资讯
什么是相机标定？视觉机械臂自主抓取全流程(2024-06-25)
（Camera）与机器人坐标系（Base）之间的坐标关系。
注意：
1、机械臂末端（End）在机器人（Base）坐标系下的坐标是可以通过机械臂各个关节的角度值直接解算出来的。
2......
基于机器视觉引导使机械臂完成自主抓取的系统方案(2022-12-14)
基于机器视觉引导使机械臂完成自主抓取的系统方案;摘要：为了减少机械臂在产品分类、抓取过程中的执行时间，降低定位误差，以提高生产效率。针对传统机器人仅能执行预定义轨迹任务的局限性，本文......
机器人里程计数据可视化(2024-07-12)
机器人里程计数据可视化;STM32端返回的x轴线速度、y轴线速度是相对于自身的机体坐标系的速度，而机器人的位置信息是相对于世界坐标系的位置，所以在对速度进行积分前， 要先将机体坐标系下的x轴线......
ZMC运动控制器SCARA机械手应用快速入门(2024-09-29)
Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂)是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人可以被制造成各种大小，最常见的工作半径在100毫米至1000毫米......
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换(2024-01-29)
转发射射线，根据不同目标反射率不同反射而形成电云。在自动驾驶和机器人领域，Lidar常被用作一个主要的传感器来获取周围环境的3D信息。在多数情况下，Lidar坐标系为右手坐标系，但具体定义可能会因Lidar制造......
视觉惯性SLAM问题：SLAM和VO/VIO的区别是什么？(2023-01-11)
觉得完全可以单线激光+uwb为主、视觉为辅，定位主要依赖于单线激光和uwb，导航的话，可以把深度相机引入，和激光雷达配合，“在三维数据下做二维的导航”。
8、请问一下IMU坐标系的问题，就是IMU的哪......
ROS与移动底盘的通信试验内容(2024-05-06)
的x轴线速度、y轴线速度、z轴角速度、偏航角。
与里程计数据类似，对于麦轮地面机器人，控制指令只需要包括机器人的x轴速度、y轴速度、z轴角速度即可，机器人坐标系如图所示：
2.转换......
电力电子控制中常用坐标变换的性质及约束条件(2024-08-02)
随时间而变化，因此is在αβ轴上的分量的长短也随时间变化，相当于绕组交流磁动势的瞬时值。由图可见，id, iq和iα, iβ之间存在下列关系
则两相静止坐标系变换到两相旋转坐标系的变换阵是：
两相旋转坐标系变换到两相静止坐标系的......
基于超声波测距技术的3-D输入设备的应用方案(2023-04-17)
端执行器上，这样机器人的末端执行器就相当于一个3-D输入设备，在工作平台上安装三个超声波接收器。实验时，移动机器人到任一位置，通过本系统测量超声波发射装置在空间参考坐标系中的三维位置(x,y,z)和方......
等幅值变换和等功率变换对我们控制有什么影响？如何选择呢？(2024-08-09)
间的夹角为90°，所以合成矢量Us的幅值可以直接用勾股定理计算：
合成矢量的幅值固定为相电压幅值的（3/2）倍，合成矢量Us和A轴的夹角等于U相电压的相位角，这与前面分析一致。
这种将三相静止坐标系下的分量分解到两相静止坐标系......
基础知识之姿态传感器(2024-03-01)
和上下（或X、Y、Z）来表示物体的方向。
区别：
参考对象：地面坐标系以地球为参考对象，而机体坐标系以物体自身为参考对象。
坐标轴方向：地面坐标系的坐标轴通常与地球的经度、纬度和高度相关，而机体坐标系的坐标......
浅谈机器视觉检测技术和机器视觉定位技术(2023-09-21)
对象、颜色缺陷、形状缺陷等，广泛应用于工业、医疗、电子、农业等领域；而机器视觉定位技术则可以实现对产品的定位和位置信息的获取，广泛应用于工业生产线、医疗器械、电子产品、农业机械等领域。本文......
磁场矢量定向控制算法（FOC）简介(2023-09-06)
角度环、转速环、电流环等几部分。
首先我们需要了解的是在电机定子、转子磁场中，是如何建立数学坐标系的，明白坐标系建立的含义后，这Clark/Park的变换和反变换也就明白了。
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电机......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一)(2023-02-02)
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一);Clarke变换是“矢量坐标变换”中的一种变换方式，在永磁同步电机中，电动机的定子磁场是由定子的三相绕组的磁动势产生的，根据电动机旋转磁场理论就知，向对......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二)(2023-02-02)
际的交流电机以及系统分析中，可以通过Park变换将参考坐标从旋转电机的定子一侧转移到转子一侧的坐标表示，包括经典Park变换与正交Park变换。
经典Park变换的核心思想是，在两相静止坐标系变换到两相旋转坐标系的......
视觉镜头基础知识：工业相机工作的精准与稳定如何保证？(2024-01-24)
这个实验也可以抽象出一个经典的针孔相机模型，如下图：
相机标定常用到四种坐标系，分别为：
1）像素坐标系（u，v）：描述物体成像后的像点在数字图像上（相片）的坐标，单位为个（像素数目）。
2）成像平面坐标系（x，y）：描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的......
工业相机常用的相机标定方法(2024-03-12)
，分别为：
1）像素坐标系（u，v）：描述物体成像后的像点在数字图像上（相片）的坐标，单位为个（像素数目）。
2）成像平面坐标系（x，y）：描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的......
磁场定向控制（FOC）原理分析(2023-09-06)
中，得到等效的直流电动机模型，仿照直流电动机的控制方法控制电磁转矩与磁链，然后将转子磁链定向坐标系中的控制量反变换得到三相坐标系的对应量，以实施控制，具体流程如下图所示：
FOC最重要的原则是：按转......
永磁同步电机FOC控制的基本原理及Matlab/Simulink仿真分析(2023-10-07)
变换，在按转子磁场定向同步旋转坐标系中，得到等效的直流电动机模型，仿照直流电动机的控制方法控制电磁转矩与磁链，然后将转子磁链定向坐标系中的控制量反变换得到三相坐标系的对应量，以实施控制，具体......
基于STM32、ESP32，钢铁侠打造机械臂设计(2024-03-20)
基于STM32、ESP32，钢铁侠打造机械臂设计;机器人一直是稚晖君很感兴趣的一个方向，而在工业机器人中他认为最实用的非机械臂莫属。正巧，半年前稚晖君偶然淘到了一台二手机械臂，这让他有些激动。然而......
骨科手术机器人可以远程诊疗了！随时随地享受治疗(2023-01-27)
骨科手术机器人可以远程诊疗了！随时随地享受治疗;
相比工业机器人对制造业和仓储行业的显著推动作用，服务机器人对人类生活质量的提高才刚刚起步，其中医疗机器人......
触觉传感器分类、功能、发展历程(2024-06-11)
制造中的应用
如今大热的工业互联网中重要的角色就是工业机器人。著名汽车制造商比如特斯拉、宝马等等的车间几乎见不到一个人，全靠工业机器人实现组装、喷漆、检测等工作。今年富士康在国内引进数千机器人取代工人更是证明了未来制造业采用工业机器人......
机器人视觉系统的工作发展及难题(2023-01-06)
率已经成为众多企业追求的目标，在这种发展背景下，工业机器人应运而生。其中让笔者印象深刻的就是京东自动化机器人仓库，硕大的仓库里面成千上万的机器人不停地在货架之间来回运动，将物品分类、投放、运输。在工业机器人领域中机器......
康谋技术 | 自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-09-11)
以及畸变参数等。通过建立传感器误差模型，获得传感器特性参数，进而消除传感器本身测量误差。关于相机标定可进一步看《深入探讨：自动驾驶中的相机标定技术》。
2、外参标定
外参标定关注传感器相对于车辆坐标系的位置。这通......
自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-08-01)
建立传感器误差模型，获得传感器特性参数，进而消除传感器本身测量误差。关于相机标定可进一步看《深入探讨：自动驾驶中的相机标定技术》。
2、外参标定
外参标定关注传感器相对于车辆坐标系的位置。这通......
FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-23)
磁场，气隙磁场，转子磁场。对于永磁电机控制最常用的定向方式就是转子磁场定向，将选择坐标系的d轴定在转子永磁体的N极。
此外，对于PMSM的控制都是建立在与转子磁通同步旋转的dq轴坐标系的，得到......
深度解析自动驾驶中的BEV和SLAM技术(2024-04-03)
身上的安装位置（单位默认都是米）和朝向角度，坐标原点一般是车身中间，朝向如图：
图6
所以车头正放的相机默认都是Yaw（Z轴）为0度，外参（Extrinsics Matrix）主要就是描述这个坐标系的。
相机坐标系......
永磁同步电机控制系统仿真—FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-30)
的磁场通常包括三种，定子磁场，气隙磁场，转子磁场。对于永磁电机控制最常用的定向方式就是转子磁场定向，将选择坐标系的d轴定在转子永磁体的N极。
此外，对于PMSM的控制都是建立在与转子磁通同步旋转的dq......
EMB量产倒计时，坐标系多项成果即将发布(2024-03-20)
心团队，也曾先后任职于博世、耐世特、瀚德等知名企业，兼具制动、转向的双面开发经验，以及成熟的商业化落地经验，为坐标系角逐线控底盘赛道构建了横纵向融合的关键竞争护城河。
坐标系的产品规划以EMB......
基于stm32f427实现SVPWM控制永磁同步开环转动(2024-08-19)
间
long tbOn; //B相时间
long tcOn; //C相时间
};
1、clark变换模块程序，clark变换既将三相坐标系转换成二相固定坐标系的......
农业智能化进入“刚需时代 ” ,维视智造机器视觉实验室赋能新农科人才培养(2023-01-09)
套系统即可获得被测点的 X、Y、Z 坐标。适用于农科专业机器人自动采摘，农业机械视觉引导（无人驾驶）、病虫害防治，产量预测，生长期自动记录等实验项目。
MV-TOSEDP
高精密自动影像测量开发平台
农产......
什么是工业机器人？工业机器人的内部结构(2023-10-26)
科普
工业机器人的分类
移动机器人
移动机器人(AGV)是工业机器人的一种类型，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸......
香港生产力促进局四项创新科技研发荣获 TechConnect 全球创新奖(2023-05-11)
系统可以自主采集隧道内部结构(包括隔热层、搪瓷面板覆层和行车道铺路)的高分辨率图像。智能机器人系统无需额外分配大量工作人员和工作平台即可自动采集隧道图像，全方位覆盖检测范围。此外，该系统能提供图像在香港本地坐标系的......
对话坐标系｜线控底盘初创企业的战与略(2024-04-15)
电线控技术必须与主机厂共同定义共同开发，互相是推动新技术落地的盟友关系。
越开放，越透明，利润越公开。
“英特尔那么强大，为啥还冒出了英伟达，chatGPT为什么没诞生于谷歌呢？”
这也是在底盘行业深耕多年的颜士富联合多位业内人士创立坐标系的......
详解变频器的5种控制方式(2023-01-04)
调速是通过改变电机定子绕组供电的频率来达到调速的目的。
变频器的分类
变频器的分类方法有多种：
按照主电路工作方式分类，可以分为电压型变频器和电流型变频器;
按照开关方式分类，可以分为PAM控制变频器、PWM控制......
基于面阵CCD测宽技术实现激光辅助测宽系统的设计(2023-06-09)
mm，根据选取的坐标系，这些标定点在激光面上的位置是已知的，通过获取其对应的图像坐标确定摄像机的12个内外参数，从而完成标定工作。
［page］
由一组已知的世界坐标系的点以及对应在图像坐标系的......
机器视觉中摄像机标定的目的是什么(2024-02-03)
2.摄像机坐标系
3.图像坐标系
M1只与摄像机内部结构有关，称为摄像机内部参数；M2只与摄像机相对于世界坐标系的方位有关，称为摄像机外部参数；X为空间点在世界坐标系下的齐次坐标，M为矩阵，称为......
机器视觉的摄像机标定技术你知道多少？(2024-03-08)
2.摄像机坐标系
3.图像坐标系
M1只与摄像机内部结构有关，称为摄像机内部参数；M2只与摄像机相对于世界坐标系的方位有关，称为摄像机外部参数；X为空间点在世界坐标系下的齐次坐标，M为矩......
自动驾驶定位技术-粒子滤波实践案例解析(2023-05-18)
你在上面的图片中看到的，红点是对机器人可能位置的离散猜测。每个红点都有 x 坐标、 y 坐标和方向。粒子滤波器是由几千个这样的猜测组成的机器人后验信度表示。一开始，粒子是均匀分布的，但过......
plc如何控制步进电机的速度和方向?(2024-06-26)
电机细分数）/脉冲当量
PLC对步进电机的控制首先要确立坐标系，可以设为相对坐标系，也可以设为绝对坐标系。坐标系的设置在DM6629字中，00—03位对应脉冲输出0，04—07位对应脉冲输出1。设置为0时，为相对坐标系......
详解变频器的5种控制方式(2023-01-06)
调速是通过改变电机定子绕组供电的频率来达到调速的目的。变频器的分类变频器的分类方法有多种：按照主电路工作方式分类，可以分为电压型变频器和电流型变频器;按照开关方式分类，可以分为PAM控制变频器、PWM控制......
什么是激光雷达以及如何使用它？(2023-08-09)
建我们的3D模型。
球坐标系的表示。图片由Wolfram MathWorld提供。
只有一个，3D 模型将是一个单一的表面。但是如果我们将多个表面映射到一起，就可以得到一个完整的 3D 模型......
运动控制系统是什么？什么是运动控制系统？(2024-02-26)
下的状态描述可以进行相互的转换。而且在通常的运动控制系统中，由于会进行不同目的的运动控制，因此方便起见会应用不同的坐标系进行运动状态的描述，然后通过坐标系的转换来实现相互的关联。
......
基于STM32的六自由度机械臂控制与PID仿真(2022-12-14)
末端的抓手，通过舵机连动齿轮转动带动抓手开合从而实现物品抓取，在建立坐标系时可将其视为一个关节。
图1 xArm 1s总线机械臂
1、机械臂运动学分析
连杆坐标系的建立
D-H法的作用是由矩阵变换求算终端抓手与基座坐标系的......
机器视觉测试系统构成、工作原理及种类分析(2023-06-07)
视觉测试系统确实很有发展前途。在近几届北京国际机床展览会上已经见到国外企业展出的应用视觉检测技术研制的先进仪器，如流动式光学三坐标测量机、高速高精度数字化扫描系统、非接触式光学三坐标测量机等。
2.机器视觉测试系统构成、分类......
自动化改造新思路——工业机器人(2024-05-17)
人机交互体验与人机协作效能，实现机器人和人在感知、理解、决策等等不同层面上的优势互补，能够有效提高工业机器人的复杂作业能力。同时通过研发工业机器人多机协同技术，实现群体机器人的分布式协同控制，其协......
基于改进遗传算法的移动机器人路径规划研究(2023-08-20)
平台上进行实验，结果证明了所提算法是有效的。本文引用地址：1 问题描述
在进行路径规划时首先需要了解周围的环境。文中假设机器人的工作环境为二维空间，工作空间大小为20×20。在直角坐标系中，X 轴为横轴，Y 轴为......
自动泊车感知的基础原理解析(2024-03-25)
可以表示为Xc=RX+T. 其中R、T分别为世界坐标系到相机坐标系的旋转与平移矩阵。如果要通过图形坐标恢复世界坐标系下的三维坐标P=(X,Y,Z)。对于针孔投影到相平面上的坐标表示形式，主要需要根据求解针孔模型投影坐标......
协作机器人是什么？(2024-11-24 18:54:12)
技术规范“机器人和机器人设备--协同工业机器人”。所以，要成为协作机器人的话，需要满足ISO/TS 15066的安全要求。
首先......
自动驾驶：自动泊车之AVM环视系统算法2(2023-02-06)
->相机坐标系->图像坐标系的过程。求解方法有“直接线性法”、“最小化重投影误差”等，我们就不展开来说了。针对于我们的AVM算法：先验信息必然是由标定布来提供的（即第......
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;苏州欧帕工业机器人有限公司;;
焊等自动焊接设备维修，维护，保养，技术咨询服务；主营FANUC ROBOT发那科焊接 搬运 切割 插件等工业机器人、OTC工业机器人手臂；日本TK焊切耗材；机器人保养专用润滑油脂；机器人专用耗材；国内
注于产品在专业领域的创新发展。 公司产品主要有直角坐标机器人、台式机器人、洁净室机器人、水平多关节（SCARA）机器人、拧螺丝机器人、点胶机器人、涂胶机器人、喷涂机器人、搬运码垛机器人、机器人自动化生产线、直线
累了丰富的研发经验。他们在原公司分别主持或参与成功研制了多个科技项目，“六自由度工业机器人”等产品曾...
，凭借哈工大机器人研究所二十余年的技术优势，脚踏实地，为电声、电子、光伏、半导体、仪器仪表、汽车、锻压等行业提供工业机器人、精密自动化装备和全套自动化技术解决方案。 我们深入于机构设计、仿真分析、运动
;广州丰控自动化设备有限公司;;广州丰控自动化设备有限公司（简称：广州丰控）是一家专业从事自动化产品销售、研究开发、改造升级，工业机器人系统集成等技术服务的高科技企业。座落于广州东圃客运站附近，其服
;成都金士利机器人有限公司;;公司主营产品：步进电机、伺服电机、CAN总线控制器、机器视觉、工业机器人 公司在四川地区已经成功为众多公司提供了各种运动控制解决方案。是川
产品有：运动控制产品（YAMAHA 雅马哈1―4轴多功能工业机器人、KAWASAKI 川崎6轴工业机器人、EPSON 爱普生6轴工业机器人、SMC气动元件、SANMOTION步进、伺服
视觉系统。配套有松下伺服电机，安川伺服电机等优质产品。另有安川、库卡、ABB，柯马等品牌机器人及相关附属配件的销售，以及机器人系统应用调试，方案辅助设计及机器人系统维护保养等业务。 我司产品以优异的性能和稳定的品质在工业机器人
为客户提供一流的自动化解决方案。 主要产品包括： YAMAHA 雅马哈1―4轴多功能工业机器人 EPSON 爱普生6轴工业机器人 KAWASAKI 川崎6轴工业机器人 PANASONIC 松下