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基于STM32和MPU-6050的两轮自平衡小车系统设计与实现(2023-08-23)
自平衡小车系统的控制过程是微控制器对姿态检测传感器和编码器等采集的数据进行分析处理，计算出使系统恢复平衡的实时控制量，从而驱动电机实现系统的动态平衡。
针对小车系统的复杂性，本文提出了将卡尔曼滤波算法和双闭环PID控制算法......
什么是电池管理系统(BMS)的算法？(2022-12-08)
采用泰勒（Taylor）展开并略去高阶项，可将非线性模型近似为线性模型，再通过卡尔曼滤波算法的过程形式完成滤波。
非线性系统的状态方程与观测方程可用下面的式子表示：
其中......
基于Simulink搭建二阶RC的EKF算法电池SOC估算模型(2023-09-20)
估算研究领域的热点方法。考虑到卡尔曼滤波算法只适用于线性系统，应用到电池SOC中需要对其进行扩展，即扩展卡尔曼滤波算法（Extended Kalman Filter，EKF）。EKF算法的内涵：通过......
关于卡尔曼——卡尔曼滤波和他的现代控制理论(2023-02-13)
学和生物医学。
航天器及时更新其卡尔曼滤波器估计并进行调整以保持在正确的路径上。 图片由 Jack Trainer 提供
卡尔曼滤波算法提供了对移动物体的位置和速度的最佳估计。 这对于在几英寸（约 10 厘米）的空......
无线传感器网络中RSSI滤波的若干处理方法(2024-07-31)
值;Vpred(i) 为i 时刻信号强度变化率的预测值;a,b 为增益常量;TS 为采样时间间隔。基于速度常量的滤波算法能够有效地减小信号波动给测量带来的影响。
1.7 卡尔曼滤波
卡尔曼滤波......
基于卡尔曼滤波器的自动驾驶算法(2023-07-03)
基于卡尔曼滤波器的自动驾驶算法;组成自动驾驶的关键技术包括感知、规划和控制三大部分。自动驾驶车通过传感器感知环境并进行定位，根据感知系统获得的信息和行驶目标进行速度和路径的规划，并以......
基于扩展卡尔曼滤波EKF的无感控制+Matlab/Simulink仿真案例(2023-10-20)
基于扩展卡尔曼滤波EKF的无感控制+Matlab/Simulink仿真案例;前言
本章节采用扩展卡尔曼滤波进行永磁同步电机的无传感器控制，首先分析了扩展卡尔曼滤波的原理，然后基于扩展卡尔曼滤波......
基于多传感器的多模型机动目标跟踪算法设计(2024-07-22)
选取目标跟踪中经常使用的几种目标运动模型组成模型集，然后根据模型间的配合规则设计多模型选取算法，如去掉不可能模型，合并相似模型，最可能模型选择算法以及基于期望最大算法的迭代策略等，进而对所得到的融合数据应用扩展卡尔曼滤波算法......
自动驾驶行车&泊车过程的纵向控制算法解析(2024-04-22)
断车辆驱动或者制动工况的加速度阈值，将由上式获得的参考车速作为车速的测量值。 在得到车速的测量值之后，再结合卡尔曼滤波对其进一步的处理，得到滤波后的车速值。具体过程如下： （1）建立系统状态方程：
假设......
卡尔曼滤波器及相应的电机系统模型介绍(2024-07-29)
卡尔曼滤波器及相应的电机系统模型介绍;引入
卡尔曼滤波是通过对下一时刻系统的状态估计以及测量得出的反馈相结合，最终得到该时刻较为准确的的状态估计（预测+测量反馈），我们一般所说的卡尔曼滤波KF是针......
电池，你必须了解的SOC 知识(2023-02-20)
动力系统的状态做出最小方差意义上的最优估计。该方法应用于电池SOC估计，电池被视为一动力系统，荷电状态为系统的一个内部状态。该算法的本质在于可以根据最小均方差原则，对复杂动态系统的状态做出最优化估计。非线性的动态系统在卡尔曼滤波......
机器视觉算法有哪些_机器视觉需要用到什么编程语言(2023-06-07)
等。
目标跟踪算法：用于跟踪图像中的目标，如卡尔曼滤波算法、粒子滤波算法、深度学习跟踪算法等。
三维重建算法：用于从多个图像中重建出三维模型，如立体视觉算法、结构光算法、多视角几何算法......
轮式遥控机器人导航系统电路设计攻略(2024-08-09)
所述，本文将选用低成本的MEMS器件，结合DSP和卡尔曼滤波算法，能实现较高精度的轮式小车导航和定位。
系统体系架构
本文的目标是研制一个轮式小车惯性导航系统，能够通过wifi实现PC终端......
基于双无迹卡尔曼滤波的自动驾驶状态惯性监测(2023-08-21)
段，已有许多国内外学者开展了车辆动力系统运行参数方面的观测分析，形成了Luenberger 观测器、二乘估计( RLS)、卡尔曼滤波(KF)、滑模测试(SMO)、非线性监测等不同类型的算法。由于......
基于STM32的重力感应无线智能遥控小车设计(2024-08-08)
度等信息显示，电源模块给各功能模块供电，保证这些模块可正常工作。本设计引入卡尔曼滤波算法对手持遥控端的状态角度进行优化，能够有效减少输出信号的毛刺波动，避免小车运行过程中频繁出现卡顿现象，从而......
现场控制可提高交流电机效率(2023-02-09)
每个估计只需要一组新读数和过滤器的先前状态即可生成新状态。
卡尔曼滤波器采用两个主要阶段：预测和更新。在预测阶段，滤波器根据前一个状态计算系统的下一个状态，在运动算法的情况下，该状......
智能驾驶传感器后融合与前融合(2024-05-30)
， 如卡尔曼滤波（Kalman Filter）或扩展卡尔曼滤波（Extented Kalman Filter）来解决。卡尔曼滤波算法将状态空间的概念与随机估计理论相结合，利用......
单片机开发中传感器数据常用算法总结(2022-12-15)
两种手段可大大减少采集误差，提高精度。软件方法有算数平均值（是将N个数值作和，之后除以数值个数。）、滑动平均值滤波、卡尔曼、FFT等。
滑动均值滤波算法实现步骤如下：首先是传感器数据的获取，采用的ADC+循环......
融合T-BOX功能的车规级高精度组合导航定位系统 TPS8201(2024-06-19)
波雷达)的车体运动坐标系 -独特的IMU阵列及标定技术 -独特的扩展卡尔曼滤波算法 -独有的时间同步策略，实现多源传感数据融合的时效性 -信息安全服务:软硬加密，支持集成PKI库文......
基于ARM的嵌入式智能监控系统设计思路分享(2023-03-24)
测试。
（3）对于人体异常行为算法的优化与改进。结合混合高斯模型目标检测算法和YOLO目标检测算法解决环境复杂及有遮挡物等原因下得出更加准确的目标检测算法，针对目标确定后的对象本身，加入卡尔曼滤波和均值漂移算法......
介绍一种基于最小二乘法的永磁同步电机参数辨识方法(2024-08-21)
同步电机的电感、转子磁链等参数会发生变化，导致系统振荡，影响实际控制效果。
因此精确的参数辨识是为了达到更好地控制效果的必要条件。目前常用的电机参数辨识方法有：卡尔曼滤波算法、最小二乘法、遗传算法、粒子群算法......
基于视觉SLAM的研究现状(2024-01-10)
，2012）。与前端的多样化算法相比，当前后端算法的类型主要可分为两类：基于滤波器的方法（如扩展卡尔曼滤波器（EKF）Bailey等人，2006）和基于优化的方法（例如因子图Wrobel，2001）。它们......
机器人移动过程中基于概率模型的SLAM方法(2024-03-07)
贝叶斯估计可以将当前状态和地图的最优后验估计转化为观测数据的假设条件概率和状态转移方程以及上一状态后验估计的函数。因此对状态和地图的最优后验估计可以通过迭代求解。
以上为一个经典SLAM问题的例子，对于这类问题的解答，有很多方法，比如经典的卡尔曼滤波（KF......
基于TMS320F28335和STM32F103VET6芯片实现北斗定位系统的设计(2024-06-17)
系统程序流程图
3.2 轨迹预测算法设计
系统采用无迹卡尔曼滤波（UKF）做为失星情况下的轨迹预测算法。无迹卡尔曼滤波（UKF）是一种基于最小方差估计准则的非线性状态估计器，其以非线性最优高斯滤波......
复杂场景下车辆跟踪系统研究(2023-07-31)
，卡尔曼滤波在目标跟踪领域取得突破后，该技术才真正走进大众视野并获得研究人员的普遍关注[8]，粒子波跟踪算法[9]、Kalman 滤波，Meanshift 算法等经典传统算法[10] 被相应提出。
近年......
自动驾驶三大技术要素是什么 自动驾驶如何识别车道(2024-06-14)
使用卷积神经网络（CNN）等深度学习算法来实现。
5. 车道跟踪：一旦车道被检测和分割出来，接下来的任务是跟踪车道的位置和形状。这可以使用各种跟踪算法来实现，例如卡尔曼滤波器或粒子滤波器等。
6. 车道偏移检测：自动......
基于LTC6804-2的锂电池SOC应用研究(2023-03-21)
量 的比值 。 目前测量 SOC的方法有多种 ，主要有安时积分法 、开路电压法 、内阻法和卡尔曼滤波方法 。内阻法测量不稳定 ，数据扰动量较大；卡尔曼滤波算法对实时性要求较高 ，且初始参量较多 ，计算......
一文梳理无人驾驶汽车系统基本框架(2022-12-08)
和毫米波雷达等多种测量，这里涉及到的如卡尔曼滤波，扩展卡尔曼滤波等融合算法以及激光雷达。
无人车和机器人的定位方法众多，目前主流的方法一是使用GPS+惯性导航系统融合的方法，二是基于Lidar点云扫描匹配的方法，将重......
利用具有预测和运动规划的集成策略优化自动泊车系统(2024-04-29)
然地应用完善的非线性状态估计器（例如扩展的卡尔曼滤波 EKF 或粒子滤波器）进行状态估计。通过调整 EKF 来准确估计转向角其实并不简单，这部 分归因于涉及未测量状态乘法的项 v tan(δ)的存......
自动驾驶汽车定位技术有哪些(2024-06-06)
结果与地图之间的匹配越好。
该示例图中显示的一些对齐较好的点，用红色表示；以及一些对齐较差的点，用蓝色表示；绿色表示中等对齐。 卡尔曼滤波是另一种 LiDAR 定位方法，也是一种算法，它根......
基于深度学习的跌倒检测技术对比与分析*(2022-12-22)
降噪和数据降维操作，常见的滤波算法有低通滤波[10]、滑动平均滤波[11]、卡尔曼滤波和中值滤波等[12-13]，优点是算法简单，处理速度快，但抗......
设计精确的可穿戴式光学心率监测器(2024-06-07)
补偿使用快速傅里叶变换（FFT）或其他经典信号处理方法。这种方法很容易实现，但几乎不可能用经典滤波器消除所有运动类型。
去除运动伪影后，心率测定传统上使用频谱分析、多项式拟合或独立的卡尔曼滤波器。但是，这些......
基础设施到车辆(I2V)信息在自动驾驶中的作用(2023-02-01)
知道传感器冗余如何有助于确保车辆的安全运行，并如何用于识别异常情况。
为了应对这一挑战，本文提出了一个扩展的卡尔曼滤波器（EKF）来检测来自I2V通信的车内网络攻击所导致的物体跟踪异常情况。我们选择这种算法......
中国大学将激光雷达点云数据与摄像头图像融合(2024-07-16)
决遮挡后动态物体重新出现产生的身份切换问题。改进后的DeepSORT算法采用了一个无迹卡尔曼滤波器（Unscented Kalman Filter）来进行状态估计，提高了在动态场景下的跟踪精度。
研究人员设置的实验分析了融合算法......
如何利用动态车辆施加的运动约束改进视觉定位？(2023-07-18)
目前的解决方案通常使用GPS(全球定位系统)、INS(惯性导航系统)和激光雷达的多传感器融合，使用扩展卡尔曼滤波器等技术进行处理。使用摄像头的6自由度视觉定位提供了一种替代方法，在自动驾驶场景中可以实现高精度定位，并具......
复杂场景下车辆跟踪系统研究(2024-07-12)
中期瓦克斯首先提出运动目标跟踪，19 世纪60 年代Sittler 提出了目标轨迹概念并对瓦克斯提出的基础理论进行改进和补充。10 年后，卡尔曼滤波在目标跟踪领域取得突破后，该技......
如何实现自动驾驶系统传感器的实时在线标定设计(2024-04-19)
采用的优化方式包括如下几种：
1）如果两条车道线间歇性跳变，则可能是感知算法本身的原因导致的，这时候考虑在规控端做预处理。方法是以两条车道线做原始输入，卡尔曼滤波预测输出行驶中心线；
2）如果......
基于RT-Thread的RoboMaster电控框架（四）(2024-01-12)
-robomaster-c
IMU姿态解算
使用 BMI088 robomaster-c 开发板上集成的6轴 imu 进行姿态解算，使用的方案其实是RM中比较普遍成熟的一套，主要使用了四元数和卡尔曼滤波......
基于STM32控制器和惯性测量传感器实现多功能水中蛇形机器人的设计(2024-06-13)
融合的理论推导
由加速度计、陀螺仪、磁力计及运算单元构成的航姿参考系统，能够为蛇形机器人提供航向、横滚和侧翻信息，用来为机器人提供准确可靠的姿态与航行信息，其内部对多传感器数据进行融合的航姿解算单元为卡尔曼滤波......
使用视频技术提高汽车安全性变得更加可行(2023-01-31)
级系统中，可以对其他因素进行建模，例如一天中的时间、路况和驾驶员的警觉性。
估计车道几何形状的问题是一个挑战，通常需要使用卡尔曼滤波器来估计道路曲率。具体来说，卡尔曼滤波器可以预测未来的道路信息，然后......
用于自动驾驶的同步定位和建图 (SLAM)：概念和分析(2023-09-25)
。例如，压缩扩展卡尔曼滤波器 (CEKF) [ 20 ] 算法可以通过关注局部区域然后将过滤后的信息扩展到全球地图来显着减少计算量。具有子图的算法也已用于解决计算问题[ 21、22、23、24......
PID算法与PID三个调节分量的优缺点概述(2024-08-21)
PID算法与PID三个调节分量的优缺点概述;pid算法概述
过程控制中有两个重要的算法PID反馈算法，卡尔曼状态估计算法。PID主要用来过程控制，卡尔曼滤波主要用来状态估计，比如......
汽车雷达系统设计面临的挑战(2024-09-25)
信号”。恒虚警（CFAR）阶段是从噪声中分离真实的目标的第一步。到达角（AoA）计算完成了目标在3D空间中的定位，多普勒速度计算增加了第四维。流水线通过使用例如扩展卡尔曼滤波器（EKF）的目......
机器视觉方法有哪些类型 机器视觉的基本功能包括哪些方面(2024-07-03)
、YOLO、SSD等）以及基于跟踪算法（如卡尔曼滤波、粒子滤波等）的方法。
5. 三维视觉方法：这种方法涉及使用深度信息或多视角信息来重建三维场景或物体，进行姿态估计、立体视觉等任务。常见......
基于恩智浦MPC5744P的电机FOC控制中电流的采样(2023-05-24)
电流的同步采样，通过PWM触发CTU，CTU事件触发ADC电流采样，在CTU的中断中去获取电流的ADC值，经过滤波后就可以做电流算法的闭环控制，这个芯片的ADC 有两种模式。
我们......
一文详解自动驾驶车辆的系统架构：感知系统和决策系统(2023-05-18)
-32E-Velodyne）测量的场景下的高度和反射强度（remission）分布辨识。扩展卡尔曼滤波器（EKF）定位算法用于通过高斯混合多分辨率图的3D点云来估计汽车的姿态。该方......
【STM32】使用HAL库进行电机测速，原理、代码、滤波(2023-04-24)
= count;
}
```
滤波处理：
由于电机转速的测量存在一定的误差，在实际应用中需要进行滤波处理来使测量结果更加准确和稳定。滤波处理可以使用一些常见的滤波算法，如移动平均滤波、中值滤波等。这里以移动平均滤波......
基于STM32F407单片机开发了一种定心支片顺性测量系统(2024-06-17)
法、中位值滤波法、算术平均法、滑动均值滤波法以及几种方法组合之后的滤波方法[6-8]。结合各滤波法的优缺点和本系统的采样特点，本文采用滑动均值滤波法和中位值滤波法相结合的方式来对压力信号进行处理。滤波算法的......
基于Jetson TX2视觉识别的取放一体平衡机器人(2023-08-20)
-355.
[5] 路成强,曾洁,李千振.基于卡尔曼滤波的两轮自平衡遥控小车设计[J].自动化仪表,2017,38(9):44-47.
（本文来源于《电子产品世界》杂志2023年8月期）......
普渡机器人的技术升级：动态感知算法和IoT的完美结合(2023-10-20)
术方案，该方案主要使用随机森林的方法筛选出跟人腿类似的雷达点云聚类，rgbd点云聚类，根据雷达点云聚类和rgbd点云聚类的置信度，来进行后融合处理，提取出行人，再用卡尔曼滤波对多帧行人进行跟踪，来计......
相关企业
;上海 众享电子科技有限公司;;上海众享电子（自主品牌FPChip），是一家专业从事,指纹保险箱模块,指纹锁模块,指纹采集仪,且拥有自主产权指纹算法的专业研发企业。
得到了美国模拟器件公司（ADI）及其合作伙伴和代理商在技术和市场上的大力支持，现为美国模拟器件公司（ADI）金牌认证合作伙伴,ADI全系列DSP处理器中国区最大的本土合作商。 公司自成立之始就专注于ADI DSP嵌入式系统和音视频算法的
视觉系统及应用解决方案的提供，工业测量、工业检测、图像处理算法、视频编解码算法的研究、及针对视觉市场需求的应用性研究以及图象处理及工业智能化控制方面的研究。
和全球范围内的销售。 上方电子集团的核心技术是日本东京工业大学国枝实验室独创的指纹识别算法，在此算法的基础上，经过中国上方电子开发人员的不断完善，更加成熟，该算法已拥有自主知识产权和多项国家专利。 上方
系统，用来分析与研究芯片和设备的功能。 多年来一直专注加密芯片功能的设计和软件算法的研究、算法的软件实现，如：des加密、对称加密、md5加密等加解密算法的研究，及其硬件功能的实现、系统
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;深圳特尔曼科技有限公司;;
来，以授权方式为中国众多军事和民用生物识别认证应用厂商提供Biovo 乙木神经网络指纹原始算法和手指静脉识别算法的许可。 自1994年开始第一代乙木指纹生物识别算法诞生以来，经过近20年辛
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;甘肃库尔曼特仪器设备有限公司;;