相静止坐标系下的电机相电流转换到相对于转子磁极轴线静止的旋转坐标系......
现场控制可提高交流电机效率(2023-02-09)
需通量的计算更容易。用于计算的典型方法是将克拉克变换和帕克变换配对。
克拉克变换获取来自不同相位（通常是三个阶段）的电流，并使用它们来估计笛卡尔坐标系中的电流。这些系统的轴使用符号 alpha 和 beta......
康谋技术 | 自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-09-11)
的定义。
传感器内参标定由于与安装位置无关，常在装车前进行标定。而传感器外参标定涉及到车辆坐标系的确定，主要包括传感器与车身的标定（单一标定）和多传感器标定（联合标定）。其中多传感器标定是通过传感器的测量信息来求解不同传感器之间的位姿变换......
自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-08-01)
的定义。
传感器内参标定由于与安装位置无关，常在装车前进行标定。而传感器外参标定涉及到车辆坐标系的确定，主要包括传感器与车身的标定（单一标定）和多传感器标定（联合标定）。其中多传感器标定是通过传感器的测量信息来求解不同传感器之间的位姿变换......
磁场定向控制（FOC）原理分析(2023-09-06)
中，得到等效的直流电动机模型，仿照直流电动机的控制方法控制电磁转矩与磁链，然后将转子磁链定向坐标系中的控制量反变换得到三相坐标系的对应量，以实施控制，具体流程如下图所示：
FOC最重要的原则是：按转......
永磁同步电机FOC控制的基本原理及Matlab/Simulink仿真分析(2023-10-07)
，在按转子磁场定向同步旋转坐标系中，得到等效的直流电动机模型，仿照直流电动机的控制方法控制电磁转矩与磁链，然后将转子磁链定向坐标系中的控制量反变换得到三相坐标系的对应量，以实施控制，具体......
无感FOC方案原理机器控制难点分析(2024-07-30)
逐渐增大的旋转电流矢量，使转子加速起动。它的特点是工作在速度开环、电流闭环的状态，定子绕组电流经过坐标变换以后，投影到由指令位置角决定的旋转坐标系上，并受期望值的约束，可有效避免过流产生。其控制框图如下图7......
什么是相机标定？视觉机械臂自主抓取全流程(2024-06-25)
设备得到的标定结果。
我们采用逆向计算的方法通过物体的像素坐标获取到图像的真实空间位置（世界坐标），在下图的推到过程中会涉及到以下四个坐标系：
OW-XWYWZW：世界坐标系，描述相机位置，单位m......
FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-23)
流和q轴电流跟随给定值变化。电流控制器的设计方法很多，在此不再累述。
FOC控制框图
对于各个环节的信号的波形可以参考下图[2]，
FOC控制信号示意图
由于输入是三相静止坐标系下的三相电流，需要......
一种用于永磁同步电机电流测量误差校正的自适应选择性谐波消除算法(2023-12-28)
误差影响和估计误差值
三、所提方法
如图1为电机的三相、两相坐标系模型，为了便于控制，将传感器测量得到的三相输出电流is和电压Vs通过坐标变换由三相静止坐标系转到两相静止坐标系，再转到dq旋转坐标系中。
图1 电机......
基于面阵CCD测宽技术实现激光辅助测宽系统的设计(2023-06-09)
线与背景区别较大，激光线的灰度值是255，而其他部分的灰度值远小于255。为有效识别出激光线，使激光线上的像素与其他部分像素的灰度值有非常明显的区别，选择阈值变换的处理方法，使激......
永磁同步电机控制系统仿真—FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-30)
电流控制器控制电机实际的d轴电流和q轴电流跟随给定值变化。电流控制器的设计方法很多，在此不再累述。
FOC控制框图
对于各个环节的信号的波形可以参考下图[2]，
FOC控制信号示意图
由于输入是三相静止坐标系......
自动驾驶定位技术-粒子滤波实践案例解析(2023-05-18)
和 yp)和我们的旋转角度(- 90度) ，通过齐次变换矩阵，车辆坐标系中的观测值可以转换为地图坐标(xm 和 ym) 。这个齐次的变换矩阵，如下所示，执行旋转和平移。矩阵乘法的结果是:代码......
傅立叶变换的实质-正交之美(2023-02-09)
是想在女儿(或者儿子)出生之前为她做点事情，以便能最终做出个东西送给她(或者他)。
在实践的过程中，遇到了傅里叶变换，作文以记之。最终我会导出一个很常用的变换-傅里叶变换
信号：
信号是一个很广义的概念......
STM32 TALK | 无感FOC方案原理机器控制难点分析(2023-03-03)
方式的基本思想是在电枢绕组中产生幅值跟随参考值、频率逐渐增大的旋转电流矢量，使转子加速起动。它的特点是工作在速度开环、电流闭环的状态，定子绕组电流经过坐标变换以后，投影到由指令位置角决定的旋转坐标系上，并受......
示波器上FFT功能的基本原理和具有什么功能作用(2023-04-23)
常用的PS软件里也有很多工具运用到了傅立叶变换的算法。
再比如从某条曲线中去除一些特定的频率成分，也就是滤波，是信号处理中十分重要的概念，也只有在频域才能轻松的做到。我们用的降噪耳机，就是将外界嘈杂声音的频率过滤掉的原理。
......
自动驾驶领域点云配准的工作原理与技术方法(2023-08-02)
获得三维场景的点云数据，感知算法人员需要在已知的初始姿态信息下，将采集到的前后两帧不同点云转换到统一坐标系下，将点云重合的部分拼接在一起——这就是点云配准技术。
下文将逐一分析点云配准具体是什么、点云配准的技术方法......
激光点云系列之三：点云配准(2023-02-22)
算法人员需要在已知的初始姿态信息下，将采集到的前后两帧不同点云转换到统一坐标系下，将点云重合的部分拼接在一起——这就是点云配准技术。
下文将逐一分析点云配准具体是什么、点云配准的技术方法、点云......
详解PMSM中常用的两种坐标变换(2023-02-02)
前后两系统的电机输出功率不变;
1.1、Clarke变换
图1-1是ABC和αβ两个坐标系，取α轴与A轴重合，并假定三相绕组每相有效线圈匝数为N3，两相绕组每相有效线圈匝数为N2，两种坐标系......
多传感器数据融合技术与策略解析(2024-07-18)
像头的焦距和畸变，确保传感器数据在自身坐标系中的准确性。详细内容可见往期内容：《深入探讨：自动驾驶中的相机标定技术》外参标定：在已知的世界坐标系下，解决不同传感器之间的相对位置和方向，确保它们数据的一致性。外参......
激光点云系列之一：详解激光雷达点云数据的处理过程(2023-02-21)
通过球面线性插值的方式计算扫描点所在时刻的激光雷达位姿，并应用齐次坐标系变化将两个点云坐标变换至同一坐标系下。
轮式里程计（ODOM）方法是通过求解当前帧激光雷达数据中每个点云对应的坐标系下的里程计位姿后，再根据求得的位姿把每个点云坐标都转化到同一坐标系......
深度解析自动驾驶中的BEV和SLAM技术(2024-04-03)
先理清楚就直接看代码有点晕。
世界坐标系（World Coordination），这个是真实世界空间里，车辆的位置和方位角，通常粗略的位置是由GNSS（Global Navigation Satellite......
PMSM矢量控制坐标变换之Clark变换(2024-08-09)
；Park变换是两相静止坐标系α-β到两相旋转坐标系d、q之间的变换；Anti-Park变换是Park的逆变换。
本篇文章将讲述Clark变换，从公式推导到仿真实现，最后到C语言......
异步电机矢量控制学习笔记(2023-10-09)
Pulse Width Modulation）合成参考电压矢量。矢量控制在国际上一般被称为磁场定向控制技术， 即用电机自身磁场矢量的方向作为坐标轴的基准方向和坐标变换的方向来控制电动机电流的大小、方向的控制方法......
机器视觉中摄像机标定的目的是什么(2024-02-03)
得到这些参数而进行的实验与计算的过程称为摄像机标定。
在标定过程中通常要利用数学方法对从数字图像中获得的数据进行处理。通过这些数学处理，可以得到摄像机的内部和外部参数。
一、成像几何模型
1.世界坐标系......
机器视觉的摄像机标定技术你知道多少？(2024-03-08)
得到这些参数而进行的实验与计算的过程称为摄像机标定。
在标定过程中通常要利用数学方法对从数字图像中获得的数据进行处理。通过这些数学处理，可以得到摄像机的内部和外部参数。
一、成像几何模型
1.世界坐标系......
基于stm32f427实现SVPWM控制永磁同步开环转动(2024-08-19)
间
long tbOn; //B相时间
long tcOn; //C相时间
};
1、clark变换模块程序，clark变换既将三相坐标系转换成二相固定坐标系的变换......
MPU6050的四元数解算姿态方法(2024-07-01)
。
我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转（坐标变换）：
设坐标系绕旋转α角后得到坐标系，在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为，在内......
一文详解AR增强现实系统实现原理(2024-07-04)
建立映射关系，这样我们根据这个变换在屏幕上画出的图形就可以达到该图形依附在Marker上的效果，理解其原理需要一点3D射影几何的知识，从模板坐标系变换到真实的屏幕坐标系需要先旋转平移到摄像机坐标系......
28例精选电气自动控制电路图，学会电气自动控制系统不在话下！(2024-10-15 11:10:10)
教材书与仿真软件再加视频教程来学习才能事半功倍 、通俗易懂。
2、把基本的概念和......
基于机器视觉引导使机械臂完成自主抓取的系统方案(2022-12-14)
下的位姿，需要进行坐标转换。该过程中会涉及到以下四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。世界坐标系和相机坐标的转换属于刚体变换（旋转、平移）；相机坐标系和图像坐标系利用相似三角原理实现坐标变换......
一文搞懂永磁同步电机的FOC/ DTC(2024-06-19)
互正交的时变电流值。
3、按照控制环上一次迭代计算出的变换角，来旋转2轴系统使之与转子磁通对齐。iα和iβ变量经过该变换可得到Id和Iq。Id和Iq为变换到旋转坐标系下的正交电流。在稳态条件下，Id和......
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