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研发客服1、前言
2、正文
打开ccs建立DriverLib模板工程
建立方法：1、工具栏project中找到project wizard点击
2、在输入栏中输入你的开发板型号
3、找到driverlib_empty_project_from_source 导入工程
第一次导入会提示安装SDK，安装重启后再导入
平衡小车第一步：驱动电机
首先我们得知道如何使用GPIO，在DriverLib中的gpio文件指出了使用方法
先将GPIO设置为输出 GPIO_setAsOutputPin(port,pin)
设置输出电平，高电平 GPIO_setOutputHighOnPin（port,pin）
低电平 GPIO_setOutputLowOnPin（port,pin）
使俩个电机正转
int main(void){
MAP_GPIO_setAsOutputPin(
GPIO_PORT_P6,
GPIO_PIN0
);
MAP_GPIO_setAsOutputPin(
GPIO_PORT_P5,
GPIO_PIN0 | GPIO_PIN1 | GPIO_PIN2
);
MAP_GPIO_setAsOutputPin(
GPIO_PORT_P3,
GPIO_PIN5
);
MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0);
//置高stby 使驱动工作
MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN0);
MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN1);
MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN5);
MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN2);
while(1){
}
}
当然我们还需要控制电机速度，方法就用pwm控制吧，先学习下如何使用msp432的pwm。
生成pwm有俩种方法：用定时器A模拟出pwm信号,另一种是定时器A生成一个pwm信号
在timer_a文件中 void Timer_A_generatePWM 方法中声明 Generate a PWM with timer running in up mode 所以同样会占用一个定时器，但是定制好了模块操作起来会很快，
因为效率至上，我采用了这种方法
void Timer_A_generatePWM(uint32_t timer, const Timer_A_PWMConfig *config); 方法中有俩个参数
第一个参数是定时器，有四个定时器
TIMER_A0_BASE
TIMER_A1_BASE
TIMER_A2_BASE
TIMER_A3_BASE
第二个参数是配置结构体
typedef struct _Timer_A_PWMConfig
{
uint_fast16_t clockSource; //时钟源
uint_fast16_t clockSourceDivider; //时钟分割
uint_fast16_t timerPeriod; //周期
uint_fast16_t compareRegister; // 比较寄存器
uint_fast16_t compareOutputMode; //模式
uint_fast16_t dutyCycle; //占空比
} Timer_A_PWMConfig;
前三项影响pwm频率：时钟频率 / 周期 ， 关于比较寄存器在方法中没有细讲，告知我们查询数据手册，在查询过后得知每个TimerA定时器都有5个比较寄存器
在手册中 Input/Output Diagrams 有标注 ，但是我有一点疑惑在方法中却注释了7个比较器通道（0 - 6）那么剩下的俩个是什么，希望知道的可以解释下。
模式选择 TIMER_A_OUTPUTMODE_RESET_SET 重新计数 。占空比为pwm中高电平数，当需要调节占空比时可以直接对结构体中dutycycle赋值，
再使用 Timer_A_generatePWM 方法配置。
到这里pwm使用方法就明白了
我们建立my_pwm.c文件，文件内容
/*
* my_PWM.C
*
* Created on: 2021年7月29日
* Author: Administrator
*/
#include Timer_A_PWMConfig pwmConfig1 = { TIMER_A_CLOCKSOURCE_SMCLK, TIMER_A_CLOCKSOURCE_DIVIDER_4, 3200, TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_2, TIMER_A_OUTPUTMODE_RESET_SET, 0 }; Timer_A_PWMConfig pwmConfig2 = { TIMER_A_CLOCKSOURCE_SMCLK, TIMER_A_CLOCKSOURCE_DIVIDER_4, 3200, TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_3, TIMER_A_OUTPUTMODE_RESET_SET, 0 }; void PWM_Init(void){ MAP_GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN5,GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION); MAP_GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN6,GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION); MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig1); MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig2); } void GPIO_Motor_Init(void){ MAP_GPIO_setAsOutputPin( GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0 ); MAP_GPIO_setAsOutputPin( GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN0 | GPIO_PIN1 | GPIO_PIN2 ); MAP_GPIO_setAsOutputPin( GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN5 ); MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0); } void PWM_config(double Left_cycle,double Right_cycle){ if(Left_cycle > 0){ MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN1); MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN5); } else { MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN1); MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN5); } pwmConfig1.dutyCycle = abs(Left_cycle); MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig1); if(Right_cycle > 0){ MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN0); MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN2); } else { MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN0); MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN2); } pwmConfig2.dutyCycle = abs(Right_cycle); MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig2); } my_pwm.h /* * my_PWM.H * * Created on: 2021年7月29日 * Author: Administrator */ #ifndef MY_PWM_H_ #define MY_PWM_H_ #include void PWM_Init(void); void GPIO_Motor_Init(void); void PWM_config(double Left_cycle,double Right_cycle); #endif /* MY_PWM_H_ */ mian.c #include /* Standard Includes */ #include #include #include #include #include #include int main(void){ MAP_WDT_A_holdTimer(); PWM_Init(); GPIO_Motor_Init(); int i; while(1){ for(i = 0; i <= 3200; i = i + 100){ PWM_config( i , -i); delay_ms(50); } } }
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