摘要

本篇笔记主要记录基于恩智浦MPC5744P的CAN驱动开发和测试，接口设计，封装为BSP驱动，为之后实现CAN的高层通信打下基础。。

准备工作

安装S32DS for PA, 因为我们在S32DS下开发MPC5744P。

安装S32DS 的SDK， 我们使用最新版3.0.3

CAN

恩智浦的MPC5744P控制器局域网络CAN，跟我们之前使用的恩智浦Kinetis KV， 等系列的flexCAN结构基本是一样的，MPC5744P不仅仅支持经典CAN，还支持CANFD。

从系统框图也可以看出，总体包含消息缓冲RAM，发送仲裁，接收匹配，和协议引擎。要正常与其他CAN设备通信，必须外接收发器。关于MPC5744P的 flexCAN模块的特性可以参考收据手册，这里不在赘述。有四种工作模式，正常模式，监听模式，回环模式，和禁止模式。CAN外设的寄存器比较多，需要多参考查阅手册。

消息缓冲区结构

恩智浦不管是ARM系列还是PA系列架构的片子， flexCAN模块的消息缓冲机制基本都是一样的。这个结构非常重要，是CAN消息数据处理的基础，SDK底层这部分的处理代码就是按照这个结构。自己实现代码也必须是按照这个结构去实现。

更多CAN详细的介绍请参考官方收据手册。

驱动实现

良好的驱动封装，可以方便应用开发，并且可以容易移植到其他项目，代码重用率高，所以数据和接口是你不得不考虑的问题，怎么样方便的实现，还要通用易用。

数据封装

首先根据MPC5744P的CAN外设结构，我们来封装数据结构体，方便后面软件实现开发，可以新建bsp_can.c和bsp_can.h, 在头文件中封装结构体定义。

在.c文件中定义封装一些变量，这些变量数组也是通用，在多款产品中都采用，大家也可以参照。

可以实现多个CAN口驱动。如果只有一个CAN口，将CAN_PORTS宏定义为1，几个就定义为几。

这个封装大家可以记着，我在多款器件上都是这么封装的，之前在NXP的KE06, KEA, KV46, K64等系列，在ST的F103, F446， H743等等CAN通信都采用这种封装BSP驱动。

初始化

参考官方的例程，根据自己的硬件去实现，做相应修改。我们一般发送接收要采用中断或者DMA实现，这里以中断方式实现，根据实际可能还需要添加滤波，配置缓冲等。

中断回调函数

最主要的就是通信传输回调函数的实现，MPC5744P的回调函数参数有事件，所以可以根据事件来判断是接收还是发送。