一帧CAN FD报文位数

根据CAN FD帧结构组成，可以算出一帧CAN FD报文位数：

CAN FD报文位数 = 帧起始（1位）+ 仲裁段（13/32位）+ 控制段（8位）+ 数据段（0~512位）+ CRC段（28/33位）+ ACK段（2位）+ 帧结束（7位）

影响报文位数主要为仲裁段（帧ID长度）和数据段（CRC段受数据段长度影响）。通过帧类型、帧长度组合出不同情况报文位数：

标准帧，数据0字节

帧起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段（8位）+ 数据段（0位）+ CRC段（28位）+ ACK段（2位）+ 帧结束（7位）= 59位

标准帧，数据64字节

帧起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段（8位）+ 数据段（512位）+ CRC段（33位）+ ACK段（2位）+ 帧结束（7位）= 576位

扩展帧，数据0字节

帧起始（1位）+ 仲裁段（32位）+ 控制段（8位）+ 数据段（0位）+ CRC段（28位）+ ACK段（2位）+ 帧结束（7位）= 78位

扩展帧，数据64字节

帧起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段（8位）+ 数据段（512位）+ CRC段（33位）+ ACK段（2位）+ 帧结束（7位）= 590位

精品专栏仲裁域和数据域位数

由于CANFD采用了双波特率形式：标准波特率（也称仲裁域波特率）和数据域波特率，所以帧结构中不同段采用的波特率也不同。

仲裁域波特率所占位数帧起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段的EDL、r0、BRS（3位）+ ACK段（2位）+ 帧结束（7位）

数据域波特率所占位数控制段的ESI、DLC（5位）+ 数据段（0~512位）+ CRC段（28/33位）

主要说明的是，BRS位和CRC界定符位均同时使用了两个波特率：

BRS位：由**仲裁域波特率 * 仲裁域采样点 + 数据域波特率 * （1 - 仲裁域采样点）**组成；

CRC界定符：由**数据域波特率 * 数据域采样点 + 仲裁域波特率 * （1 - 数据域采样点）**组成。

此处将BRS认定采用仲裁域波特率、CRC界定符采用数据域波特率以方便计算。