拿到LPC55S16的板卡好几天了，本来目标是测试CANFD和USB转换通信的，发现板卡上接的外设还挺多，话说可以玩一段时间了。在测试CANFD通信之前，先测试一下Classical CAN。,关于这两者的不同，网上说的比较详细。主要的就是通信速率，数据比特率提高到了8Mbps和最大数据帧提高到了64个字节。当前只在应用层面来考虑。官方的SDK提供了MCAN例程，考虑到NXP的IDE还在熟悉当中，还是移植到keil里调试比较方便，如图1所示。

这次测试的目的就是完成Classical CAN每隔2s完成8字节发送，中断接收。

连接图如图2所示：

官方原理图如如3所示：

将demo移植到keil后，就是读程序，然后为目的修改程序测试。

2S延时使用的是SYSTick，如下：

1. /* Set systick reload value to generate 1ms interrupt */

2.     if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000U))

3.     {

4.         while (1)

5.         {

6.         }

7.     }

8. SysTick_DelayTicks(2000U);

按照以往的定义，初始化时钟，引脚，CAN定义，主要是字节数，ID和波特率。

整个过程的思路是先测试CAN的发送，如果没问题，再测试CAN的接收，最后整合一下。

波特率的使用：

1. if (MCAN_CalculateImprovedTimingValues(mcanConfig.baudRateA, MCAN_CLK_FREQ, &timing_config))

2.     {

3.         /* Update the improved timing configuration*/

4.         memcpy(&(mcanConfig.timingConfig), &timing_config, sizeof(mcan_timing_config_t));

5.     }

可以追到波特率的定义上，demo使用的baudRateA 500Kbps,当然也可以选1Mbps.

发送配置：

1. /* TX buffer config. */

2.     memset(&txBuffer, 0, sizeof(txBuffer));

3.     txBuffer.address       = TX_BUFFER_OFS;

4.     txBuffer.dedicatedSize = 1U;

5.     txBuffer.fqSize        = 0;

6.     txBuffer.datafieldSize = kMCAN_8ByteDatafield;

7. MCAN_SetTxBufferConfig(EXAMPLE_MCAN, &txBuffer);

模式选择:

1. /* Finish software initialization and enter normal mode, synchronizes to

2.        CAN bus, ready for communication */

3.     MCAN_EnterNormalMode(EXAMPLE_MCAN);

接收配置：

1. /* STD filter config. */

2.     rxFilter.address  = STD_FILTER_OFS;

3.     rxFilter.idFormat = kMCAN_FrameIDStandard;

4.     rxFilter.listSize = 1U;

5.     rxFilter.nmFrame  = kMCAN_reject0;

6.     rxFilter.remFrame = kMCAN_rejectFrame;

7.     MCAN_SetFilterConfig(EXAMPLE_MCAN, &rxFilter);

8. 
   

9.     stdFilter.sfec = kMCAN_storeinFifo0;

10.     /* Classic filter mode, only filter matching ID. */

11.     stdFilter.sft   = kMCAN_classic;

12.     stdFilter.sfid1 = rxIdentifier;

13.     stdFilter.sfid2 = 0x7FFU;

14.     MCAN_SetSTDFilterElement(EXAMPLE_MCAN, &rxFilter, &stdFilter, 0);

15. 
    

16.     /* RX fifo0 config. */

17.     rxFifo0.address       = RX_FIFO0_OFS;

18.     rxFifo0.elementSize   = 1U;

19.     rxFifo0.watermark     = 0;

20.     rxFifo0.opmode        = kMCAN_FifoBlocking;

21.     rxFifo0.datafieldSize = kMCAN_8ByteDatafield;

发送帧格式并完成发送：

1. txIdentifier = 0x123U;

2. txFrame.xtd  = kMCAN_FrameIDStandard;

3.             txFrame.rtr  = kMCAN_FrameTypeData;

4.             txFrame.fdf  = 0;

5.             txFrame.brs  = 0;

6.             txFrame.dlc  = 8U;

7.             txFrame.id   = txIdentifier << STDID_OFFSET;

8.             txFrame.data = tx_datac;

9.             txFrame.size = CAN_DATASIZE;

10. txXfer.frame     = &txFrame;

11.             txXfer.bufferIdx = 0;

12.             MCAN_TransferSendNonBlocking(EXAMPLE_MCAN, &mcanHandle, &txXfer);

接收帧格式并完成数据接收：

1. rxIdentifier = 0x321U;

在测试的时候demo上有这么一段：

1.            while (!rxComplete)

2.            {

3.         }

4.             rxComplete = false;

就是用了一个while语句，接收完才会继续发送，屏蔽到就不影响按时发送了。

发送和接收数据如图4和图5所示：

在《How to Use CAN-FD to Transfer Data on LPC5500 Series 》文档中也有对Timing config的解释，在深入学习中还需要继续理解。测试完CAN，就是继续CANFD。

顺便吐个槽，官方文档很多明面上没有，需要找，这会多花费一些时间。