资讯
plc如何控制步进电机的速度和方向?(2024-06-26)
电机细分数）/脉冲当量
PLC对步进电机的控制首先要确立坐标系，可以设为相对坐标系，也可以设为绝对坐标系。坐标系的设置在DM6629字中，00—03位对应脉冲输出0，04—07位对应脉冲输出1。设置为0时，为相对坐标系......
基于STM32的六自由度机械臂控制与PID仿真(2022-12-14)
末端的抓手，通过舵机连动齿轮转动带动抓手开合从而实现物品抓取，在建立坐标系时可将其视为一个关节。
图1 xArm 1s总线机械臂
1、机械臂运动学分析
连杆坐标系的建立
D-H法的作用是由矩阵变换求算终端抓手与基座坐标系的......
EMB量产倒计时，坐标系多项成果即将发布(2024-03-20)
（EMB执行器，线控踏板和域控制器）上车冬测，并实现所有动态功能的验证，刷新业界记录。
坐标系创始人颜士富，成立坐标系之前，历任博世底盘控制系统中国区副总裁、伯特利CEO，在底盘领域深耕20年，对汽......
机器视觉中摄像机标定的目的是什么(2024-02-03)
2.摄像机坐标系
3.图像坐标系
M1只与摄像机内部结构有关，称为摄像机内部参数；M2只与摄像机相对于世界坐标系的方位有关，称为摄像机外部参数；X为空间点在世界坐标系下的齐次坐标，M为矩阵，称为......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二)(2023-02-02)
过程中电流的空间合成矢量不发生变化;
正交Park变换的核心思想是，在两相静止坐标系变换到两相旋转坐标系的过程中磁动势保持不变。
02在PMSM中建立合适的坐标系
图1-1中有两相静止坐标系和以同步电机同步转速w......
对话坐标系｜线控底盘初创企业的战与略(2024-04-15)
电线控技术必须与主机厂共同定义共同开发，互相是推动新技术落地的盟友关系。
越开放，越透明，利润越公开。
“英特尔那么强大，为啥还冒出了英伟达，chatGPT为什么没诞生于谷歌呢？”
这也是在底盘行业深耕多年的颜士富联合多位业内人士创立坐标系的......
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换(2024-01-29)
变和加畸变都是在像平面上去补偿
二 简介
视觉系统一共有四个坐标系：像素平面坐标系（u,v）、图像坐标系（x,y）、相机坐标系（）和世界坐标系（）。每种坐标系之间均存在联系，那么如何通过图像像素坐标定位到世界坐标系的坐标，需要......
等幅值变换和等功率变换对我们控制有什么影响？如何选择呢？(2024-08-09)
下的合成矢量为逆时针方向旋转的电压矢量，旋转角速度和矢量幅值
那么我们来详细分析一下，为什么对称的三相电压的合成矢量是这样的。
为了方便分析这个问题，我们在三相静止坐标系下再建立一个两相静止坐标系AB，其中A轴与......
机器视觉的摄像机标定技术你知道多少？(2024-03-08)
2.摄像机坐标系
3.图像坐标系
M1只与摄像机内部结构有关，称为摄像机内部参数；M2只与摄像机相对于世界坐标系的方位有关，称为摄像机外部参数；X为空间点在世界坐标系下的齐次坐标，M为矩......
ZMC运动控制器SCARA机械手应用快速入门(2024-09-29)
，空间圆弧等运动，关节轴在CONNFRAME的作用下会自动运动到逆解后的位置。
02 机械手指令
实现指令：CONNFRAME--建立逆解连接
描述：将当前关节坐标系的目标位置与虚拟坐标系的......
FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-23)
磁场，气隙磁场，转子磁场。对于永磁电机控制最常用的定向方式就是转子磁场定向，将选择坐标系的d轴定在转子永磁体的N极。
此外，对于PMSM的控制都是建立在与转子磁通同步旋转的dq轴坐标系的，得到......
磁场矢量定向控制算法（FOC）简介(2023-09-06)
角度环、转速环、电流环等几部分。
首先我们需要了解的是在电机定子、转子磁场中，是如何建立数学坐标系的，明白坐标系建立的含义后，这Clark/Park的变换和反变换也就明白了。
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电机磁场的数学模型建立......
永磁同步电机控制系统仿真—FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-30)
的磁场通常包括三种，定子磁场，气隙磁场，转子磁场。对于永磁电机控制最常用的定向方式就是转子磁场定向，将选择坐标系的d轴定在转子永磁体的N极。
此外，对于PMSM的控制都是建立在与转子磁通同步旋转的dq......
康谋技术 | 自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-09-11)
以及畸变参数等。通过建立传感器误差模型，获得传感器特性参数，进而消除传感器本身测量误差。关于相机标定可进一步看《深入探讨：自动驾驶中的相机标定技术》。
2、外参标定
外参标定关注传感器相对于车辆坐标系的位置。这通......
自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-08-01)
传感器误差模型，获得传感器特性参数，进而消除传感器本身测量误差。关于相机标定可进一步看《深入探讨：自动驾驶中的相机标定技术》。
2、外参标定
外参标定关注传感器相对于车辆坐标系的位置。这通......
多传感器数据融合技术与策略解析(2024-07-18)
保数据反映的是车辆在某一固定时刻的环境状态。
② 传感器标定：确立坐标转换
传感器标定是确保每个传感器的数据都能准确映射到世界坐标系中的过程。它包括内参标定和外参标定两个部分。
内参标定：针对单个传感器，解决其内部参数，如摄......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一)(2023-02-02)
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一);Clarke变换是“矢量坐标变换”中的一种变换方式，在永磁同步电机中，电动机的定子磁场是由定子的三相绕组的磁动势产生的，根据电动机旋转磁场理论就知，向对......
基于面阵CCD测宽技术实现激光辅助测宽系统的设计(2023-06-09)
向无关，因此使用平面标定，如图3所示。将标定板（图4）放在激光面上，以垂直于标定板的方向为z轴，以平行和垂直于钢板宽度的方向在标定板上建立平面直角坐标系。选取圆的中心为标定点，两个相邻圆心之间的距离是16......
基于机器视觉引导使机械臂完成自主抓取的系统方案(2022-12-14)
物体与相机的相对位置关系和这个物体与机械臂之间的关系是不一样的，所以在相机确定了物体的位置之后，还要把此时的位置转换成相对于机械臂的位置。这个位置就是由手眼标定得出。故手眼标定的实质就是建立相机坐标系与机械臂坐标系的映射关系。 同时，为确......
电力电子控制中常用坐标变换的性质及约束条件(2024-08-02)
的投影都应相等，即
即
考虑变换前后总功率不变，在此前提下，匝数比应为
令C3/2表示从三相静止坐标系A-B-C坐标系到两相静止坐标系α-β坐标系的变换矩阵，则
令C2/3表示从两相静止坐标系......
永磁同步电机流频比I/F控制原理及Matlab/Simulink仿真分析(2023-10-08)
转速：3s后达到设定的目标转速1200RPM
电机定子电流：电流幅值为设定的给定值1.2A
电机转子位置与给定位置：两坐标系的初始位置差为90°
同步旋转坐标系下的定子电流Id、Iq：
同步旋转坐标系......
在Matlab/Simulink中进行永磁同步电机流频比I/F控制系统的仿真分析(2023-10-20)
转速：3s后达到设定的目标转速1200RPM
电机定子电流：电流幅值为设定的给定值1.2A
电机转子位置与给定位置：两坐标系的初始位置差为90°
同步旋转坐标系下的定子电流Id、Iq：
同步旋转坐标系......
什么是相机标定？视觉机械臂自主抓取全流程(2024-06-25)
进行了平移和旋转的变换。其中R表示旋转矩阵，T表示偏移向量（R、T被称为外参）。
围绕着不同的坐标轴，旋转不同的角度都是有对应矩阵的，如下图所示：
从相机坐标系到图像坐标系的变换，是从3D向2D的转......
运动控制系统是什么？什么是运动控制系统？(2024-02-26)
下的状态描述可以进行相互的转换。而且在通常的运动控制系统中，由于会进行不同目的的运动控制，因此方便起见会应用不同的坐标系进行运动状态的描述，然后通过坐标系的转换来实现相互的关联。
......
机器人里程计数据可视化(2024-07-12)
机器人里程计数据可视化;STM32端返回的x轴线速度、y轴线速度是相对于自身的机体坐标系的速度，而机器人的位置信息是相对于世界坐标系的位置，所以在对速度进行积分前， 要先将机体坐标系下的x轴线......
一种用于永磁同步电机电流测量误差校正的自适应选择性谐波消除算法(2023-12-28)
转为dq两相旋转坐标系，其变换矩阵有：
本文使用的误差校正方法为ASHE算法，该方法无需电机参数，无需额外的传感器，无需复杂的计算过程，其原理为通过最小均方算法建立自适应谐波消除模型，如图2......
视觉镜头基础知识：工业相机工作的精准与稳定如何保证？(2024-01-24)
这个实验也可以抽象出一个经典的针孔相机模型，如下图：
相机标定常用到四种坐标系，分别为：
1）像素坐标系（u，v）：描述物体成像后的像点在数字图像上（相片）的坐标，单位为个（像素数目）。
2）成像平面坐标系（x，y）：描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的......
工业相机常用的相机标定方法(2024-03-12)
，分别为：
1）像素坐标系（u，v）：描述物体成像后的像点在数字图像上（相片）的坐标，单位为个（像素数目）。
2）成像平面坐标系（x，y）：描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的......
磁场定向控制（FOC）原理分析(2023-09-06)
中，得到等效的直流电动机模型，仿照直流电动机的控制方法控制电磁转矩与磁链，然后将转子磁链定向坐标系中的控制量反变换得到三相坐标系的对应量，以实施控制，具体流程如下图所示：
FOC最重要的原则是：按转......
永磁同步电机FOC控制的基本原理及Matlab/Simulink仿真分析(2023-10-07)
变换，在按转子磁场定向同步旋转坐标系中，得到等效的直流电动机模型，仿照直流电动机的控制方法控制电磁转矩与磁链，然后将转子磁链定向坐标系中的控制量反变换得到三相坐标系的对应量，以实施控制，具体......
基于超声波测距技术的3-D输入设备的应用方案(2023-04-17)
于获得3-D输入设备精确的位置和姿态信息。
2 6DOF输入设备的设计原理
2.1 三维定位原理
根据三角测量原理可以实现三维定位。在参考坐标系的原点、X轴和Y轴分别安装上三个超声波接收器Ro、Rx......
深度解析自动驾驶中的BEV和SLAM技术(2024-04-03)
身上的安装位置（单位默认都是米）和朝向角度，坐标原点一般是车身中间，朝向如图：
图6
所以车头正放的相机默认都是Yaw（Z轴）为0度，外参（Extrinsics Matrix）主要就是描述这个坐标系的。
相机坐标系......
FOC电机算法设计基础知识2(2023-09-14)
通常被用来描述电机内部磁场的方向和大小。其中，d轴通常与电机内部磁场的方向对齐，q轴则垂直于d轴。
具体来说，d轴通常被定义为电机内部磁场旋转轴方向，因此它的方向是固定的。而q轴则垂直于d轴，其方向取决于d轴和q轴构成的坐标系的......
基于simulink的永磁同步电机数学建模仿真设计(2024-03-21)
同步电机数学模型
根据坐标系的不同，常见的永磁同步电机电机数学模型可分为基于abc三相自然坐标系下的模型，基于α—β静止坐标系模型以及基于d—q旋转坐标系模型。abc坐标不需要坐标变换，但方程相对复杂，变量......
激光点云系列之一：详解激光雷达点云数据的处理过程(2023-02-21)
，这个建立联系的过程称之为点云的外参变化。
由于激光雷达与车体是刚性连接，所以在车辆运动过程中，两者之间的相对姿态和位移是固定不变的，只需要建立两者相对坐标系之间的位置关系，通过旋转或者平移的方式，就能将这两个三维坐标系统一到一个三维坐标系......
自动驾驶：自动泊车之AVM环视系统算法2(2023-02-06)
. 通过内参将相机坐标系的坐标转换到图像坐标系，建立起3d模型与相机图像之间的纹理映射关系
3.3 融合
融合区相邻两个3D 碗模型上存在重叠区，由于标定误差和avm 3d算法固有的误差，这部......
基于stm32f427实现SVPWM控制永磁同步开环转动(2024-08-19)
间
long tbOn; //B相时间
long tcOn; //C相时间
};
1、clark变换模块程序，clark变换既将三相坐标系转换成二相固定坐标系的......
一文搞懂永磁同步电机的FOC/ DTC(2024-06-19)
两根垂直的条形磁铁所产生的相互作用力）。
FOC的控制的基本思路就是将三相静止ABC坐标系下的相关变量转换到旋转坐标系下（d，q）进行数学运算，controller改变d轴和q轴的电压达到控制d轴和q轴电流的目的。然而最终给电机三相的只能是静止坐标系......
用MATLAB来做智能小车的建模与仿真案例(2023-07-27)
车动力学模型。
我们需要将此模型替换成我们刚刚建立好的模型用我们的模型进行仿真，其他参数一律不进行修改。
已经替换完成，设置小车参数以及车辆在坐标系初始位置。其中SignalProcess子系......
锁相环的工作原理是什么？ 锁相环的PSIM仿真介绍(2024-08-01)
如上图所示可以用三个正弦电压源来模拟市网，经过一个电压采样来获取三相交流电的相电压。
2
Abc到αβ坐标轴转换
将静止坐标轴的三相abc空间电压向量转化到αβ静止坐标系的过程就叫做Clarke变换。
假设......
电机FOC控制基础(2023-09-06)
变换后的两相正弦电流
若此时转子在转动，旋转的转子永磁体与坐标系α-β有何干系呢？相当于转子永磁体在坐标系α-β以转速ω转动。如果建立一个坐标系d-q，d轴和磁铁NS线完全重合，并且正方向是N极方......
自动泊车感知的基础原理解析(2024-03-25)
可以表示为Xc=RX+T. 其中R、T分别为世界坐标系到相机坐标系的旋转与平移矩阵。如果要通过图形坐标恢复世界坐标系下的三维坐标P=(X,Y,Z)。对于针孔投影到相平面上的坐标表示形式，主要需要根据求解针孔模型投影坐标......
MPU6050的四元数解算姿态方法(2024-07-01)
拿来纠正陀螺。（你可以自己拿东西想象一下）由于陀螺是对机体直接积分，所以对陀螺的纠正量会直接体现在对机体坐标系的纠正。
《code》// integral error scaled integral gain......
FOC电机算法设计基础知识(2023-08-09)
常被定义为电机内部磁场旋转轴方向，因此它的方向是固定的。 而q轴则垂直于d轴，其方向取决于d轴和q轴构成的坐标系的选择。 在通常的情况下，我们选择d轴和q轴构成的坐标系与电机的永磁体磁场方向对齐，因此q轴方......
STM32入门学习笔记之MPU6050传感器解析实验1(2024-06-11)
表示时，他们所表示的大小和方向一定是相同的。但是由于这两个坐标系的旋转矩阵存在误差，那么当一个向量经过一个有误差存在的旋转矩阵后，在另一个坐标系中肯定和理论值是有偏差的，我们......
自动驾驶定位技术-粒子滤波实践案例解析(2023-05-18)
高斯分布的均值是测量的相关地标位置，多元高斯分布的标准差是由我们在 x 和 y 范围内的初始不确定度来描述的。多元-高斯的评估基于转换后的测量位置。多元高斯分布的公式如下。备注：x, y 是地图坐标系的观测值，μx, μy是最近的路标的地图坐标......
Simulink与自动驾驶（ADAS）算法的开发(2023-06-27)
显示分析在一个图表中，进行我们所谓的真值标定， 然后进行可视化，这个要比我们肉眼看，要NB多了，请参考下图！
在做可视化的时候，Simulink可以将车辆坐标系与图像坐标系的进行同屏转化，这样......
基础知识之姿态传感器(2024-03-01)
和上下（或X、Y、Z）来表示物体的方向。
区别：
参考对象：地面坐标系以地球为参考对象，而机体坐标系以物体自身为参考对象。
坐标轴方向：地面坐标系的坐标轴通常与地球的经度、纬度和高度相关，而机体坐标系的坐标......
BLDC电机控制算法——FOC介绍(2023-09-07)
Clark变换，将三相定子坐标系（三个轴互为120°****）转化为两相的定子直角坐标系（）
这个过程有点类似于力的矢量分解，把三相映射到两相的坐标轴之上，如下图所示。
第三步：通过Park变换将两相定子坐标系变换到两相转子坐标系......
BLDC电机控制算法之FOC简述(2023-09-28)
Clark变换，将三相定子坐标系（三个轴互为120°****）转化为两相的定子直角坐标系（）
这个过程有点类似于力的矢量分解，把三相映射到两相的坐标轴之上，如下图所示。
第三步：通过Park变换将两相定子坐标系变换到两相转子坐标系......
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