一、目标功能

输入多个目标角度，以及每个角度对应的速度，实现步进电机的多段多速度转动

二、计算过程

**2.1 **简化C与n函数关系

根据上一节内容，定时器初值与速度函数关系为

硬件系统确定后，angle、Xtal、X均为定值，为降低计算量，将公式中可以提前计算好的地方直接计算出来

根据硬件设置情况,step=1.8,Xtal=12000000,X=2,计算K值

2.2计算步数(step_num)与角度(angle)函数关系

三、程序代码

//定义步进电机转动段数及运动参数

#define para 5

unsigned int angle[5]={90,360,720,180,0}; //电机目标转角

unsigned int v[5]={20,60,120,60,20}; //电机速度

void main()

{ 

//计算step_num与c

 step_num=10*angle[0]/9;

 c=65536-150000/v[0];//计算V[0]对应的定时器初值

 while(1)

 {

 }

}

//定时器0中断程序

void time0_int() interrupt 1

{

 TH0=c/256;//重装定时寄存器初值

 TL0=c%256;

 //低电平切换到高电平，产生一个脉冲

 PUL=1;

 _nop_();_nop_();nop_();nop_();

 PUL=0;

 DIR==1?n++:n--;//根据方向，判断步数加或减

 if(n==step_num)//当前阶段完成判断

 {

 i++;

 if(i==para)//整个运动阶段走完

 {

 TR0=0;//电机停止

 }

 else   //计算下一阶段参数

 {

 //刷新步数与速度值

 step_num=10*angle[i]/9;

 c=65536-150000/v[i];

 //判断方向

 if(angle[i] >angle[i-1])

 DIR=1;

 else

 DIR=0;

 }

 }

}

四、总结

此种方式利用定时器精确定时能力，从而控制电机转速，同时实现步进电机的多段运动，至此实现了步进电机三个主要参数角度、速度、方向的简单协同操作。