工业机器人是一种具有存储设备和终端填充设备的通用机器人，可以执行各种运动或过程，而不是人工。一般来说，生产中的工人可以进行单调、频繁和重复的长期工作，或者在危险和恶劣的环境中工作。它是人类工作智慧的结晶，对人类工业和自动化进程作出了不可磨灭的贡献。变速箱是工业机器人的主要部件，也起着非常重要的作用。减速机的结构及其工作原理?

在机械传动领域，减速器是连接电源和驱动器的中间装置。一般来说，它将高速动力(如电机和内燃机)传递到更高的扭矩，将输入轴连接到松树输出轴的高速齿轮上。目前，成熟和标准化的减速器包括圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星齿轮减速器，RV减速器、循环销齿轮减速器和谐波减速器。自20世纪80年代和90年代以来，航空航天、机器人和医疗设备等新兴行业的发展需求要求高性能精密调节器、高传输功率、低噪声和结构简单紧凑的稳定传输。RV减速器和谐波减速器是精密减速器中的两种重要减速器。

RV(旋转矢量)减速器：RV减速器是在摆线旋转传动的基础上开发的，具有二级减速和中心盘支撑结构。自1986年以来。自2004年推出以来，由于其高传动比、高传动效率、高运动精度、小回差、低振动、高刚性和高可靠性等优点，它已成为“皇家”机器人减速器。

谐波减速器：谐波减速器由谐波发生器、柔性理论和刚性轮组成。其工作原理是谐波发生器将柔性车轮变成可调节的弹性变形，并通过柔性车轮和刚性车轮网络传递动力，以实现减速目标;根据各种波发生器，有摄像机、滚轮和偏心盘。谐波减速器传动比大，轮廓小，零件数量少，传动效率高。一台机器的传动比可达50-4000，传动效率可达92%-96%。

行星减速器：顾名思义，行星减速器是围绕太阳轮旋转的减速器。行星减速器体积小、重量轻、承载能力高、使用寿命长、运行稳定、噪音低。它具有功率共享和多齿网络的特点;它是一种广泛使用的工业产品，其性能可以与其他军用行星减速器产品相媲美，但它具有工业产品的价格，并广泛用于工业案例。

精确减速器的存在使伺服电机以正确的速度运行，并将速度精确地降低到工业机器人所需的速度，提高了机械本体的刚性并提供更高的扭矩。与普通减速器相比，机器人关节减速器具有传动链短、体积小、功率大、重量轻、控制方便等特点。连接机器人中广泛使用两种类型的减速器：RV减速器和谐波减速器。