技术咨询
代买器件
商务客服
研发客服1、前言
2、正文
打开ccs建立DriverLib模板工程
建立方法：1、工具栏project中找到project wizard点击
2、在输入栏中输入你的开发板型号
3、找到driverlib_empty_project_from_source 导入工程
第一次导入会提示安装SDK，安装重启后再导入
平衡小车第一步：驱动电机
首先我们得知道如何使用GPIO，在DriverLib中的gpio文件指出了使用方法
先将GPIO设置为输出 GPIO_setAsOutputPin(port,pin)
设置输出电平，高电平 GPIO_setOutputHighOnPin（port,pin）
低电平 GPIO_setOutputLowOnPin（port,pin）
使俩个电机正转
int main(void){
MAP_GPIO_setAsOutputPin(
GPIO_PORT_P6,
GPIO_PIN0
);
MAP_GPIO_setAsOutputPin(
GPIO_PORT_P5,
GPIO_PIN0 | GPIO_PIN1 | GPIO_PIN2
);
MAP_GPIO_setAsOutputPin(
GPIO_PORT_P3,
GPIO_PIN5
);
MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0);
//置高stby 使驱动工作
MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN0);
MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN1);
MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN5);
MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN2);
while(1){
}
}
当然我们还需要控制电机速度，方法就用pwm控制吧，先学习下如何使用msp432的pwm。
生成pwm有俩种方法：用定时器A模拟出pwm信号,另一种是定时器A生成一个pwm信号
在timer_a文件中 void Timer_A_generatePWM 方法中声明 Generate a PWM with timer running in up mode 所以同样会占用一个定时器，但是定制好了模块操作起来会很快，
因为效率至上，我采用了这种方法
void Timer_A_generatePWM(uint32_t timer, const Timer_A_PWMConfig *config); 方法中有俩个参数
第一个参数是定时器，有四个定时器
TIMER_A0_BASE
TIMER_A1_BASE
TIMER_A2_BASE
TIMER_A3_BASE
第二个参数是配置结构体
typedef struct _Timer_A_PWMConfig
{
uint_fast16_t clockSource; //时钟源
uint_fast16_t clockSourceDivider; //时钟分割
uint_fast16_t timerPeriod; //周期
uint_fast16_t compareRegister; // 比较寄存器
uint_fast16_t compareOutputMode; //模式
uint_fast16_t dutyCycle; //占空比
} Timer_A_PWMConfig;
前三项影响pwm频率：时钟频率 / 周期 ， 关于比较寄存器在方法中没有细讲，告知我们查询数据手册，在查询过后得知每个TimerA定时器都有5个比较寄存器
在手册中 Input/Output Diagrams 有标注 ，但是我有一点疑惑在方法中却注释了7个比较器通道（0 - 6）那么剩下的俩个是什么，希望知道的可以解释下。
模式选择 TIMER_A_OUTPUTMODE_RESET_SET 重新计数 。占空比为pwm中高电平数，当需要调节占空比时可以直接对结构体中dutycycle赋值，
再使用 Timer_A_generatePWM 方法配置。
到这里pwm使用方法就明白了
我们建立my_pwm.c文件，文件内容
/*
* my_PWM.C
*
* Created on: 2021年7月29日
* Author: Administrator
*/
#include
Timer_A_PWMConfig pwmConfig1 =
{
TIMER_A_CLOCKSOURCE_SMCLK,
TIMER_A_CLOCKSOURCE_DIVIDER_4,
3200,
TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_2,
TIMER_A_OUTPUTMODE_RESET_SET,
0
};
Timer_A_PWMConfig pwmConfig2 =
{
TIMER_A_CLOCKSOURCE_SMCLK,
TIMER_A_CLOCKSOURCE_DIVIDER_4,
3200,
TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_3,
TIMER_A_OUTPUTMODE_RESET_SET,
0
};
void PWM_Init(void){
MAP_GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN5,GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION);
MAP_GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN6,GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION);
MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig1);
MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig2);
}
void GPIO_Motor_Init(void){
MAP_GPIO_setAsOutputPin(
GPIO_PORT_P6,
GPIO_PIN0
);
MAP_GPIO_setAsOutputPin(
GPIO_PORT_P5,
GPIO_PIN0 | GPIO_PIN1 | GPIO_PIN2
);
MAP_GPIO_setAsOutputPin(
GPIO_PORT_P3,
GPIO_PIN5
);
MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0);
}
void PWM_config(double Left_cycle,double Right_cycle){
if(Left_cycle > 0){
MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN1);
MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN5);
}
else {
MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN1);
MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN5);
}
pwmConfig1.dutyCycle = abs(Left_cycle);
MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig1);
if(Right_cycle > 0){
MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN0);
MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN2);
}
else {
MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN0);
MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN2);
}
pwmConfig2.dutyCycle = abs(Right_cycle);
MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig2);
}
my_pwm.h
/*
* my_PWM.H
*
* Created on: 2021年7月29日
* Author: Administrator
*/
#ifndef MY_PWM_H_
#define MY_PWM_H_
#include
void PWM_Init(void);
void GPIO_Motor_Init(void);
void PWM_config(double Left_cycle,double Right_cycle);
#endif /* MY_PWM_H_ */
mian.c
#include
/* Standard Includes */
#include
#include
#include
#include
#include
#include
int main(void){
MAP_WDT_A_holdTimer();
PWM_Init();
GPIO_Motor_Init();
int i;
while(1){
for(i = 0; i <= 3200; i = i + 100){
PWM_config( i , -i);
delay_ms(50);
}
}
}
相关文章
