stm32电机驱动与测速

发布时间:2022-12-20  

  通过实验发现,定时器的一个通道控制一个pwm信号。


  PWM驱动电机不需要中断。

  ① timer.h:

  #ifndef __TIMER_H

  #define __TIMER_H

  #include “sys.h”

  void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);

  #endif

  ② timer.c:

  #include “timer.h”

  #include “led.h”

  void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)

  {

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定时器3时钟

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟

  GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射 TIM3_CH2->PB5

  1234

  //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形 GPIOB.5

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH2

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

  1234

  //初始化TIM3

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式

  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

  //初始化TIM3 Channel2 PWM模式

  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2

  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能

  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高

  TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2

  TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器

  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3

  123456789

  }

  void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)

  {

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //使能定时器2时钟

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟

  GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap2_TIM2, ENABLE); //Timer2映射 TIM2_CH2->PB5

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //TIM_CH2

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //TIM_CH2

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

  123456789101112131415

  //初始化TIM2

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式

  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

  //初始化TIM2 Channel2 PWM模式

  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2

  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能

  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高

  TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM2 OC2

  TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR2上的预装载寄存器

  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2

  123456789

  }

  ③ main:

  #include “led.h”

  #include “delay.h”

  #include “key.h”

  #include “sys.h”

  #include “timer.h”

  int main(void)

  {

  u16 led0pwmval=0;

  u8 dir=1;

  delay_init(); //延时函数初始化

  LED_Init(); //LED端口初始化

  TIM3_PWM_Init(899,0); //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz

  while(1)

  {

  delay_ms(10);

  if(dir)led0pwmval++;

  else led0pwmval–;

  if(led0pwmval>450)dir=0;

  if(led0pwmval==0)dir=1;

  TIM_SetCompare2(TIM3,led0pwmval);

  TIM_SetCompare2(TIM2,led0pwmval);

  }

  12345

  }

  main中电机效果为加速减速加速减速

  但main中后面while中可以只有

  TIM_SetCompare2(TIM3,led0pwmval);

  TIM_SetCompare2(TIM2,led0pwmval);

  但需要自己给 led0pwmval设定一个值,调节占空比。这样的话,电机就只能匀速转动,


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