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研发客服ISP之图像去噪
噪声，是Sensor成像过程中无法躲避的“破坏分子”，若不进行恰当处理，不仅会影响图像的质量，也会影响视觉感知等任务的精确度。因此，ISP中的图像去噪模块便应运而生，对图像的最终质量产生了举足轻重的影响。
噪声的来源
噪声的来源
Sensor的输入是光子，输出的是数字信号，中间经过了光电转换、电子累积、电压量化的过程。而在这些过程中，有着各式各样的因素，这些因素在信号转换的过程中引入了噪声。举例来说，光电转换中，光子的量子特性会引入泊松噪声，电压读出时，会引入CMOS电路的热噪声，电压量化中，也会引入ADC的量化噪声。现有的CMOS传感器无法避免地引入了这些噪声，因此需要去噪模块进行抑制。
图像去噪示意图
2DNR
2DNR即空域降噪，不涉及时域信息。传统的2DNR包含空间域、变换域等一系列方法，可以在ISP pipeline的RAW域、RGB域、YUV域执行，方法与色域的选择取决于具体的噪声分布与图像质量需求。以下列举几个在ISP芯片中较为常用的2DNR方法：
NLM
Non-local mean首次提出利用图像的非局部自相似性进行去噪，其核心思想是利用图像中的相似块进行去噪，对每一个输入像素，在给定的Search Window中执行相似度计算，得到像素权重，最终执行滤波。NLM算法在性能与面积上达到了较好的平衡，因此许多厂商都会选择使用这一算法及其变种算法。
图2：NLM（RAW域），相似块（5 * 5）、滑窗（17 * 17）示意图
小波阈值
小波阈值算法隶属于变换域算法，小波变换是图像处理中经常采用的方法，选定合适的小波基与分解层数，可以定位到图像的不同频段，从而对不同频段的噪声进行针对性的处理。由于噪声主要分布在高频，小波阈值算法主要是对图像的高频分量执行阈值处理。
图3：小波阈值算法（2层）示意图
BM3D
BM3D结合了空间域与变换域算法的优点，分为初始估计与最终估计两个阶段，协同相似块匹配、3D频域变换、阈值处理、维纳滤波等操作，最终聚合得到去噪图像。BM3D算法在传统算法中有着很高的地位，其效果相比前面两种方法更好，但是由于它的算法复杂度高、硬件实现代价大，因此实际ISP芯片中使用得反而没有那么多。
图4：BM3D算法示意图
3DNR
3DNR在2DNR的基础上加入了时域信息，结合当前帧与历史帧的信息进行处理。由于信息量的增加，3DNR算法能够取得比2DNR算法更好的效果，在一些2DNR难以发挥作用的场景，如暗光场景下，3DNR的重要性更为显著。此处以一个较为简单的3DNR算法为例，简要介绍其原理。3DNR算法涉及运动估计，简单的，如示意图中的算法，采用帧差法来判断像素是否处于运动区域，复杂的，则可以利用光流等信息，来进一步优化3DNR的效果。示意图中的算法还联合了噪声估计，将图像分区，低噪声、运动的区域，当前帧权重大，高噪声、静止的区域，历史帧权重大。考虑到3DNR需要与DDR进行交互，对高分辨率的场景而言，会占用很高的DDR带宽，因此也会考虑对图像进行压缩后，再存入DDR。当然，3DNR虽好，但也可能存在运动噪声、鬼影、拖影等问题，需要结合性能与硬件开销进行trade off，打磨出最符合需求的算法。
图5：一种3DNR算法示意图
结语
本文介绍了ISP中的图像去噪模块，主要聚焦于图像去噪的传统算法，包含2DNR、3DNR模块。由于真实噪声的信号相关性以及ISP本身引入的非线性，实际往往需要多色域的多个去噪模块进行联动配合，才能取得最好的效果。此外，ai算法已经取得了远胜传统算法的去噪效果，ISP芯片中也往往会优先考虑将NR模块ai化，关于图像去噪的ai算法之后会继续介绍。
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