当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分:测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值,与期望值相比较,用这个偏差来纠正系统的响应,执行调节控制。在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制,又称PID调节。
P表示比例;I表示积分;D表示微分。PID控制器由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成。其输入e(t)与输出u(t)的关系为:u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]式中积分的上下限分别是0和t因此它的传递函数为:G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s]其中kp为比例系数;TI为积分时间常数;TD为微分时间常数。
PID控制器的传递函数是一个复杂的数学表达式,其形式为:
$$G_{c}(s) = K_{p} + K_{i} frac{1}{s} + K_{d} s $$
其中,$s$ 表示拉普拉斯变换中的复变量,$K_{p}$、$K_{i}$ 和 $K_{d}$ 分别表示PID控制器的比例增益、积分时间常数和微分时间常数。
在控制系统中,PID控制器的传递函数用于描述PID控制器对输入信号的响应,即输出信号与输入信号之间的关系。传递函数可以用于分析PID控制器的稳定性、性能和响应速度等特性。
比例增益 $K_{p}$ 用于控制系统的响应速度,增大 $K_{p}$ 可以加快控制系统的响应速度,但也容易导致控制系统的不稳定性。积分时间常数 $K_{i}$ 用于控制系统的稳态误差,增大 $K_{i}$ 可以减小系统的稳态误差,但也容易导致系统的超调和振荡。微分时间常数 $K_{d}$ 用于控制系统的稳定性和抗干扰能力,增大 $K_{d}$ 可以提高系统的稳定性和抗干扰能力,但也容易导致系统的超调和震荡。
需要注意的是,PID控制器的传递函数只是控制系统中的一个组成部分,它的作用是将输入信号转换为输出信号,而控制系统的稳定性、性能和响应速度等特性还受到其他因素的影响,例如传感器、执行器和反馈环节等。因此,在设计和调节控制系统时,需要综合考虑PID控制器的传递函数和其他因素的影响,以实现对系统的良好控制效果。