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研发客服（5） 陀螺仪采样率分频寄存器 （地址：0x19）
| 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| SMPLRT_DIV[7:0] |
采样频率=陀螺仪输出频率/（1+SMPLRT_DIV）
（6） 配置寄存器 （地址：0x1A）
| 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | EXT_SYNC_SET[2:0] | DLPF_CFG[2:0] |
Bit 5~Bit 3：该段内的值确定采样的值将代替传感器数据寄存器中的最低有效位
0：输入禁用
1：TEMP_OUT_L寄存器第0位
2：GYRO_XOUT_L寄存器第0位
3：GYRO_YOUT_L寄存器第0位
4：GYRO_ZOUT_L寄存器第0位
5：ACCEL_XOUT_L寄存器第0位
6：ACCEL _YOUT_L寄存器第0位
7：ACCEL _ZOUT_L寄存器第0位
Bit 2~Bit 0：低通滤波器设置
| 值 | 加速度传感器（Fs=1kHz） | 角速度传感器 |
|---|---|---|
| 带宽（Hz） | 延迟（ms） | 带宽（Hz） |
| 000 | 260 | 0 |
| 001 | 184 | 2.0 |
| 010 | 94 | 3.0 |
| 011 | 44 | 4.9 |
| 100 | 21 | 8.5 |
| 101 | 10 | 13.8 |
| 110 | 5 | 19.0 |
| 111 | 保留 | 保留 |
（7） 电源管理寄存器2 （地址：0x6C）
| 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| LP_WAKE_CTRL[1:0] | STBY_XA | STBY_YA | STBY_ZA | STBY_XG | STBY_YG | XTBY_ZG |
Bit 7~Bit 6：低功耗模式下的唤醒频率
0：1.25Hz
1：5Hz
2：20Hz
3：40Hz
Bit 5：X轴加速度待机模式
0：禁用
1：启用
Bit 4：Y轴加速度待机模式
0：禁用
1：启用
Bit 3：Z轴加速度待机模式
0：禁用
1：启用
Bit 2：X轴陀螺仪待机模式
0：禁用
1：启用
Bit 1：Y轴陀螺仪待机模式
0：禁用
1：启用
Bit 0：Z轴陀螺仪待机模式
0：禁用
1：启用
19.3.2 源代码
（1）创建mpu6050.h文件，输入以下代码。
/*********************************************************************************************************
MUP6050 驱 动 文 件
*********************************************************************************************************/
#ifndef _MPU6050_H_
#define _MPU6050_H_
#include "sys.h"
/*********************************************************************************************************
硬 件 端 口 定 义
*********************************************************************************************************/
#define MPU_IIC_SCL PBout( 10) //SCL
#define MPU_IIC_SDA PBout( 11 ) //SDA
#define MPU_READ_SDA PBin( 11 ) //输入SDA
#define MPU_AD0_CTRL PAout( 15 ) //控制AD0电平,从而控制MPU地址
/*********************************************************************************************************
数 据 结 构 定 义
*********************************************************************************************************/
//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位)
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位)
#define MPU_ADDR 0X68
#define MPU_ACCEL_OFFS_REG 0X06 //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
#define MPU_PROD_ID_REG 0X0C //prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器
#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器
#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器
/*********************************************************************************************************
函 数 列 表
*********************************************************************************************************/
void MPU_IIC_Init( void ) ; //初始化IIC
u8 MPU_Init( void ) ; //初始化MPU6050
u8 MPU_Read_Len( u8 addr, u8 reg, u8 len, u8 *buf ) ; //IIC连续读
u8 MPU_Write_Len( u8 addr, u8 reg, u8 len, u8 *buf ) ; //IIC连续写
short MPU_Get_Temperature( void ) ; //获取温度
u8 MPU_Get_Gyroscope( short *gx, short *gy, short *gz ) ; //获取陀螺仪值
u8 MPU_Get_Accelerometer( short *ax, short *ay, short *az ) ; //获取加速度值
#endif