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接触STM32开发一段时间了，想用STM32做一个有意思的项目，经历了无数的调参调参再调参，终于让它站稳了，接一下就一步步的跟大家介绍一下，项目的整体实现过程—
二、项目介绍
STM32平衡小车是一种基于STM32芯片的智能小车，它可以通过自动控制来保持平衡，使其可以在不同的地形上稳定行驶。其使用范围非常广泛。需要用到一些基本的硬件组件，例如电机、轮子、陀螺仪、加速度计、电池等。通过设计的电路板进行连接，组成一个完整的系统。
三、硬件设计
根据上述需求，我进行了电路图设计
四、软件设计
4.1电机驱动编写
4.1.1电机引脚说明
编码电机
引脚说明：
| M1电机电源线（12V） |
| GND编码器地线 |
| C1电机编码器A相 |
| C2电机编码器B相 |
| VCC编码器电源3.3V |
| M2电机电源线（12V） |
4.1.2电机驱动模块说明
TB6612FNG电机驱动模块
| VCC：电源正极，一般接5V或3.3V电源。 |
| GND：电源负极，接地。 |
| AIN1：H桥A口输入1，接控制信号。 |
| AIN2：H桥A口输入2，接控制信号。 |
| PWMA：A口PWM输入，控制A口输出占空比。 |
| STBY：H桥使能信号，高电平使能，低电平关闭。 |
| AO1：H桥A口输出1，接电机正极。 |
| AO2：H桥A口输出2，接电机负极。 |
| BIN1：H桥B口输入1，接控制信号。 |
| BIN2：H桥B口输入2，接控制信号。 |
| PWMB：B口PWM输入，控制B口输出占空比。 |
| BO1：H桥B口输出1，接电机正极。 |
| BO2：H桥B口输出2，接电机负极。 |
根据原理图将对应硬件连接，接下来我们开始测试
4.1.3电机驱动实战
我们给PWMA、PWMB引脚输出PWM信号，控制电机转速，AO1、AO2、BO1、BO2设置位正转
真值表
| AO1 | AO2 | BO1 | BO2 |
| 1 | 0 | 1 | 0 |
以上主要通过引脚控制电机转动方向，下面讲一下STM32输出PWM原理
4.1.3.1 PWM原理
STM32通过初始化PA8、PA11这两个引脚，复用为TIM脉冲宽度调制模式1，通过修改TIM1通道1、4的寄存器存放数值，来控制PWM的输出脉宽。
#define PWMA TIM1->CCR1 //PA8
#define PWMB TIM1->CCR4 //PA11
通过以上设置，实现对电机转速、方向的控制
五、效果演示
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