伺服控制器、伺服电机和编码器组成的全闭环系统如何实现

发布时间:2023-02-09  

“由PLC+伺服控制器+伺服电机(配套设备)+编码器(外部设备端)组成的全闭环系统,如何实现??我的方法是由PLC无限脉冲给伺服器,当达到要求工艺位置(外部编码器连接至PLC)时PLC停止脉冲输出,但实际停连位置不够准确,大概是由于,达到位置再停止信号会因为伺服器的减速停车而误差!!”


1、楼主的论述中,认为“由PLC+伺服控制器+伺服电机(配套设备)+编码器(外部设备端)组成的全闭环系统”,电机的运转是由PLC发脉冲控制的,PLC发脉冲电机开始转,PLC发脉冲快,电机就转得快,……;

2、楼主的这个理解是错误的,不只是楼主错误,很多“专家”也是这样认为的;

3、“由PLC+伺服控制器+伺服电机(配套设备)+编码器(外部设备端)组成的全闭环系统”,电机运转方式是:

启动→加速→匀速→减速→停车;

4、电机的“启动、加速、匀速、减速、停车”指令,是指令脉冲数与编码器反馈脉冲数比较而发出的:

1)指令脉冲数>编码器反馈脉冲数,电机启动;

2)指令脉冲数=编码器反馈脉冲数,电机停车;

3)指令脉冲数>>编码器反馈脉冲数,电机加速到上限速度匀速运动;

4)指令脉冲数≥编码器反馈脉冲数,电机减速到停车;

5、PLC没有发脉冲,指令脉冲数,只是用户根据位移量和脉冲当量计算出的一个数,并将这个指令脉冲数输入指令脉冲计数器(或者比较计数器);

6、编码器反馈脉冲,到达编码器反馈脉冲计数器(或者到达比较计数器的减计数端);

7、指令脉冲数计数器、编码器反馈脉冲计数器,是PLC的两个计数器,并对两个计数器的数进行比较,根据比较结果产生电机的“启动、加速、匀速、减速、停车”指令,这些指令就是变频器(驱动器)驱动电机工作的指令;

8、所以伺服运动过程中,PLC是不发脉冲的,PLC的计数器、比较器只是产生“启动、加速、匀速、减速、停车”指令的;

9、所以伺服运动过程中,电机的运动“启动、加速、匀速、减速、停车”是变频器输出控制的;

10、楼主说,PLC停止发脉冲后,电机减速运行到停止,所以不能准停车,是个错觉,实际是:

1)当指令脉冲数≥编码器反馈脉冲数,电机减速到停车;

2)停车时,指令脉冲数=编码器反馈脉冲数;

11、由于“伺服”这种控制模式,所以不能进行伺服电机的单脉冲步进控制,不信你输入一个指令脉冲,看看电机会怎么运动???会走一个指令脉冲的位移量吗???

12、当然,指令脉冲数=编码器反馈脉冲数停车时,电机及其工件由于惯性不会立即停车,所以也不能准停;

13、由于惯性不会立即停车,解决的办法是:

1)停车前减速,把速度减下来;

2)停车时,可采用制动措施;

14、这种用编码器检测电机角位移的方法,控制工件的位置,是有缺陷的,因为工件的位置与电机的角位移间的关系往往不确定,例如机械传动的间隙构成的误差;

15、从这个角度讲,编码器控制不如位置开关指令控制方式准确!


文章来源于:电子工程世界    原文链接
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