这个简短教程的目的是展示一种独特的爬墙方法,并展示1自由度的双重功能(不包括夹具)技术上是3自由度,因为移动/旋转机器人框架。
本文引用地址:规则基本上是这样的:
收集和检索未知大小/重量的对象
电池电量严重受限
机器人可以远程控制
允许的机器人高度/长度/宽度限制
规格
该机器人使用一个HS-311伺服机构用于致动储料斗,一个改进的HS-805BB用于1自由度,一个伺服机构用于机器人夹持器末端执行器,以及两个改进的伺服机构用于差速传动系。
铲斗由弯曲的铝片金属制成,框架由铝原材料铣削和CNCe制成。
桶内使用了特殊形状的泡沫,以防止里面的物体在爬墙时滚出。
1) 两侧的车轮由正时皮带连接在一起,用于坦克式驾驶。
2) 橡胶带被用作皮带张紧器。
3) 四个轮子是定制的数控加工。
4) 传送带材料因其高摩擦性能而被粘在轮子和夹具上。
5) RC接收器天线,包裹以免缠绕
控制和驾驶员
遥控器是一台Hitec Laser 6(有6个通道),每个通道分别控制每个伺服。
遥控机器人的灵活性在很大程度上取决于驾驶员的技能。如果你曾经参加过遥控机器人比赛,驾驶员的技能会显著影响机器人的表现。练习练习练习。确切地知道你的机器人将如何表现。也要在现实的环境中练习。我们甚至自己重建了测试过程,对机器人所做的一切进行计时以优化速度,并突破极限看看机器人能做什么。在视频中,我用两只手在遥控器上同时操作5个伺服系统,这项技能需要很多小时的练习。但一切都得到了回报。
在我们重新创建的测试课程中,原型版本翻墙的图像:
你可能没有从视频中了解到这一点,但当它爬上墙壁时,手臂被用作平衡重量的转移——而不仅仅是一个提升机构。在攀登过程中,爪子也必须张开,以免折断。
在我们了解到手臂的重量变化特征之前,这个早期的塑料制造的原型试图爬上墙壁。令人尴尬的是,篮子不小心放低了,机器人在过来的路上被卡住了。这个版本的抓具是由尼龙制成的,在攀登过程中断裂。
困难
主要有两个困难。首先,输送带材料,再加上槽式驱动摩擦问题,使地毯的铺设变得非常困难。在视频的最后,你会注意到机器人在转身时做着奇怪的舞蹈动作。这是试图弥补这一问题的驾驶员技能。另一个主要问题是臂扭矩。我们付出了大量的努力,使手臂非常轻,但足够强壮,可以在爬墙时支撑机器人的重量。如果你打算自己做一个,一定要先做力臂计算,以确保它足够坚固。我们不得不用外部齿轮降低伺服速度,以获得勉强足够的扭矩。