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自动驾驶仿真测试实践：高精地图仿真(2024-09-19)
过Ethernet送至CANoe(测试管理软件)。
2)CANoe（测试管理软件）解析车辆原始坐标进行加偏处理(坐标转换)，即UTM坐标系->WGS84坐标系->GCJ02坐标系，并通......
磁场定向控制（FOC）原理分析(2023-09-06)
磁场定向控制（FOC）原理分析;前言
做永磁同步电机控制绕不开FOC，本章节主要介绍FOC控制的基本原理、坐标变换以及永磁同步电机在同步旋转坐标系下的数学模型，并通过Matlab/Simulink......
永磁同步电机FOC控制的基本原理及Matlab/Simulink仿真分析(2023-10-07)
永磁同步电机FOC控制的基本原理及Matlab/Simulink仿真分析;前言
做永磁同步电机控制绕不开FOC，本章节主要介绍FOC控制的基本原理、坐标变换以及永磁同步电机在同步旋转坐标系......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一)(2023-02-02)
，将定子三相物理量从三维坐标转换到二维坐标，简称3S/2S变换，其中S表示静止。
在PMSM中建立合适的坐标系
图1-1中两个坐标系，其中ABC是PMSM静止坐标系，另一个坐标系......
PEK-130模块之三相正弦脉宽调变逆变器设计(2024-07-29)
输出电压在这两个有效电压向量之分量(导通时间)可用代数方法求得。
轴转换：
静止坐标轴转换：
将三相abc静止坐标轴转换至αβ静止坐标轴系统，此转换称为Clark转换。依据下图所示两个坐标系统之间的关系，得出如下式的坐标转换......
什么是相机标定？视觉机械臂自主抓取全流程(2024-06-25)
，主要思想就是相似三角形原理，对应原理图如下：
图中P点就是现实世界的坐标，p点就是在相机中的成像坐标，f就是透镜的焦距。
图像坐标与像素坐标的转换关系如下：
图像坐标系......
基于stm32f427实现SVPWM控制永磁同步开环转动(2024-08-19)
间
long tbOn; //B相时间
long tcOn; //C相时间
};
1、clark变换模块程序，clark变换既将三相坐标系转换成二相固定坐标系......
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换(2024-01-29)
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换;一 先导与重点
文章主要介绍自动驾驶技术中几种常用的坐标系统，以及他们之间如何完成关联和转换，最终构建出统一的环境模型。这里重点理解自车到相机刚体转换(外参......
SVPWM原理推导与Mathcad建模的坐标变换(2024-08-06)
：
三相系统（abc坐标系）的时域分量转换为正交静止坐标系（αβ）中的两个分量。被称为3S/2S，（三相静止坐标转换为二相静止坐标）即clarke变换。将αβ坐标系中的两个分量转换为一个正交旋转坐标系......
基于面阵CCD测宽技术实现激光辅助测宽系统的设计(2023-06-09)
。由标定得到的数学模型获得激光断点的空间坐标。根据勾股定理求得该两点之间线段的长度，现场有凹槽同定钢板，可不考虑钢板倾斜，该线段的长度即为钢板的宽度。图2为测宽系统原理......
自动驾驶：自动泊车之AVM环视系统算法2(2023-02-06)
真实的物理模型），也是本章中AVM辅助视角所用到的方法。那么，如何才能获取到相机之间的位姿关系呢？我们用到了PNP的方法。
2.2 PNP的原理
用一句话概括PNP到底做了什么：已知相机A坐标系......
STM32入门学习笔记之MPU6050传感器解析实验1(2024-06-11)
：绕z轴旋转y，是坐标系与旋转后的完全重合
根据上面的三个步骤，我们来通过以下实例来说明欧拉角与方向余弦矩阵的转换过程。
19.2.4 四元数与欧拉角的转换
四元数是一个简单的超复数，是由......
一种用于永磁同步电机电流测量误差校正的自适应选择性谐波消除算法(2023-12-28)
转为dq两相旋转坐标系，其变换矩阵有：
本文使用的误差校正方法为ASHE算法，该方法无需电机参数，无需额外的传感器，无需复杂的计算过程，其原理为通过最小均方算法建立自适应谐波消除模型，如图2......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二)(2023-02-02)
旋转的坐标系，沿静止坐标系方向通以两相电流，沿旋转坐标系dq方向通以电流id、iq产生的合成电流矢量I相等。
图1-1 Park坐标变换
03Park变换原理
两相静止坐标系和两相同步旋转坐标系......
FOC电机算法设计基础知识2(2023-09-14)
是Park算法？
Park变换是一种用于交流电机控制的算法，可以将三相交流电机转换为以磁场旋转轴和垂直于磁场旋转轴的两个轴上的直流电机。这样，可以通过控制转子磁场在旋转坐标系中的坐标......
以AT89C51单片机为智能单元的全自动太阳跟踪系统设计(2023-04-13)
效率的有效手段。因此，在太阳能的利用过程中，实施太阳跟踪是很有必要的。
对太阳进行跟踪的方法很多，但不外乎为采用确定太阳位置所用的两种坐标系统，即赤道坐标系和地平坐标系，并分为双轴跟踪和单轴跟踪。单轴......
基于超声波测距技术的3-D输入设备的应用方案(2023-04-17)
于获得3-D输入设备精确的位置和姿态信息。
2 6DOF输入设备的设计原理
2.1 三维定位原理
根据三角测量原理可以实现三维定位。在参考坐标系的原点、X轴和Y轴分别安装上三个超声波接收器Ro、Rx......
磁场矢量定向控制算法（FOC）简介(2023-09-06)
机定子磁场方向与转子磁场方向保持一直角，从而让电机实现最大扭矩输出。
那么FOC算法是怎么实现的呢？
归纳一下，其实就是对电机定子转子的磁场来建立数学坐标系，并经过一系列坐标变换，再基于目标位置、转速、扭矩......
深度解析自动驾驶中的BEV和SLAM技术(2024-04-03)
Information System）相比，AD的经纬度不是球面坐标系，而是展开成2维地图的坐标系，所以最终在系统内的坐标系也是有区别的，比如google会把WGS84的经......
FOC电机算法设计基础知识(2023-08-09)
为以磁场旋转轴和垂直于磁场旋转轴的两个轴上的直流电机。 这样，可以通过控制转子磁场在旋转坐标系中的坐标值来实现电机转速和转矩的控制。
Park变换算法的主要思想是将三相交流信号转换为两个正交轴上的信号，即d轴和q轴信号。 其中d轴信......
运动控制系统是什么？什么是运动控制系统？(2024-02-26)
定了参考系后就可以对对象在该参考系中的状态进行确定，对象的状态在参考系中是唯一确定的，否者无法进行明确的描述。
在不同的坐标系下我们可能有不同的状态描述，但这些状态描述间的转换关系一定是固定的、明确的，即对象在不同的坐标系下的状态描述可以进行相互的转换......
等幅值变换和等功率变换对我们控制有什么影响？如何选择呢？(2024-08-09)
效值变换矩阵为
对于三相正弦信号，使用等有效值变换到AB轴上，其表达式为：
等有效值变换后的矢量幅值
什么是旋转坐标变换
通过前面的3S/2S坐标变换，虽然能将三相坐标系分量转换到两相静止直角坐标系......
自动驾驶汽车定位技术有哪些(2024-06-06)
，无人驾驶软件必须将传感器的测量得到的在车辆坐标系中的坐标，转换为地图坐标系中的坐标（见图4），执行这类转换是解决定位问题的关键步骤。 总结：车辆......
基于机器视觉引导使机械臂完成自主抓取的系统方案(2022-12-14)
下的位姿，需要进行坐标转换。该过程中会涉及到以下四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。世界坐标系和相机坐标的转换属于刚体变换（旋转、平移）；相机坐标系和图像坐标系利用相似三角原理实现坐标......
简述FOC电机控制之SVPWM原理（上）(2023-09-06)
空比为0%即可。
在三相坐标系下，6个基本矢量电压的幅值都为Udc，转换到αβ两相坐标系下，基本矢量电压的幅值为2*Udc/3（为什么是2/3倍这个问题困扰了我好久才弄清楚了，下面......
简述FOC电机控制之SVPWM原理（下）(2023-09-06)
空比为0%即可。
在三相坐标系下，6个基本矢量电压的幅值都为Udc，转换到αβ两相坐标系下，基本矢量电压的幅值为2*Udc/3（为什么是2/3倍这个问题困扰了我好久才弄清楚了，下面......
对话坐标系｜线控底盘初创企业的战与略(2024-04-15)
对话坐标系｜线控底盘初创企业的战与略;
坐标系已获得过亿融资，年内还将推动进一步的融资计划。距离量产，大概还差一个“小目标”。
“纯机电线控技术是未来智能汽车的核心的基石，它相......
机器人里程计数据可视化(2024-07-12)
速度、y轴线速度转换到世界坐标系 ，如图：
这个坐标变换可以通过一个简单的旋转矩阵来实现
其中θ就是机器人的偏航角。相应的程序如下：
/* 对速度进行积分得到位移 */
// 获取......
自动驾驶定位技术-粒子滤波实践案例解析(2023-05-18)
步骤有三个主要步骤:TransformationAssociationUpdate Weights转换 (Transformation) 我们首先需要将汽车的测量数据从当地的汽车坐标系转换为地图上的坐标系。通过传递车辆观测坐标(xc 和 yc)、地图粒子坐标(xp......
三坐标测量方法有哪些？有哪些三坐标测量仪？(2023-03-21)
在软件内计算高度。
CH系列全自动影像测量仪
激光跟踪仪是利用激光干涉、测距仪和两个相互垂直的角编码器组成的三维光学坐标测量仪器，通俗地说，它是利用光的反射、光的干涉和光电信号转换等原理实现测量的仪器，它使......
详解PMSM中常用的两种坐标变换(2023-02-02)
详解PMSM中常用的两种坐标变换;前两期介绍了Clarke的Park变化的基本原理，但是经过这两种变换后会存在两种系数，相信大家都很迷惑，这是什么原因? 主要原因是存在两种遵循的方式：1、变换......
永磁同步电机控制太难？(2023-10-23)
分别对电机的励磁电流（Id）和转矩电流（Iq）进行控制，从而将三相交流电机等效为直流电机控制。通过坐标变换，将三相静止坐标系转化为两相旋转的坐标系，从而使三相交流耦合的定子电流转换为相互正交、独立......
基础知识之姿态传感器(2024-03-01)
都可以用于描述物体的位置和运动。地面坐标系适用于描述物体在地球上的位置和运动，而机体坐标系适用于描述物体相对于自身的位置和运动。
坐标转换：在某些情况下，需要将地面坐标系和机体坐标系相互转换。例如，在航空航天领域，需要将飞机的机体坐标系转换为地面坐标系......
基于STM32的六自由度机械臂控制与PID仿真(2022-12-14)
提高精度，在使用前将机械臂固定在桌面。xArm1S机械臂在机械结构上包括六自由度机械臂由底部基座、6个舵机、中间连杆和其他固定机构，基座底部包含固定装置、电源接口和机械臂核心控制电路。针对机械臂底部基座建立空间直角坐标系......
MPU6050的四元数解算姿态方法(2024-07-01)
下的重力加速度向量
float z_ac = 1 - x_q*x_q_2 - y_q*y_q_2;//（主要）角速度计测出的四元数表示的载体坐标系下的重力加速度向量（这里已转换成载体坐标系下）
//
// 测量......
永磁同步电机流频比I/F控制原理及Matlab/Simulink仿真分析(2023-10-08)
频率换算为角速度。
对角速度求积分得到电角度。
将电角度减去pi/2，使给定的虚拟同步dvqv坐标系初始位置滞后实际的基准dq坐标系90°。
通过mod函数将电角度换算到0~2*pi之间。
2.1.2 FOC......
锁相环的工作原理是什么？ 锁相环的PSIM仿真介绍(2024-08-01)
如上图所示可以用三个正弦电压源来模拟市网，经过一个电压采样来获取三相交流电的相电压。
2
Abc到αβ坐标轴转换
将静止坐标轴的三相abc空间电压向量转化到αβ静止坐标系的过程就叫做Clarke变换。
假设......
FOC之力矩控制模式(2023-09-13)
FOC之力矩控制模式;FOC又称矢量控制，是通过控制变频器输出电压的幅值和频率控制三相直流无刷电机的一种变频驱动控制方法。FOC的实质是运用坐标变换将三相静止坐标系下的电机相电流转换到相对于转子磁极轴线静止的旋转坐标系......
在Matlab/Simulink中进行永磁同步电机流频比I/F控制系统的仿真分析(2023-10-20)
频率换算为角速度。
对角速度求积分得到电角度。
将电角度减去pi/2，使给定的虚拟同步dvqv坐标系初始位置滞后实际的基准dq坐标系90°。
通过mod函数将电角度换算到0~2*pi之间。
2.1.2......
为什么要使用SVPWM策略？SVPWM调制策略要点讲解(2024-08-19)
流母线的电压利用率高15%，更易于实现数字化。
2.SVPWM的输入输出分别是什么？
输入：
1.旋转坐标系dq轴电压、自然坐标系下的ABC三相电压等等载波信号
2.1输入从何而来
控制......
矢量控制的基本原理 矢量控制和直接转矩控制的区别(2023-08-09)
控制技术将三相电机的电流、电压和频率进行坐标变换，将其转换为直角坐标系下的两个分量x和y的形式，然后可以分别对这两个分量进行控制，从而精确地控制电机的磁场和电流。
具体来说，矢量......
电机FOC控制基础(2023-09-06)
交流电相互间相位相差120°，那我们是否可以构建一个坐标系α-β，使用它来表示三相交流电，如下所示：
也就是把Ia，Ib，Ic投影到该坐标系α-β，不难得到变换公式：
写成矩阵形式如下：
这就是Clark变换。在上......
用MATLAB来做智能小车的建模与仿真案例(2023-07-27)
下的，所以在求出预瞄点坐标的时候，您需要将预瞄点坐标转换到小车的坐标系中，而坐标系按如下方法进行转换的：
（1）首先将预瞄点坐标平移到以小车坐标为原点的坐标系中。
（2）将平移后的坐标系旋转小车的方位角θ......
机器视觉中摄像机标定的目的是什么(2024-02-03)
得到这些参数而进行的实验与计算的过程称为摄像机标定。
在标定过程中通常要利用数学方法对从数字图像中获得的数据进行处理。通过这些数学处理，可以得到摄像机的内部和外部参数。
一、成像几何模型
1.世界坐标系......
机器视觉的摄像机标定技术你知道多少？(2024-03-08)
得到这些参数而进行的实验与计算的过程称为摄像机标定。
在标定过程中通常要利用数学方法对从数字图像中获得的数据进行处理。通过这些数学处理，可以得到摄像机的内部和外部参数。
一、成像几何模型
1.世界坐标系......
康谋技术 | 自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-09-11)
光雷达与车身标定过程中，首先要安装激光雷达，并确定车辆坐标系，随后通过测量工具记录其相对于车辆坐标系的位置和方向。将多个标定板置于激光雷达可扫描到的区域，采集点云数据，并通过标定算法计算激光雷达坐标系与车辆坐标系之间的转换......
自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-08-01)
要安装激光雷达，并确定车辆坐标系，随后通过测量工具记录其相对于车辆坐标系的位置和方向。将多个标定板置于激光雷达可扫描到的区域，采集点云数据，并通过标定算法计算激光雷达坐标系与车辆坐标系之间的转换......
BLDC电机控制算法——FOC介绍(2023-09-07)
的目标是启动响应速度足够快，平稳运动波动足够小，通过DAC输出实时采样电流来进行调试；
第五步通过反Park变换将(两相转子坐标系）转换为两相定子坐标系
第六步：得到之后，通过SVPWM算法计算
SVPWM是磁......
BLDC电机控制算法之FOC简述(2023-09-28)
的目标是启动响应速度足够快，平稳运动波动足够小，通过DAC输出实时采样电流来进行调试；
第五步通过反Park变换将(两相转子坐标系）转换为两相定子坐标系
第六步：得到之后，通过SVPWM算法计算
SVPWM是磁......
自动驾驶多模态数据感知融合方案对比(2024-01-12)
少了信息丢失。 但与此同时，异构数据的融合对于算法也有着极大的考验。首先庞大的数据量对于存储能力、算力都有较高要求，而且由于坐标系的不同，不同数据间的转换效率和效果也需要不同的算法逻辑来实现。
3.3 中融合：平衡......
相关企业
发及制造光学测量仪器的高科技公司。 我公司生产的 ZFSV-系列影像坐标测量仪外观优美大方，品质卓越。工作原理如下：所测的工件经变倍物镜放大传到CCD（41万像素彩色高分辨率摄像机），由数据线传入到主机，再通过数据的转换
;北京太阳能热水器工程安装公司;;太阳能热水器工程就是利用太阳光热能量转换原理为我们提供热水的工程装置。 太阳能热水器工作原理是集热器将采集的能量经过光热转换
;温州市鹿城区西山杰特电子产品设计室;;本设计室专业提供:线路板(PCB)设计:电子产品原理图设计、线路板排版、抄板、线路板和原理图的优化、SCH-PCB,PCB-SCH相互转换、少量板、批量
;蔡司三坐标公司;;昆山友硕新材料有限公司是经营知名品牌检测仪器的专业公司，自2000年成立以来一直致力于提供在测量行业享有盛名的产品。蔡司ZEISS三坐标，日本东京精密的圆度仪和轮廓仪，日本SHS
;昆山创精机电科技有限公司;;昆山创精机电科技有限公司是三坐标测量机、三坐标测量服务、英国RENISHAW产品、三坐标配件、三坐标改造升级、三坐标维修保养、柔性夹治具、三坐标
;科利华;;基础工业,基本原理柑橘 基础工业,基本原理柑橘 基础工业,基本原理柑橘 基础工业,基本原理柑橘 基础工业,基本原理柑橘 基础工业,基本原理柑橘 基础工业,基本原理柑橘
;泊头市坤泰机械有限公司;;铸铁平台、量具、铸铁平板、划线平台、装配平台、坐标平台、测量平台、检验平台.铸铁平台、量具、铸铁平板、划线平台、装配平台、坐标平台、测量平台、检验平台.铸铁平台、量具
机、三坐标系列。另外公司还拥有一批优秀的应用工程师，为您提供系列显微镜解决方案，以及完善的售后服务。 目前公司经营范围：，尼康显微镜，奥林巴斯显微镜，光学显微镜，二次元影像仪,三丰量具，三次
尼康系列显微镜、投影机、三坐标系列。另外公司还拥有一批优秀的应用工程师，为您提供系列显微镜解决方案，以及完善的售后服务。 目前公司经营范围：，尼康显微镜，奥林巴斯显微镜，光学显微镜，二次元影像仪,三丰量具，三次
;昆山赛万腾测量仪器有限公司;;昆山赛万腾测量仪器有限公司是一家从事三坐标测量机生产、销售及服务的专业型公司。团队主要成员涉足三坐标测量行业二十余年，同中国三坐标测量机行业一起成长，经过