CRT3-6轴抛光运动控制系统工件加工编辑方法及步骤
科瑞特DMC600系列是一款多功能的运动控制系统，主要应用于焊接、抛光、机械手等设备。实现多轴联动，多种插补，如：直线、圆弧、抛物线、螺旋线插补等。下面以3轴抛光示教系统为例，举例工件加工的编辑方法及步骤。图 1 是加工工件的运动轨迹。
P1 到 P14 这 14 个点是工件工艺动作要求：
1、开机运行磨机下降到位 P1 点（角度调整，磨机打开，速度，延时）；
2、移动到 P2 点（延时）；
3、磨机上升到 P3 点；
4、平移到 P4 点（角度调整）；
5、磨机下降到 P5 点（延时）；
6、移动到 P6 点（延时）；
7、磨机上升到 P7 点（角度调整）；
8、磨机下降到 P8 点（延时）；
9、移动到 P9 点（延时）；
10、磨机上升到 P10 点（角度调整）；
11、移动到 P11 点（延时）；
12、移动到圆弧中点 P12；
13、移动到圆弧终点 P13；
14、上升到 P14 点结束（磨机关机）。
图 1
要加工一个工件，主要有两个步骤：
1、编辑工艺程序（也就是每个要移动的点位置的编辑）；
2、轨迹采集（也就是磨片要走过的点路径）。
一、程序编辑
工艺编辑方法一:
首先，我们要知道要编辑的工艺有几个点（一般要加工的工件都会有草图，及各个点位置的说明），以图 1 为例:一共有 14 个点（P1 到 P14 个点）。
第一步我们可先这样编辑（点位的编辑）（如图 2，这是各个点没有设置延时的）：
图 2
这样从 P1 走到 P14 点，这 14 点的编辑就完成了，每一点都不会漏。这样看来是不是很简单啊！一目了然。看图 2，你只要编辑“功能”这列，右边红框这些参数（P1 到 P14、100%）都不用手动编辑，自动生成。从图 2 可以看出一些规律：有没有注意到从 P1 到 P11 和 P14 点是不是都是走直线的呢？再看看“功能”这列，是不是都是选择“移动-LMOV”。所以记得，经过的点都是走直线的，功能这里都是选择“移动-LMOV”。走圆弧时 P12 中点“功能”这里选择是“圆弧-ARC”，P13 终点默认自动生成。
（记住：走圆弧时，圆弧中点“功能”这里选择的是“圆弧-ARC”，圆弧的终点自动生成，不用手动编辑）。
最后一步运行结束时，选择“结束”就完成整个运动程序的编辑。这样是不是很简单呢？
总结：编辑顺序：编辑 P1 点时，“功能”选择“移动-LMOV”，按“确定”键；编辑 P2 点时，换到第二行，“功能”选择“移动-LMOV”；......同样的方法一直到 P11 点。编辑到 P12 点（圆弧中点）时，“功能”选择“圆弧-ARC”，P13 点（圆弧终点）自动生成。编辑 P14 点时，“功能”选择“移动-LMOV”。最后一步结束时，“功能”选择“结束”。整个编辑完成。
第二步编辑（加入延时）（看你各个点的具体要求来编辑）：
如果你要在 P1 点时，磨机打开，延时。你可以把光标移动到 P1 点下面的那行，按 F1 键插入，如图 3 所示。
图 3
按 F1 键插入后，界面如图 4 所示，出现 P1 点下面这行是空白的。
图 4
按“确定”键，选择“输出延时”，再选择“输出 B”,按“确定”。界面如图 5 所示。
图 5
参数设置，如图 6 所示。
图 6
备注:
“参数 1”的“OTB2”：这个根据你设备的输出口接线的设置，你的设备是“2”，我们是写成“OTB2”。如果其他设备是“0”或“1”，我们就写成“OTB0”或“OTB1”。
“参数 2”的“1”：这个表示打开。如果关闭就写“0”。记住：“1”表示打开；“0”表示关闭。
“参数 3”的“2000”：表示延时 2000 毫秒（也就是 2 秒）。根据你的实际情况设置，比如延时 5 秒，就输入“5000”。
如我们要在 P2 点时加延时，把光标移动到 P2 点下面的那行，如图 7 所示。
图 7
按 F1 键插入后，设置参数，如图 8 所示。
图 8
其他点位插入延时时，也是同样的操作。
工艺编辑方法二:
就是把每一点的移动、输出、延时，按顺序的一起编辑。
主要的问题是在编辑之前，肯定是要知道要编辑几个点，每个点有什么动作，这是每个操作工人最基本的要求。如果知道这些了，不管用什么操作系统，思路都很清晰，多一步少一步，都不是问题。
二、轨迹采集
轨迹采集就很简单了，把磨机移动到加工点 P1，按“L-IN”键记入，再按“确定”键；再移动到 P2 点，按“L-IN”键记入，再按“确定”键；......同样的方式移动 P14 点。整个运动轨迹就采集完成。
三、运行参数设置（根据实际的参数）、运行。根据您上次说的问题，我这里给您注明一下，请看图 9：
P1 点的这个红框区域，所有的参数是不是都在同一个界面上看得到呢，（到 P1 点的速度，输出打开，延时。如果你想要从原点到 PI 点的速度减慢一半，就把 100%改成 50%）。P2 点的也是一样，如果你想把从 P1 点走到 P2 点的速度提高一倍，就把 100%改成 200%。
图 9
以下是根据图 1 的动作要求编辑出来的完整程序，如下图 10、图 11、图 12 所示：
图 10
图 11
图 12
从图 10、图 11、图 12 所时，红框里面的点，是不是每个需要延时的点都在同一界面就可以看到呢。