永磁直流力矩电机是一种常见的电动机类型，它利用永磁体产生的磁场和电流在磁场中的相互作用，产生机械运动。其工作原理如下：

磁场产生：在永磁直流力矩电机中，通常使用强度较高的永磁体来产生磁场。永磁体会在其表面产生一个磁场，磁场的极性取决于永磁体的性质。磁场通常被称为定磁场。

电流产生：为了在磁场中产生运动，需要在电机的绕组中通过电流。当电流通过电机绕组时，它会在绕组内产生一个磁场，被称为转磁场。

磁场相互作用：当转子中的导体进入定子磁场中时，由于转子和定子中的磁场不同，导体中的电流将产生一个力矩，将转子带动旋转。此时，由于导体不断进入和退出定子磁场，转子将不断旋转，将电能转化为机械能。

直流力矩电机的工作原理与普通直流电动机相同，不同之处在于其结构。为了在一定体积和电枢电压下产生大的转矩和低的转速，直流力矩电机一般做成扁平式结构，电枢长度与直径之比一般为0.2左右，极对数较多。为了减小转矩和转速的波动，选用较多的槽数和换向片数，通常采用永磁体产生磁场。

如下图1所示为永磁式直流力矩电机的结构。定子是有软磁材料制成的带槽的圆环，在槽中嵌入永磁体。转子铁心通常用硅钢片叠成，槽中嵌入电枢绕组，电枢绕组为单波绕组。槽楔由铜板制成，兼作换向片，槽楔两端伸出槽外，一端作为电枢绕组接线用，另一端排列成环形换向器。转子的所有部件用高温环氧树脂浇铸成整体。

图1：永磁式直流力矩电机结构图

直流电机中，若两台电机的电枢体积相同，它们的电枢直径分别为D1和D2，电枢长度分别为L1和L2，假设它们的极对数P、极弧系数ap、槽数、并联支路数a、电枢电流Ia和气隙磁通密度Bδ均相同，槽面积与电枢直径的二次方成正比，每槽导体数也与电枢直径的二次方成正比，则它们产生的电磁转矩之比为：

可以看出，在上述前提下，电磁转矩与电枢直径成正比，这就是直流力矩电机转矩大的原因。

需要注意的是，在永磁直流力矩电机中，定子和转子的位置通常是可逆的。也就是说，定子和转子的角色可以相互交换。在不同的应用中，可以根据具体的需求来设计和使用永磁直流力矩电机。此外，永磁直流力矩电机也可以通过调整电流和磁场的强度来实现调速，并且具有高效、可靠、易于控制等优点，因此得到了广泛应用。