STM32是一款非常强大的微处理器，广泛应用于各种电机控制系统中。对于电机控制系统来说，测速是非常重要的，因为只有知道电机的转速，才能控制电机的转动。在STM32中，我们可以使用HAL库来实现电机测速。
测速原理：
电机测速的原理是通过测量电机转子的转速来得到电机的转速，一般有两种测速方式，一种是使用霍尔传感器，另一种是使用反电动势法。使用霍尔传感器的测速方法是在电机转子上安装三个霍尔传感器，通过测量这三个传感器的输出电压来确定电机转子的位置和转速。使用反电动势法的测速方法是通过测量电机绕组上的反电动势来确定电机的转速。
代码实现：
使用HAL库的电机测速需要先初始化定时器，然后在中断函数中计算电机转速。具体代码实现如下：
1.初始化定时器：
```
void TIM_Init()
{
TIM_HandleTypeDef TIM_Handle;
TIM_Handle.Instance = TIM2;
TIM_Handle.Init.Prescaler = 72 - 1;
TIM_Handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
TIM_Handle.Init.Period = 1000 - 1;
HAL_TIM_Base_Init(&TIM_Handle);
HAL_TIM_Base_Start_IT(&TIM_Handle);
}
```
2.中断函数计算电机转速：
```
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
static uint32_t last_count = 0;
uint32_t count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(htim);
uint32_t diff = count - last_count;
uint32_t speed = (diff * 60) / (1000 * 2); //计算电机转速
last_count = count;
}
```
滤波处理：
由于电机转速的测量存在一定的误差，在实际应用中需要进行滤波处理来使测量结果更加准确和稳定。滤波处理可以使用一些常见的滤波算法，如移动平均滤波、中值滤波等。这里以移动平均滤波为例，代码实现如下：
```
float filter(float data)
{
static float buffer[5] = {0};
static int index = 0;
float sum = 0;
buffer[index++] = data;
if (index == 5) {
index = 0;
}
for (int i = 0; i < 5; i++) {
sum += buffer[i];
}
return sum / 5;
}
以上就是使用HAL库进行电机测速的原理、代码和滤波处理的介绍。通过使用HAL库，我们可以方便地实现电机测速，并对测量结果进行滤波处理，使得测量结果更加准确和稳定。
