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②式知，当e EST ≫eMEA时，Kk = 1，将带入①式，即当估计误差比较大时我们选择相信测量值。相反，当e EST ≪eMEA时，Kk = 0，，此时我们选择相信估计值 该情形下卡尔曼滤波的一般步骤......
基于扩展卡尔曼滤波EKF的无感控制+Matlab/Simulink仿真案例;前言 本章节采用扩展卡尔曼滤波进行永磁同步电机的无传感器控制，首先分析了扩展卡尔曼滤波的原理，然后基于扩展卡尔曼滤波......
关于卡尔曼——卡尔曼滤波和他的现代控制理论;鲁道夫·埃米尔·卡尔曼 (Rudolf Emil Kalman) 是一位拥有匈牙利血统的美国数学家。 这位出生于布达佩斯的科学家于 1943 年与......
值;Vpred(i) 为i 时刻信号强度变化率的预测值;a,b 为增益常量;TS 为采样时间间隔。基于速度常量的滤波算法能够有效地减小信号波动给测量带来的影响。 1.7 卡尔曼滤波 卡尔曼滤波的......
基于双无迹卡尔曼滤波的自动驾驶状态惯性监测;摘要：本研究有助于提高自动驾驶状态惯性监测能力，对自动驾驶技术的提高有一定的理论支撑意义。本文引用地址：1 引言 为了对分布动力结构汽车进行主动控制，需要......
自平衡小车系统的控制过程是微控制器对姿态检测传感器和编码器等采集的数据进行分析处理，计算出使系统恢复平衡的实时控制量，从而驱动电机实现系统的动态平衡。 针对小车系统的复杂性，本文提出了将卡尔曼滤波算法和双闭环PID控制......
什么是电池管理系统(BMS)的算法？;什么是BMS算法？加减乘除，最小二乘法，安时积分，卡尔曼滤波等都是算法。 BMS算法中SOC是重要项，但优秀的BMS绝不是把SOC当作核心，而是......
基于卡尔曼滤波器的自动驾驶算法;组成自动驾驶的关键技术包括感知、规划和控制三大部分。自动驾驶车通过传感器感知环境并进行定位，根据感知系统获得的信息和行驶目标进行速度和路径的规划，并以......
了当下动力电池领域的研究热点。 卡尔曼滤波算法是有效的、经典的智能算法，能够实现最小方差的最优状态估计，目前被广泛应用于许多工程领域。由于其具有较好的估计精度和时效性，结合基尔霍夫定律搭建的二阶RC模型一起使用，已逐渐成为电池SOC......
过程的初始状态，再根据如下所示的卡尔曼滤波的5个公式即可对车速进行滤波，最终得到车速的估计值及加速度的估计值。 其中，测量信息为：。 坡度估计 设上述通过卡尔曼滤波估计得到的加速度为，则可......
，2019），以及用于姿态估计的扩展卡尔曼滤波器（EKF）/基于图的优化算法（Takleh等人，2018）。同时，基于视觉的多传感器融合方法也为提高自主系统的精度而引起了极大的关注。在基......
度等信息显示，电源模块给各功能模块供电，保证这些模块可正常工作。本设计引入卡尔曼滤波算法对手持遥控端的状态角度进行优化，能够有效减少输出信号的毛刺波动，避免小车运行过程中频繁出现卡顿现象，从而......
、可靠 须中断，时间长 安时计量法 计算简单 不够准确 开路电压法 在数值上接近电池电动势 需长时间静置 内阻法 与SOC关系密切 测量困难 线性模型法 模型简单 不够准确 卡尔曼滤波......
会破坏模型的稳定性。 扩展的卡尔曼滤波器可以补偿噪声和突发干扰的影响。卡尔曼滤波器的架构允许被认为具有较低不确定性的更新被赋予比估计具有较大不确定性的更新更高的权重。过滤器以递归方式工作，因此......
采用的优化方式包括如下几种： 1）如果两条车道线间歇性跳变，则可能是感知算法本身的原因导致的，这时候考虑在规控端做预处理。方法是以两条车道线做原始输入，卡尔曼滤波预测输出行驶中心线； 2）如果......
贝叶斯估计可以将当前状态和地图的最优后验估计转化为观测数据的假设条件概率和状态转移方程以及上一状态后验估计的函数。因此对状态和地图的最优后验估计可以通过迭代求解。 以上为一个经典SLAM问题的例子，对于这类问题的解答，有很多方法，比如经典的卡尔曼滤波（KF......
双模导引头平台下开展对交互式多模型机动目标跟踪算法的研究，并加入噪声干扰，更接近真实的军事与民用环境。首先搭建红外/雷达双模导引头仿真平台，进而设计基于多传感器的多模型机动目标跟踪算法，采用扩展卡尔曼滤波，最终实现算法的软件仿真及跟踪性能评估，验证......
，卡尔曼滤波在目标跟踪领域取得突破后，该技术才真正走进大众视野并获得研究人员的普遍关注[8]，粒子波跟踪算法[9]、Kalman 滤波，Meanshift 算法等经典传统算法[10] 被相应提出。 近年......
所述，本文将选用低成本的MEMS器件，结合DSP和卡尔曼滤波算法，能实现较高精度的轮式小车导航和定位。 系统体系架构 本文的目标是研制一个轮式小车惯性导航系统，能够通过wifi实现PC终端......
向前传播估计状态为 Xcc，k 并获得短期预测 XH ;k = [X1 ,kT ,......,XH ,kT ] T 用于时间范围的未来 H 个步骤。同理，根据扩展卡尔曼滤波器 EKF 的前......
数字万用表测量电容的方法和步骤图解;1.将两端短接，对电容进行放电，确保数字的安全。 2.将功能旋转开关打至电容（c）测量档，并选择合适的量程。 3.将电容插入万用表c-x插孔。 4.读出lcd显示......
。首先，使用处理模型和控制输入来预测车辆和地图状态。在下一步中，使用当前传感器观测值对预测状态进行校正。因此，基于滤波器的 SLAM 适用于在线 SLAM。 基于扩展卡尔曼滤波器的 SLAM (EKF......
数字万用表测量电流的方法和步骤图解;1.断开电路； 2.黑表笔插入com端口，红表笔插入ma或者20a端口； 3.功能旋转开关打至a~(交流)，a-(直流)，并选择合适 的量程； 4.断开......
、YOLO、SSD等）以及基于跟踪算法（如卡尔曼滤波、粒子滤波等）的方法。 5. 三维视觉方法：这种方法涉及使用深度信息或多视角信息来重建三维场景或物体，进行姿态估计、立体视觉等任务。常见......
两种手段可大大减少采集误差，提高精度。软件方法有算数平均值（是将N个数值作和，之后除以数值个数。）、滑动平均值滤波、卡尔曼、FFT等。 滑动均值滤波算法实现步骤如下：首先是传感器数据的获取，采用的ADC+循环......
器相关算法， 如卡尔曼滤波（Kalman Filter）或扩展卡尔曼滤波（Extented Kalman Filter）来解决。卡尔曼滤波算法将状态空间的概念与随机估计理论相结合，利用......
学习分割算法等。 　　目标跟踪算法：用于跟踪图像中的目标，如卡尔曼滤波算法、粒子滤波算法、深度学习跟踪算法等。 　　三维重建算法：用于从多个图像中重建出三维模型，如立体视觉算法、结构光算法、多视......
-robomaster-c IMU姿态解算 使用 BMI088 robomaster-c 开发板上集成的6轴 imu 进行姿态解算，使用的方案其实是RM中比较普遍成熟的一套，主要使用了四元数和卡尔曼滤波......
机视觉库完成了对于图像中目标检测算法以及跌倒算法的测试。 （3）对于人体异常行为算法的优化与改进。结合混合高斯模型目标检测算法和YOLO目标检测算法解决环境复杂及有遮挡物等原因下得出更加准确的目标检测算法，针对目标确定后的对象本身，加入卡尔曼滤波......
使用卷积神经网络（CNN）等深度学习算法来实现。 5. 车道跟踪：一旦车道被检测和分割出来，接下来的任务是跟踪车道的位置和形状。这可以使用各种跟踪算法来实现，例如卡尔曼滤波器或粒子滤波器等。 6. 车道偏移检测：自动......
中期瓦克斯首先提出运动目标跟踪，19 世纪60 年代Sittler 提出了目标轨迹概念并对瓦克斯提出的基础理论进行改进和补充。10 年后，卡尔曼滤波在目标跟踪领域取得突破后，该技......
波雷达)的车体运动坐标系 -独特的IMU阵列及标定技术 -独特的扩展卡尔曼滤波算法 -独有的时间同步策略，实现多源传感数据融合的时效性 -信息安全服务:软硬加密，支持集成PKI库文......
系统程序流程图 3.2 轨迹预测算法设计 系统采用无迹卡尔曼滤波（UKF）做为失星情况下的轨迹预测算法。无迹卡尔曼滤波（UKF）是一种基于最小方差估计准则的非线性状态估计器，其以非线性最优高斯滤波......
级系统中，可以对其他因素进行建模，例如一天中的时间、路况和驾驶员的警觉性。 估计车道几何形状的问题是一个挑战，通常需要使用卡尔曼滤波器来估计道路曲率。具体来说，卡尔曼滤波器可以预测未来的道路信息，然后......
补偿使用快速傅里叶变换（FFT）或其他经典信号处理方法。这种方法很容易实现，但几乎不可能用经典滤波器消除所有运动类型。 去除运动伪影后，心率测定传统上使用频谱分析、多项式拟合或独立的卡尔曼滤波器。但是，这些......
知道传感器冗余如何有助于确保车辆的安全运行，并如何用于识别异常情况。 为了应对这一挑战，本文提出了一个扩展的卡尔曼滤波器（EKF）来检测来自I2V通信的车内网络攻击所导致的物体跟踪异常情况。我们......
利用已经观测到的环境特征确定当前车辆的位置以及当前观测特征的位置。 这是一个利用以往的先验和当前的观测来估计当前位置的过程，实践上我们通常使用贝叶斯滤波器(Bayesian filter)来完成，具体来说包括卡尔曼滤波(Kalman Filter)，扩展卡尔曼滤波......
降噪和数据降维操作，常见的滤波算法有低通滤波[10]、滑动平均滤波[11]、卡尔曼滤波和中值滤波等[12-13]，优点是算法简单，处理速度快，但抗......
结果与地图之间的匹配越好。     该示例图中显示的一些对齐较好的点，用红色表示；以及一些对齐较差的点，用蓝色表示；绿色表示中等对齐。   卡尔曼滤波是另一种 LiDAR 定位方法，也是一种算法，它根......
目前的解决方案通常使用GPS(全球定位系统)、INS(惯性导航系统)和激光雷达的多传感器融合，使用扩展卡尔曼滤波器等技术进行处理。使用摄像头的6自由度视觉定位提供了一种替代方法，在自动驾驶场景中可以实现高精度定位，并具......
量 的比值 。 目前测量 SOC的方法有多种 ，主要有安时积分法 、开路电压法 、内阻法和卡尔曼滤波方法 。内阻法测量不稳定 ，数据扰动量较大；卡尔曼滤波算法对实时性要求较高 ，且初始参量较多 ，计算......
电磁兼容性的 DC/DC 开关电源的五个步骤;DC/DC开关电源由于其效率高、体积小等优点是现代电子产品设计中不可或缺的一环，其重要性不言而喻。由于......
信号”。恒虚警（CFAR）阶段是从噪声中分离真实的目标的第一步。到达角（AoA）计算完成了目标在3D空间中的定位，多普勒速度计算增加了第四维。流水线通过使用例如扩展卡尔曼滤波器（EKF）的目......
们提供了许多可行的观测器构造方法来估计控制过程中的状态变量或参数。 在电机的无速度传感器矢量控制技术中，主要采用的观测器有全阶状态观测器、自适应观测器、变结构观测器、卡尔曼滤波器等。采用......
们提供了许多可行的观测器构造方法来估计控制过程中的状态变量或参数。 在电机的无速度传感器矢量控制技术中，主要采用的观测器有全阶状态观测器、自适应观测器、变结构观测器、卡尔曼滤波器等。采用......
同步电机的电感、转子磁链等参数会发生变化，导致系统振荡，影响实际控制效果。 因此精确的参数辨识是为了达到更好地控制效果的必要条件。目前常用的电机参数辨识方法有：卡尔曼滤波算法、最小二乘法、遗传算法、粒子......
680 000次／s。因此，子带综合滤波是MP3解码器的优化重点，减少子带综合滤波的计算量和计算时间是MP3解码器实现的核心。 2 子带综合滤波分析 子带综合滤波是MP3解码的最后一部分，也是解码过程中最为耗时的关键步骤......
PID算法与PID三个调节分量的优缺点概述;pid算法概述 过程控制中有两个重要的算法PID反馈算法，卡尔曼状态估计算法。PID主要用来过程控制，卡尔曼滤波主要用来状态估计，比如......
向即为从A相轴线到C相轴线再到B相轴线…(逆向旋转)。由于旋转磁势波的幅值恒定，因此磁势波幅值F1的轨迹是一个圆，如图2所示，我们称这种磁势波和相应的磁场叫圆形旋转磁势和圆形旋转磁场。 2 图解法 上述结论也可从图解......
决遮挡后动态物体重新出现产生的身份切换问题。改进后的DeepSORT算法采用了一个无迹卡尔曼滤波器（Unscented Kalman Filter）来进行状态估计，提高了在动态场景下的跟踪精度。 研究......

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