进阶至端到端竞赛，车企在智驾领域的段位便明显拉开了差距。其中影响因素诸多，数据量和算力是两个重要因素，也是车企在端到端时代面临的最大挑战。这背后，裹挟着车企的财力、人力与判断力。也可能过去数年的数据积累，到如今一无用处。但是没人可以置身事外，逃避就意味着被淘汰。角力智驾，端到端只是一个开始。

智驾，已经成了众车企不得不攻下的堡垒。

这是一个不进则退的赛场，稍不留神，就会被对手甩在身后。从2023年开启的开城之战，到如今的端到端竞赛，场上的玩家不得不绷紧了神经，不敢有丝毫懈怠。

所谓端到端，即深度学习中的概念，英文为“End-to-End（E2E）”，指的是一个AI模型，只要输入原始数据就可以输出最终结果。应用到自动驾驶领域，意味着只用一个模型，就能把摄像头等传感器收集到的感知信息，转换成车辆方向盘怎么转、油门踩多少等操作指令，让汽车自动行驶。

和传统的通过感知、规划与决策、控制三个模块体系下的智驾方案不同，端到端的优势在于，从感知到决策直接用一个大模型解决，输入传感器信号之后，系统直接发出行动指令，减少了信息在不同模块之间传递时的“损耗”和偏差。

眼下，华为、蔚小理、特斯拉，甚至比亚迪和奔驰等传统车企，都在卷端到端，但各家的思路与进展，又各不相同。比如，特斯拉和理想的思路是One Model（一个大模型），在此基础上，理想又率先在业内落地了双系统——端到端+VLM（视觉语言模型），华为和小鹏则是分段式端到端。

▲ 智能驾驶概念图。图 / 视觉中国

这其中孰优孰劣？理想认为，要想向L3、L4级别的自动驾驶进阶，One Model更适合，这代表着一种更高级的迭代和研发流程，而分段式更适合做L2级别的辅助驾驶。

比蔚来和小鹏晚两年才自研智驾的理想，怎么就后来居上了？

在理想内部，有RD和PD两条脉络研发智驾，PD是产品交付研发，推送给全量用户、千人团测的版本由该团队负责，RD可以理解为“超前作业”，负责预研技术，探索理想通向未来人工智能的方向。在这样的架构下，理想的这套“端到端+VLM”的方案，只用了大约一年多的时间便完成了三代迭代。

▲ 理想“端到端+VLM”方案。图 / 理想汽车官方

这背后需要付出的时间与精力，旁人大概是难以想象的。理想汽车智能驾驶研发副总裁郎咸朋坦言，大家为此舍弃了“个人休息时间”，但也别无选择、没有退路，“大家都清楚公司的目标是什么”。

去年理想秋季战略会上，CEO李想明确强调，智能驾驶是核心战略，并给内部确定了时间节点，“2024年要成为智驾的绝对头部”。

除了一号位自上而下传导的压力，还有用户层面的鞭策，理想汽车智能驾驶技术研发负责人贾鹏自我调侃：“自从2020年由英伟达入职理想后，每天面临的环境就是——我们是后进生，天天被家长（用户）骂。”

这让理想如履薄冰，不得不加速追赶，且没有捷径可走。虽然已经有特斯拉提前交卷，但直接抄作业却行不通。郎咸朋与曾经负责小鹏智驾业务的吴新宙达成共识，整个过程可以加速，但不能跳过，否则会跳过对很多技术的理解。

因此，虽然时间紧急，理想还是率先尝试了NPN方案（Neural Prior Net，先验神经算法，使用部分道路和地图的先验信息，帮助车辆识别道路特征，减少对高精地图的依赖），赶在年底实现了百城NOA的Flag，但理想发现“只要用图就做不了全国落地”，因为偏远城市的车不多，数据迭代就有问题，而这些归根结底都是受到了地图的限制。

▲ 理想汽车系统1率先尝试了NPN方案。图 / 理想汽车官方

意识到问题，理想快速切换到无图方案。不过无图模式对资源的消耗很大，这种方式有解决不完的Coner case，郎咸朋解释：“我什么时候超车变道？是前面车压我30公里时速时，还是20公里时？在某个速度条件下，旁边有实线我变不变？旁边有车我变不变？后边来车变不变？”Coner case的场景是无穷无尽的，但“边界是显而易见的”（依靠处理Coner case来解决极端场景的能力是有限的）。

到了这一步，端到端便摆在了理想面前。郎咸朋表示，理想不是为了端到端而做端到端，理想的智驾方案迭代，是“把技术全都做完一遍之后，遇到问题解决问题的一个实事求是的过程”。对手的进程不太会影响理想，李想强调，用户体验才是做决策的衡量标准。

在这个过程中，理想渐渐摸索出自己的思路。

在天津实测的时候，郎咸朋发现天津的红绿灯是进度条式的，和其他城市的红绿灯不太一样，怎么让系统理解新的场景？这需要让系统获得逻辑推理的能力。在这个时候，理想看到了双系统理论。

于是，理想在端到端模型外，连接了一个VLM （视觉语言模型），这样便形成两个系统，系统一负责行驶过程中及时的响应处理，系统二用来解决复杂的需要逻辑推理的问题。

▲ VLM（视觉语言模型）。图 / 理想汽车官方

端到端能否做好，主要影响因素是数据和算力。

今年初，特斯拉正式在北美推送FSD V12，理想智驾团队曾远赴美国体验该系统，总结下来，“特斯拉FSD在美国西海岸的体验确实很棒，不过到纽约之后性能急剧下滑”，这可能和数据量有关。

在这方面，郎咸朋表现出绝对的自信。一方面，理想是增程车，没有里程焦虑，偏远的地方都能去，所以数据分布足够广。另一方面，被外界诟病的“套娃造车”，郎咸朋却觉得对自动驾驶来说是一种优势，所有的摄像头规格、安装位置都是一致的，数据量非常充足且可以复用。

海量的数据，也不是拿来就能直接用，需要筛选出优质数据，喂给系统，好让系统迅速学习、成长。理想建立了一套自己的数据筛选标准——“老司机”，按照驾驶安全情况、驾驶风格等维度对80万车主进行筛选，只有不到3%的车主通过了考核。在这套标准下，从12亿公里的原始数据里只能筛选出几千万公里的数据。

除了数量和质量，数据的配比也会影响大模型的学习效果。郎咸朋和团队曾经发现，在等红绿灯的时候，系统总想并线、加塞。研发人员觉得很奇怪，他们从没给系统输入这样的数据。后来发现，是因为他们把用户长时间等红灯的数据删除了，所以系统没学会等红灯，混淆了等红灯和堵车时的场景。补充这部分数据后，问题消失了。

时间来到2024年8月，车企在智驾赛道的角力异常激烈。大约一个月前，蔚来正式宣布量产端到端AEB（紧急制动功能），一周前，小鹏在AI智驾发布会上强调，除了特斯拉，只有自己实现了端到端量产落地。不曾想，几天后，华为在  享界S9 ( 参数 | 询价 ) 实测中率先秀出了“车位到车位的端到端”能力。

▲ 享界S9。图 / 享界汽车官方微博

但这只是一个开始，智驾是一场费时费力的马拉松，没有一定资本，甚至上不了赛道。

毕竟，在数据之外，影响端到端效果的另一个因素——算力，需要数额不菲的资金做后盾。据郎咸朋透露，目前理想有1.5万张等同于A100、A800算力的GPU，每年光是在租卡上就要投入10亿人民币，但这还远远不够。将来，理想预计花在这方面的费用将高达每年10亿美元。

“如果你一年拿不出10亿美金训练系统，可能会在将来的自动驾驶竞争中被淘汰。”理想很清楚，在卷向自动驾驶的过程中，会拖死一批友商。

以下是理想汽车智能驾驶副总裁郎咸朋、理想汽车智能驾驶技术研发负责人贾鹏与每人Auto等对话的问答节选（在不影响原意的情况下，有删改）：

用系统一还是系统二，将来大模型自己决定

问：为什么要切换至端到端？

郎咸朋：去年一年我们做了三代技术研发，从最开始的高速做到城市，城市里面我们先是用了NPN方案。今年年初我们从“百城”切换到无图，在做无图的过程中，我们意识到无图的能力是有上限的，如果再继续做这个方案，就需要很多人和资源，去设计场景、实现场景、测试场景。

从无图再迭代到现在的端到端方案。在这个过程中，我们发现这套方案对后期的L3、L4级别自动驾驶来说，有一个非常大的问题，就是遇到新的场景没办法正确处理。举个例子，天津的红绿灯是进度条式的，和其他地方灯泡或者倒计时类型的红绿灯不太一样。人类可以轻松识别，它就是红绿灯，并且根据红绿灯的指示，正常的停止启动。

我们需要让系统也有这种对场景的理解能力，在这个时候我们看到双系统的理论：快系统做出及时的处理响应，慢系统对应复杂的思考和逻辑判断，双系统共同组成了人类认知和思维的机制，我们就想这套系统的理论怎么运用到自动驾驶上，最终选择了端到端模型来实现系统一，系统二用VLM的视觉语言大模型来实现。

问：系统一和系统二如何分工？

贾鹏：我们是两个模型，有两颗Orin-X，一颗是跑端到端，模型相对小一些，大概三四亿的参数量，然后跑到十几赫兹，会高频地控车，因为要实时控车。VLM虽然参数量大，但也不能一两秒控一次，现在我们把它优化到大概三四赫兹的准实时水平，大概三百毫秒的延迟。系统每时每刻都在做决策，输出两个决策，比如一个是让行减速还是避让，然后第二个会给出参考的轨迹，比如说是朝这条车道还是朝那条车道开，这两个信息都会直接喂到模型里，然后同时出结果，大概是这么一个结构，系统一并不是完全采纳系统二的意见，系统二是增强系统一的决策。

L3阶段的自动驾驶，系统一发挥主要的作用，系统二只是一个参考或者咨询特殊情况，到L4的时候，系统二发挥作用会更多，不是说系统二时时刻刻都在控车，而是它真的在发挥非常重要的决策和判断作用，在一些未知场景下，系统二的能力决定了能不能到L4，但系统一的基础能力是L3的必要保障。

▲ 双英伟达Orin-X。图 / 理想汽车官方

问：未来两个系统会合二为一吗？

贾鹏：这是我们在预研的下一步，现在的想法是量产的还是两个模型，目前无图6.0已经全国都能开了，我们想端到端+VLM这套东西可以做到全国都比较好开，那再往后，到底怎么做一个量产级的L4，我们的思路是把模型的规模变得更大，容量更大，同时帧率变得更高。有机会是不是这两个模型可以合一，是走系统一还是系统二让模型自己去决定。所以如果将来有更大的算力芯片，有更好的平台，这套系统可以发挥极大的作用。

问：后悔做NPN吗？

郎咸朋：不后悔，无图有图这些东西不去做，是领悟不到这些技术的一些特点的，技术研发就是踩坑的，踩了坑就赶紧往外爬。有些友商就是做了一套东西舍不得丢掉，就掉坑里了。

问：理想的端到端技术和友商相比，优劣势在哪？

郎咸朋：我们的双系统端到端有一些独特的地方。首先，我们的端到端模型是第一个One Model的端到端模型，跟其他友商采用的分段式有很大区别。第二，我们的VLM模型是第一个能在车端部署并且量产的模型，其他的模型可能在他自己的训练集群上做训练和测试，但真正用Orin-X这种量产的车端芯片去优化并且部署到车上，我们是第一个。而且这个模型足够大，有22亿的参数量，这已经是一个实际意义上的大模型了。这套双系统也是我们第一个提出来并且落地的，从系统架构到系统实施上。

▲ 4D One Model端到端架构图。图 / 理想汽车官方

问：小鹏跟华为都是分段式的端到端？

郎咸朋：根据公开资料来看是这样的。

问：要做端到端，会面临哪些挑战？

贾鹏：我们做了一段时间端到端之后，发现非常重要的就是它的数据配比一定要做到均衡，不能因为北京上海的用户多，数据就加得多，而应该按照场景去均衡配置。因为对于Orin-X平台来说，它能支持的模型的上限可能也就三四亿参数，我能跑到十几赫兹就是它的天花板，但这1000万数据我怎么去匹配？新疆放多少，北京放多少，雨天放多少，雪天放多少，这其实要花精力去研究这件事。这是端到端时代大家面临的一个最大挑战。

1000万肯定不是在某个城市或者某个场景。所以说训练也是非常重要的，我们现在在持续探索和迭代阶段，同时多版模型是在一起训练的，你的算力如果足够大，同时可以训练多版模型。

问：端到端拼的是什么？

郎咸朋：一是有没有足够多高质量的数据；二是有没有与之匹配的充足的训练算力的集群。

问：有车企苦恼，以前的数据在端到端时代有很多用不上，他们得拆以前的桥，同时搭新的桥，又要建能够检验它的安全体系，你怎么看这个问题？

郎咸朋：在我看来，他这句话前后矛盾，他是说数据不那么重要，但又暗涵数据很重要。我第一次跟李想谈话的时候，他问我你觉得实现自动驾驶最重要的是什么？当时很多人觉得是人才和资金，我和李想的想法非常一致，我们都觉得是数据，没有数据，将来算法的训练也好，验证也好，都没有基础。

我们从2019年交付第一辆车开始，去积累数据并且搭建我们的数据平台。大家都吐槽我们在套娃，但套娃对自动驾驶有极大的好处，所有的摄像头规格和安装的位置都是一致的，这些数据我们完全可以复用。其它车企有轿车，有SUV，可能传感器也不太一样，所以对他们来说确实是个挑战。

问：现在国内车企在端到端这条路上是在同一起跑线吗？

郎咸朋：国内厂商在端到端是同一起跑线，如果是看One Model的话，可能我们会领先一些。在One Model的基础上，我们首先发布了自己的鸟蛋版本，而且是千人规模这样一个比较大量的发布和交付，大家在使用过程中也切身体验到端到端与之前无图方案相比，在性能和体验上的提升，这是我下判断的基础。

每年拿不出10亿美元，玩不了智驾

问：理想怎么筛选数据？

郎咸朋：我们的产品团队和主观评价团队都是老司机，这些人开车的经验非常丰富，按照驾驶安全情况、驾驶风格等维度对80万车主进行筛选，只有不到3%的车主通过了考核。

问：理想筛选出的数据，是绝对正确的？

贾鹏：我觉得还是幻觉问题。我们去压制幻觉，其实取决于后面GPU的部分怎么去加入这种惩罚数据，跟教育孩子是一样的，你教育多了他就不犯错了，主要取决于最后做的好不好。

问：理想有多大算力，来支持端到端研发？

郎咸朋：理想目前有等同15000张A100、A800算力的GPU。

▲ 端到端的四大亮点能力。图 / 理想汽车官方

问：理想每年在算力上的投入有多少？

郎咸朋：理想租卡一年要花费10万人民币，未来可能需要10亿美金每年。

问：需要多大算力储备，才能拿到未来的入场券？

郎咸朋：现在理想实践下来，一年10亿人民币的算力花销，这是一定要有的。否则，要不迭代速度慢，要不产品竞争力不足，未来我们觉得可能10亿美金一年是必须要有的算力投入。

我们自己也大概估算过，现在大概有15000张卡，已经挺紧张了，天天协调卡怎么分配，但是随着模型参数量的增长，我觉得至少需要3-4倍的算力，因为算力本身就提升了很多，那么它带宽存储都提高很多，约10万张A100对应的可能是30亿flops的算力。

问：端到端要正式推送给用户的标准是什么？

贾鹏：我觉得还是用户体验。我们为什么要有千人早鸟版本，而不是自己去设定一些接管目标，我觉得如果千人用户和万人用户，他们体验都挺好，就可以推，或者是超越无图版的体验也可以。

问：从后进生到提前交卷，理想做了什么？

郎咸朋：一是组织能力；二是效率，理想一直锻炼自己快速执行的能力；还有一点，就是我们5年来对数据驱动的工具链的建设。这个非常关键，即使现在有算力又有数据，如果没有一个完整高效的工具链或者数据系统，就无法高效运转。

问：理想的目标是今年要成为智驾绝对头部，怎么定义绝对头部？

郎咸朋：最终还是看量，今年我们的AD MAX的车销售数量是否在市场上是领先的？这是最硬核的指标。我只看MAX版本的销量。

我们从6.0到端到端这一个月以来，进店量更多了，销量也提升了十几个点，这就证明用户在实打实地为你的技术买单，这是最有说服力的。

理想只落后特斯拉半年了

问：之前说，理想的产品体验落后特斯拉半年，这个结论是怎么推演出来的？

郎咸朋：从特斯拉FSD V12.3开始，我们定期去美国测试。基本连续试了一周，西海岸东海岸都试过，感受下来，特斯拉在美国西海岸确实表现很棒，因为数据是最多的。但到了东海岸就会发现性能急剧下滑，尤其到了纽约之后基本MPI到10、11左右，其实跟咱们现在在国内开基本没什么太大差别。但即使是纽约，你会发现它比上海、广州的复杂程度还是差很多。另一方面因为特斯拉可以获得很多国内没有的信息，是建在了很好的基础之上，才能做到这个体验，所以我们做出了这样的判断。

问：要达到特斯拉的这种所谓行业公认的能力，需要投入和他们一样的算力？

郎咸朋：也不是非要看特斯拉，只是说在过程中遇到问题解决问题。其实就两点，一个是有充足的数据，一个是充足算力，这是建立在我们的模型参数的基础上，加上我们现在是两三个亿的端到端加22亿的VLM，将来可能随着下一代芯片的扩展，参数量还会增大，特斯拉已经到百亿参数量级，是我们的5倍，5倍的数据，算力也要成倍增加。

▲ 理想汽车的自动驾驶系统考试方案。图 / 理想汽车官方

问：特斯拉是走纯视觉路线，理想保留了激光雷达，激光雷达是未来实现自动驾驶的必须配置？

贾鹏：激光雷达就是一个传感器，最大的作用是在安全上加分，这个安全不仅是对自动驾驶系统，在人开车的时候也可以提供安全，比如主动安全AEB、紧急转向AES等。激光雷达相对于视觉方案安全系数更高。我们把激光雷达看作安全带一样的配置，以后可能是车的标配。

问：业内认为，目前跑在最前面的是特斯拉和比亚迪。在下半场竞争中，会有什么样的格局呈现？

郎咸朋：上半场是电动化，下半场肯定是智能化，接下来大家会看到我们在智能化方面的投入和表现，端到端只是一个开始。