原理图：

程序运行图：

部分程序：

/*******************************************************************************

* 文件名称：main.c

* 说明：本文件为小车控制的主函数

* 功能：1.看门狗定时器初始化

2.调用函数，进行小车直流电机的开环控制

*******************************************************************************/

#include

#include

/********************************************************

*函数名称：void main()

*函数功能：调用函数

*函数入口：无

*函数出口：无

********************************************************/

void main()

{

WDT_CONTR=0x3b;

timer_init(); //初始化

while(1)

{

keyboard(); //键盘扫描

// jieshou(); //遥控信号检测,要与传感器实物连接才能正常使用.

xunji(); //循迹检测

bizhang(); //避碍物检测

stop(); //目标站点检测

WDT_CONTR=0x3b; //喂狗

}

}

/*******************************************************************************

* 文件名称：kongzhi.c

* 说明：本文件为小车控制的c文件

* 功能：1.检测障碍物传感器查询

2.小车的状态控制

*******************************************************************************/

#include

#define kongzhi_GLOBAL 1

#include

uchar PWM_t,PWM_t0; //PWM_t为脉冲宽度(0~100)时间为0~10ms

uchar time_count; //定时计数

uint number,number1;

uchar flag; //flag为小车状态标志,0:停止,1:前进,2:后退

uchar flag2; //flag2为小车状态恢复寄存区,当小车遇到障碍物停止,等到障碍物排除之后,小车在停止之前的状态就寄存在flag2中

uchar flag3; //flag3为小车避障停止延时标志,初始化为0,等待障碍排除之后赋值为1,开始计时,数秒之后恢复停止前的行进状态

uchar flag4; //--flag4为看门狗复位后状态恢复寄存区

uchar kind = 0; //传感器的种类

/********************************************************

*函数名称：void bizhang()

*函数功能：遇到障碍物时的处理函数

*函数入口：无

*函数出口：无

********************************************************/

void bizhang()

{

zhang_ai = 1;

if(zhang_ai == 0)

{

flag2=flag;

flag=0;

while(zhang_ai == 0)

{

keyboard();

xunji();

stop();

WDT_CONTR=0x3b;

}

flag3=1;

}

}

/********************************************************

*函数名称：void stop()

*函数功能：到达目标点的控制函数

*函数入口：无

*函数出口：无

********************************************************/

void stop()

{

stop_1=1; //目标站点1

if(stop_1==0)flag=0;

stop_2=1; //目标站点2

if(stop_2==0)flag=0;

stop_3=1; //目标站点3

if(stop_3==0)flag=0;

}

/*******************************************************

*函数名称：void timer_init()

*函数功能：定时器初始化设置

*函数入口：无

*函数出口：无

********************************************************/

void timer_init()

{

flag=0;flag3=0;

key = 0xFF;

TMOD = 0x20; //定时器1为模式2(8位自动重装)

TF1 = 0; //清中断标志

TH1 = timer_data; //保证定时时长为0.1ms

TL1 = TH1;

ET1 = 1; //允许T0中断

TR1 = 1; //开始计数

EA = 1; //中断允许

ENA = 0; //电机禁止

PWM_t = PWM_t0; //看门狗复位后速度恢复

flag = flag4; //看门狗复位后小车状态恢复

}

/*******************************************************

*函数名称：void IntTime1() interrupt 3 using 2

*函数功能：定时器中断处理，小车行走控制

*函数入口：无

*函数出口：无

********************************************************/

void IntTime1()interrupt 3 using 2

{

time_count++;

if(flag3)number++;

if(number==6000){number=0;number1++;}

if(number1==8){flag3=0;number1=0;flag=flag2;}

if(flag==0)ENA=0; //小车停止,flag=0,小车停止标志

if(flag==1) //小车前进,flag=1,小车前进标志

{

ENA=1; //PWM波输出使能

DR=0; //直流电机一端接低电平

DR2=0; //直流电机一端接低电平

if(kind==0) //没有传感器检测到黑线,走直线

{ if(time_count{PWM=1;PWM2=1;}

else

{PWM=0;PWM2=0;}

}

if(kind==1) //左边第一个传感器检测到黑线

{

if(time_count{PWM=1;}

else

{PWM=0;}

if(time_count{PWM2=1;}

else

{PWM2=0;}

}

if(kind==2) //左边第二个传感器检测到黑线

{