VASS06-PLC控制机器人分析

发布时间:2024-08-14  

FB 201 FB_Rob_PN_A 

FB 201机器人输入影像到DB块

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该模块将Robot的输出数据复制到Robot结构中。

该模块通常使用自己的实例数据模块进行访问。

实例数据模块的“符号名称”应如下所示:

xxxxxx Rxx#FB_Rob_PN_A_DB,例如110010R01#FB_Rob_PN_A_DB以下内容应在“符号注释”处注册:机器人输出.

该变量是机器人输出(SPS输入)的初始地址,模块将所有机器人输出数据写入机器人结构中。

FB 202 FB_Rob_PN_E 

FB 201DB块输出机器人

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该模块将机器人结构的数据复制到机器人的输入数据区域。

该模块通常使用自己的实例数据模块进行访问。

实例数据模块的“符号名称”应如下所示:

xxxxxx Rxx#FB_Rob_PN_E_DB,例如110010R01#FB_Rob_PN_E_DB以下内容应在“符号注释”处注册:机器人输入

将鼠标指针移动到模块输入和输出上。通过这些链接,您可以立即跳转到文档的点,文档描述了这些输入和输出。

FB 203 FB_RobFolge_8

FB203 机器人程序号分配

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该模块根据可用的序列发布(“FrgSequence1”、“FrgSequence2”、…、“Frg Sequence8”),在模块输出“sequence”处发布相应的序列号(“Sequence1”,“Sequence2”、..、“Sequence8”。

该模块通常使用自己的实例数据模块进行访问。

实例数据模块的“符号名称”应如下所示:

xxxxxx Ryy#FB_RobFolge_8_DB,例如110010R01#FB_RobFolge_8-DB以下内容应在“符号注释”处注册:机器人序列选择

通过级联15个序列而不是仅8个序列可以被参数化。使用模块“FB_RobFolge_16”,可以在不级联的情况下对16个序列进行参数化。

FB 200 FB_Rob 

FB200 机器人逻辑控制

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这个块用于控制机器人的运动。

此块通常使用专用实例数据块进行访问。

实例数据块的“符号名称”必须显示如下:

xxxxxx Ryy#FB_Rob_DB,例如110010R01#FB_Rob_DB以下内容应在“符号注释”处注册:Roboter

块体结构

 过程控制(“过程前停止”)

 暂停机器人(“PLC行程启用”)

 将机器人移至维修位置

 启动顺序(系统处于自动启用模式K26)

 机械安全启用/序列一致性检查

 机器人驱动连接

 机器人按顺序输出

 报警系统

启动顺序(系统处于自动启用模式K26)

机器人在工厂自动启用模式(K26)下的顺序启动(E9)需要以下信号状态:

 块输入“Folge”处的序列号不得等于0。

 如果未选择维护位置(块输出“WartAng”=False),则块输入“FolgeStart”必须为True。

 如果选择了维护位置,则块输入“W_FolgeStart”必须为True(块输出“WartAng”=True)。

 机器人必须“准备就绪”(A9_Bereit=True)。

 机器人必须位于0点(A15_PF0=真)。

 来自机器人的外部紧急停止反馈(块输入“K16A”)必须为True。

 来自机器人的操作员保护/安全电路反馈(块输入“K36”)必须为True。

 机器人必须输出“执行器启用”(A10_FRG_Stellglieder=True)。

 机器人必须处于自动模式(A12_Automatik=True)。

 机器人不得处于最后一点(A14_LPKT=错误)。

 工厂或模式区域必须处于自动启用模式(K26_FrAuto=True)。

 不得取消选择机器人(ohneRob=False)。

 所选序列(E1_8_Folgennwahl)必须与序列镜像(A1_8_Folgespiegelung)相对应。

 机器人驱动器必须打开(E10_Antriebe_ein=True)。

机械安全启用/序列一致性检查

检测到序列不一致或缺少“机械安全启用”(块输入“Frg_MaschSich”)将清除“机械安全”(E14)并暂停机器人。

序列不一致检测必须满足以下条件:

 序列镜像(“SpiegelungFolge”)必须<>0、<>基本位置序列和<>维护序列

 序列一致性检查覆盖(“UebFKonsi”)必须为FALSE,并且机器人不得处于“PF0”中

 块输入“Folge”处的序列必须<>0且<>序列镜像(“SpiegelungFolge”)

特殊情况:

序列一致性检查不会被“VKE=1”覆盖。

需要为焊接机器人和搬运机器人编程序列一致性检查超控(符合工厂布局)。

如果机器人没有在相应的工具中工作,则工具启用(例如PF1V1)会覆盖序列一致性检查。

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如果夹持器不可能/不足以绕过无轮廓,则必须将来自机器人(InFolge)的顺序反馈编程为相应工位的位置启用(例如MS1V1)。

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机器人驱动连接

机器人驱动器(E10)在以下条件下打开:

 设备或模式区域处于自动启用模式(K26_FrAuto=True),或者设备或模式区处于手动启用模式(K2 5_FrHand),并且“启动”按钮被激活。

 机器人必须位于点0(A15_PF0=True)或路径上(A16_SAK=True)。

 机器人必须“准备就绪”(A9_Bereit=True)。

 机器人必须输出“执行器启用”(A10_FRG_Stellglieder=True)。

 机器人必须处于自动模式(A12_Automatik=True)。

 来自机器人的外部紧急停止反馈(块输入“K16A”)必须为True。

 来自机器人的操作员保护/安全电路反馈(块输入“K36”)必须为True。

 不得取消选择机器人('hneRob'=False)。

机器人按顺序输出

在机器人结构中,每个序列号(1-125)都有一个位(BOOL),只有当机器人在相应的序列中时才会设置。

ST_ROB.InFolge[1]

。。。

。。。

ST_ROB.InFolge[125]

例如,如果机器人镜像序列10(A1_8_Folgespiegelung=10),则1050R01.InFolge[10]位变为True。所有其他位均为False。

例如,这些位现在可以用于旅行启用,因此机器人只有在正确的顺序下才能继续旅行。

序列重复

与负责的规划者协商后,可以使用Cfg.X2=True激活时间优化序列处理。当序列开始挂起并且具有正确的序列镜像时,可以通过E22_Frg_Folgenwieder输入从序列结束跳到序列开始。执行跳转时,输出A22_Folgenwiederh_aktiv变为True。有关此功能的编程,请参阅机器人编程说明。

编程顺序重复:

(*********************)

(*序列重复*)

(*********************)

ST_ROB.E22_Frg_Folgenwiederh := FolgeStart And (Folge = SpiegelungFolge) And Not PF0 And Not Anw_Wartung And Cfg.X2; 

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