一、实验原理（以28BYJ48步进电机为例）和51控制步进电机原理一致

1、五线四相步进电机，不同线圈得电会让步进电机的转子转动一个角度，按一定规律给不同的线圈通电，就可以让步进电机连续转动，下表就是步进电机和拆解后的图片，以及四根线通电的顺序。

注：总共五条线，一个是VCC,剩下四条分别接上ABCD相。

2、每走一个位置，都要给一定的延时，不然还没等转子到位，下一个脉冲就进来了，肯定会引起错误，导致电机堵转、异常震动。

3、通过改变延时的时间，就可以控制电机的转速，不能太慢，也不要太快，不断调试到合理范围就行，转向用了一个枚举类型，控制转向。

4、单片机IO口和电机四条线连接时，一定不能错误，要按照顺序相连接。

5、调换得电的顺序，就可以控制电机的转向。

二、关键实验代码

//实验用到的引脚要先进行初始化

void ULN2003_Configuration(void)

{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;

  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7, Bit_RESET);

}

//控制转向和速度    enum dir{Pos, Neg};   //Pos = 0, Neg = 1

void stepper(unsigned int dir, unsigned int speed)

{

  if(dir == Pos)

  {

    //step1:

    IN1_HIGH;

    IN2_LOW;

    IN3_LOW;

    IN4_LOW;

    Delay_us(speed);

    //step2:  

    IN1_HIGH;

    IN2_HIGH;

    IN3_LOW;

    IN4_LOW;

    Delay_us(speed);

    //step3:    

    IN1_LOW;

    IN2_HIGH;

    IN3_LOW;

    IN4_LOW;

    Delay_us(speed);

    //step4:

    IN1_LOW;

    IN2_HIGH;

    IN3_HIGH;

    IN4_LOW;

    Delay_us(speed);

    //step5:

    IN1_LOW;

    IN2_LOW;

    IN3_HIGH;

    IN4_LOW;

    Delay_us(speed);

    //step6:

    IN1_LOW;

    IN2_LOW;

    IN3_HIGH;

    IN4_HIGH;

    Delay_us(speed);

    //step7:

    IN1_LOW;

    IN2_LOW;

    IN3_LOW;

    IN4_HIGH;

    Delay_us(speed);

    //step8:

    IN1_HIGH;

    IN2_LOW;

    IN3_LOW;

    IN4_HIGH;

    Delay_us(speed);

  }

  else

  {

    //step1:

    IN1_HIGH;

    IN2_LOW;

    IN3_LOW;

    IN4_HIGH;

    Delay_us(speed);

    //step2:    

    IN1_LOW;

    IN2_LOW;

    IN3_LOW;

    IN4_HIGH;

    Delay_us(speed);

    //step3:    

    IN1_LOW;

    IN2_LOW;

    IN3_HIGH;

    IN4_HIGH;

    Delay_us(speed);

    //step4:

    IN1_LOW;

    IN2_LOW;

    IN3_HIGH;

    IN4_LOW;

    Delay_us(speed);

    //step5:

    IN1_LOW;

    IN2_HIGH;

    IN3_HIGH;

    IN4_LOW;

    Delay_us(speed);

    //step6:

    IN1_LOW;

    IN2_HIGH;

    IN3_LOW;

    IN4_LOW;

    Delay_us(speed);

    //step7:

    IN1_HIGH;

    IN2_HIGH;

    IN3_LOW;

    IN4_LOW;

    Delay_us(speed);

    //step8:

    IN1_HIGH;

    IN2_LOW;

    IN3_LOW;

    IN4_LOW;

    Delay_us(speed);

  }