资讯
磁场矢量定向控制算法（FOC）简介(2023-09-06)
角度环、转速环、电流环等几部分。
首先我们需要了解的是在电机定子、转子磁场中，是如何建立数学坐标系的，明白坐标系建立的含义后，这Clark/Park的变换和反变换也就明白了。
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电机磁场的数学模型建立......
基于STM32的六自由度机械臂控制与PID仿真(2022-12-14)
末端的抓手，通过舵机连动齿轮转动带动抓手开合从而实现物品抓取，在建立坐标系时可将其视为一个关节。
图1 xArm 1s总线机械臂
1、机械臂运动学分析
连杆坐标系的建立
D-H法的作用是由矩阵变换求算终端抓手与基座坐标系......
plc如何控制步进电机的速度和方向?(2024-06-26)
电机细分数）/脉冲当量
PLC对步进电机的控制首先要确立坐标系，可以设为相对坐标系，也可以设为绝对坐标系。坐标系的设置在DM6629字中，00—03位对应脉冲输出0，04—07位对应脉冲输出1。设置为0时，为相对坐标系......
自动驾驶汽车定位技术有哪些(2024-06-06)
辆传感器所看到的内容与地图上所显示的内容进行比较，车辆传感器可以测量车辆与静态障碍物（树木、电线杆、路标和墙壁）之间的距离。
图3 我们在车辆自身的坐标系中测量这些距离，以及......
EMB量产倒计时，坐标系多项成果即将发布(2024-03-20)
（EMB执行器，线控踏板和域控制器）上车冬测，并实现所有动态功能的验证，刷新业界记录。
坐标系创始人颜士富，成立坐标系之前，历任博世底盘控制系统中国区副总裁、伯特利CEO，在底盘领域深耕20年，对汽......
对话坐标系｜线控底盘初创企业的战与略(2024-04-15)
和国内企业都在积极拥抱这项技术的落地，EMB引来量产曙光。
但如何突围呢？
坐标系创始人兼CEO颜士富认为，供应商定位Tier 1和0.5的差别是关键。
纯机电线控底盘，是对......
康谋技术 | 自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-09-11)
以及畸变参数等。通过建立传感器误差模型，获得传感器特性参数，进而消除传感器本身测量误差。关于相机标定可进一步看《深入探讨：自动驾驶中的相机标定技术》。
2、外参标定
外参标定关注传感器相对于车辆坐标系的位置。这通......
自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定(2024-08-01)
让各类传感器更精确的感知，在传感器装车后，就需要对传感器进行标定以获取各个传感器的安装位置。具体来说，就是通过标定确定车身坐标系下传感器的位置。
一、传感器标定类型
在一辆具备L2+级别智驾车上，常会......
多传感器数据融合技术与策略解析(2024-07-18)
保数据反映的是车辆在某一固定时刻的环境状态。
② 传感器标定：确立坐标转换
传感器标定是确保每个传感器的数据都能准确映射到世界坐标系中的过程。它包括内参标定和外参标定两个部分。
内参标定：针对单个传感器，解决其内部参数，如摄......
锁相环的工作原理是什么？ 锁相环的PSIM仿真介绍(2024-08-01)
下所示：
其中是时间轴上的三相电压的幅值变化，是空间上三相电压相差的电角度，即空间位置的差值。
重新建立一个直角坐标系，其中横坐标与向量重合，如下图所示：
根据......
用MATLAB来做智能小车的建模与仿真案例(2023-07-27)
只需要把上次的模型拿过来，接入速度接口就可以了。
输入：期望车速。输出：实际速度。当然控制器不属于系统本身的模型，这里我为了后期方便仿真，就放在一起了。
那么转向系统的模型如何建立呢？
小车使用的是一个舵机，舵机......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二)(2023-02-02)
如何在PMSM中建立合适的坐标系(二);01两种Park变换
当电动机的三相绕组通以对称的三相正弦电流时，就会产生合成磁动势，它是一个在空间以w速度旋转的空间矢量，在实......
ZMC运动控制器SCARA机械手应用快速入门(2024-09-29)
, [Viraxis_v] [,Viraxis_z]) WAIT LOADED
建立成功后，关节轴 MTYPE 将显示为 33，IDLE 显示为 0。此时只能操作虚拟轴在直角坐标系中运动，关节轴会自动计算在关节坐标系中如何......
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一)(2023-02-02)
如何在PMSM中建立合适的坐标系(一);Clarke变换是“矢量坐标变换”中的一种变换方式，在永磁同步电机中，电动机的定子磁场是由定子的三相绕组的磁动势产生的，根据电动机旋转磁场理论就知，向对......
基于机器视觉引导使机械臂完成自主抓取的系统方案(2022-12-14)
物体与相机的相对位置关系和这个物体与机械臂之间的关系是不一样的，所以在相机确定了物体的位置之后，还要把此时的位置转换成相对于机械臂的位置。这个位置就是由手眼标定得出。故手眼标定的实质就是建立相机坐标系与机械臂坐标系的映射关系。 同时，为确......
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换(2024-01-29)
浅谈自动驾驶技术常用坐标系统关联和转换;一 先导与重点
文章主要介绍自动驾驶技术中几种常用的坐标系统，以及他们之间如何完成关联和转换，最终构建出统一的环境模型。这里重点理解自车到相机刚体转换(外参......
S7-1200 PLC，如何调试电机运行及变频器的调速控制(2023-10-30)
S7-1200 PLC，如何调试电机运行及变频器的调速控制;今天我们以一个编程实例来进行详细地讲解，带参数的FB和FC如何建立以及如何使用，希望大家能掌握文章讲解的知识点。
【案例】电机......
磁场定向控制（FOC）原理分析(2023-09-06)
中，得到等效的直流电动机模型，仿照直流电动机的控制方法控制电磁转矩与磁链，然后将转子磁链定向坐标系中的控制量反变换得到三相坐标系的对应量，以实施控制，具体流程如下图所示：
FOC最重要的原则是：按转......
永磁同步电机FOC控制的基本原理及Matlab/Simulink仿真分析(2023-10-07)
变换，在按转子磁场定向同步旋转坐标系中，得到等效的直流电动机模型，仿照直流电动机的控制方法控制电磁转矩与磁链，然后将转子磁链定向坐标系中的控制量反变换得到三相坐标系的对应量，以实施控制，具体流程如......
基于Altair Flux软件进行永磁同步电机设定分析(2023-08-24)
以及物理设置的有限元模型文件。有关如何通过FluxMotor快速建立生成电机模型的步骤请参考FluxMotor部件生成的相关文档。
2.1 FluxMotor中快速建立永磁同步电机模型
本文以一8极48槽内......
自动驾驶：自动泊车之AVM环视系统算法2(2023-02-06)
真实的物理模型），也是本章中AVM辅助视角所用到的方法。那么，如何才能获取到相机之间的位姿关系呢？我们用到了PNP的方法。
2.2 PNP的原理
用一句话概括PNP到底做了什么：已知相机A坐标系......
等幅值变换和等功率变换对我们控制有什么影响？如何选择呢？(2024-08-09)
等幅值变换和等功率变换对我们控制有什么影响？如何选择呢？;什么是3S/2S坐标变换？
在《什么是SVPWM发波及其实际应用讲解》中我们说到：对于对称的三相电压
在UVW三相静止坐标系......
贸泽电子全球配送中心大型扩建工程破土动工(2022-08-29)
客户缩短产品上市时间。”
该新建工程完工后，贸泽占地32万平方米的全球总部和超大型配送中心的总楼层面积将达到近14万平方米，届时将可容纳下贸泽庞大的库存，包括涵盖1,200多家电子元件制造商产品和技术的100多万......
Keil5软件配置与新建STM32工程教程(2023-08-02)
Keil5软件配置与新建STM32工程教程;新建工程文件夹
建立名字为LED的文件夹存放工程文件，其中再建立两个文件夹，Listing文件夹用于存放编译器编译时候产生的C语言、汇编、链接......
自动驾驶定位技术-粒子滤波实践案例解析(2023-05-18)
步骤有三个主要步骤:TransformationAssociationUpdate Weights转换 (Transformation) 我们首先需要将汽车的测量数据从当地的汽车坐标系转换为地图上的坐标系。通过传递车辆观测坐标(xc 和 yc)、地图粒子坐标(xp......
Keil5软件配置与新建STM32工程的步骤(2023-01-09)
Keil5软件配置与新建STM32工程的步骤;新建工程文件夹
建立名字为LED的文件夹存放工程文件，其中再建立两个文件夹，Listing文件夹用于存放编译器编译时候产生的C语言、汇编、链接......
Keil5配置与新建STM32工程的步骤及注意事项(2024-05-17)
Keil5配置与新建STM32工程的步骤及注意事项;
新建工程文件夹
建立名字为LED的文件夹存放工程文件，其中再建立两个文件夹，Listing文件夹用于存放编译器编译时候产生的C语言、汇编、链接......
深度解析自动驾驶中的BEV和SLAM技术(2024-04-03)
参(Extrinsics)，内参主要描述的是相机的CCD/CMOS感光片尺寸/分辨率以及光学镜头的系数，外参主要描述的是相机在世界坐标系下的摆放位置和朝向角度。
其中内参的常见矩阵是：
其中fx和fy分别......
倒装贴装机贴装头旋转中心算法及优化(2022-12-22)
“S”型变化，从而使运动变得既“柔和”，又快速。视觉系统分为上照视觉系统和下照视觉系统，下照视觉系统随电机轴运动，主要用于获取目标贴片位置关联的特征点，上照视觉系统主要对、芯片和焊凸等特征点进行识别，从而建立坐标......
一文搞懂永磁同步电机的FOC/ DTC(2024-06-19)
两根垂直的条形磁铁所产生的相互作用力）。
FOC的控制的基本思路就是将三相静止ABC坐标系下的相关变量转换到旋转坐标系下（d，q）进行数学运算，controller改变d轴和q轴的电压达到控制d轴和q轴电流的目的。然而最终给电机三相的只能是静止坐标系......
一文详解AR增强现实系统实现原理(2024-07-04)
识别和姿态评估（Pose Estimation），并确定其位置，然后将该Marker中心为原点的坐标系称为Marker Coordinates即模板坐标系，我们要做的事情实际上是要得到一个变换从而使模板坐标系和屏幕坐标系建立......
视觉镜头基础知识：工业相机工作的精准与稳定如何保证？(2024-01-24)
这个实验也可以抽象出一个经典的针孔相机模型，如下图：
相机标定常用到四种坐标系，分别为：
1）像素坐标系（u，v）：描述物体成像后的像点在数字图像上（相片）的坐标，单位为个（像素数目）。
2）成像平面坐标系（x，y）：描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系......
基于Linux操作系统和S3C2410微处理器实现GPS实时导航系统的设计(2023-01-03)
通过简单的循环获取GPS数据的方式是不可取的。该系统通过多线程的循环提取数据，每组数据的提取与处理是在一个单线程中完成的，从而避免了数据和处理的复杂交互，能更好地体现实时性。
首先，对所采用的坐标系......
永磁同步电机流频比I/F控制原理及Matlab/Simulink仿真分析(2023-10-08)
系统Matlab/Simulink仿真分析
上图为PMSM流频比I/F整体控制框图，为了后续算法模型生成代码加载到底层工程进行工程实现，本示例将I/F控制算法部分单独建立模型，通过调用I/F控制......
在Matlab/Simulink中进行永磁同步电机流频比I/F控制系统的仿真分析(2023-10-20)
系统Matlab/Simulink仿真分析
上图为PMSM流频比I/F整体控制框图，为了后续算法模型生成代码加载到底层工程进行工程实现，本示例将I/F控制算法部分单独建立模型，通过调用I/F控制......
FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-23)
磁场，气隙磁场，转子磁场。对于永磁电机控制最常用的定向方式就是转子磁场定向，将选择坐标系的d轴定在转子永磁体的N极。
此外，对于PMSM的控制都是建立在与转子磁通同步旋转的dq轴坐标系的，得到......
Simulink与自动驾驶（ADAS）算法的开发(2023-06-27)
集成即可！至于所说的Simulink可以做融合，感知算法,本屌丝无法否认，但是实践是检验真理的唯一标准，现在实际工程用的还是很少的！
但是，当你在开发某个功能的时候，前期的验证如何搞？如何......
电机FOC控制基础(2023-09-06)
变换后的两相正弦电流
若此时转子在转动，旋转的转子永磁体与坐标系α-β有何干系呢？相当于转子永磁体在坐标系α-β以转速ω转动。如果建立一个坐标系d-q，d轴和磁铁NS线完全重合，并且正方向是N极方......
基于面阵CCD测宽技术实现激光辅助测宽系统的设计(2023-06-09)
宽系统原理图。
2．1 摄像机标定
摄像机标定是指由世界坐标系中标定点以及对应图像像素坐标导出摄像机矩阵，并估计摄像机的内部参数。由于无论钢板厚度如何变化，钢板始终和激光面有条交线，即钢板宽度方向。与z轴方......
永磁同步电机控制系统仿真—FOC控制算法的Simulink模型(2024-08-30)
的磁场通常包括三种，定子磁场，气隙磁场，转子磁场。对于永磁电机控制最常用的定向方式就是转子磁场定向，将选择坐标系的d轴定在转子永磁体的N极。
此外，对于PMSM的控制都是建立在与转子磁通同步旋转的dq......
VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（四）(2024-09-29)
变量大部分使用数组结构'''''
''注：basic编程中很多函数会以TABLE(系统的数据结构)做为参数
''在这里table均是做为中间变量
''table 21-22,鼠标按键,控件坐标系
''table 31-35,旋转......
引爆线控底盘“新拐点”，坐标系多项成果密集发布(2024-04-02)
引爆线控底盘“新拐点”，坐标系多项成果密集发布;3月30日，苏州坐标系智能科技有限公司（以下简称“坐标系”）EMB成果发布暨工厂交付仪式在苏州工业园区隆重举办。苏州......
MPU6050的四元数解算姿态方法(2024-07-01)
介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。
我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转（坐标变换）：
设坐标系绕旋转α角后得到坐标系，在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为，在内......
智能汽车自动驾驶系统的传感器标定方法分析(2024-05-05)
和像素横纵比（+畸变系数），而外参是决定传感器和外部某个坐标系的转换关系，比如姿态参数（旋转和平移6自由度）。
摄像头的标定曾经是计算机视觉中3-D重建的前提，张正友老师著名的的Zhang氏标定法，利用......
工业相机常用的相机标定方法(2024-03-12)
求出成像的反过程。标定之后的双目相机，可以进行三维场景的重建，这是计算机视觉的一大分支。
经典的针孔相机模型
小孔成像的实验大家都很熟悉，如上图，依据这个实验也可以抽象出一个经典的针孔相机模型，如下图：
相机标定常用到四种坐标系......
STM32CUBEIDE（2）----生成简单的例程(2023-05-31)
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生成例程
使用STM32CUBEMX生成例程，这里使用NUCLEO-F103RB开发板。
新建一个工程，这里有3种新建工程方式。
● 基于MCU新建工程
● 基于ST模块新建工程
● 基于案例新建工程......
激光点云系列之一：详解激光雷达点云数据的处理过程(2023-02-21)
对应的激光点云上补偿这部分运动位移带来的变化，将同一帧的点云统一到同一时刻的坐标系下。
为了进一步解释运动畸变补偿，某主机厂感知算法工程师举例说：“比如，若车端配有IMU或者轮式里程计，感知......
FOC电机算法设计基础知识(2023-08-09)
将三相交流电机转换为以磁场旋转轴和垂直于磁场旋转轴的两个轴上的直流电机。 这样，可以通过控制转子磁场在旋转坐标系中的坐标值来实现电机转速和转矩的控制。
Park变换算法的主要思想是将三相交流信号转换为两个正交轴上的信号，即d轴和q轴信号。 其中d轴信......
foc如何调位置环 FOC控制原理(2023-09-12)
坐标系下的大小和方向：将电机的磁通和电流在dq坐标系下进行变换，计算它们的大小和方向，即电机的磁通定向和电流定向控制。
4. 进行磁场定向控制：通过在dq轴上控制电流大小和方向，实现......
电力电子控制中常用坐标变换的性质及约束条件(2024-08-02)
不变约束，即变换前后功率保持不变。
（2）合成磁动势不变约束，即变换前后合成磁动势保持不变
1.1 功率不变约束
设在某坐标系统中各绕组的电压和电流向量分别为 *u * = [u 1 , u 2 , …, u......
相关企业
;大连建工;;主要承建工业土建工程
包括危机管理预防与管理、媒体应对策略、危机时间化解方法、中国危机公关典型案例解析、企业如何用正确的策略解决危机事件？企业在认识和处理危机问题时有哪些误区？如何建立企业的危机预防体系？ 4.危机事件管理咨询 关键
、配电室改造和新建工程，并为用户提供电器设备检测、供用电技术咨询等服务。多年来，公司坚持“专业制造，专心服务”的经营理念，不断强化经营管理，提升企业形象，优化产品结构，健全企业管理机构，引进先进工艺设备。
;何建;;
;何建明;;
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;何建勇;;
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