编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。

编码器是机械设备中不可或缺的部分，能够将旋转、线性或角度运动转换成数字信号，方便机器人或工业设备的控制和监测。然而，我们在选择编码器时需要考虑许多参数，以确保它能够在特定应用中发挥出最佳性能，同时还能保持稳定可靠。

编码器选型关键参数

1、分辨率：分辨率代表编码器可检测的最小运动量大小，通常以线数计算。换句话说，分辨率越高，编码器就越准确，但也会增加成本。

2、反应速度：反应速度是指编码器在检测到运动时的响应能力，以微秒计算。这对于需要快速响应的应用非常重要。

3、输出信号类型：编码器输出信号通常以模拟或数字格式提供，我们需要根据具体应用进行选择，以确保连接到设备的控制器能够正确读取信号。

4、尺寸和机械安装方式：尺寸和机械安装方式决定了编码器在设备上的安装位置和方式，因此需要考虑设备的空间限制和安装要求。

5、耐用性：机械设备通常会经受长时间的运行和振动，因此编码器需要具有足够的耐久性和抗冲击性，以确保在运行期间不会出现故障。

综上所述，编码器选型需要综合考虑上述关键参数以及其他诸如电源类型和电气接口等因素。当我们了解了这些参数后，就能够选择最适合我们应用的编码器，以提高设备运行效率和准确性。

常见故障

1、编码器本身故障：是指编码器本身元器件出现故障，导致其不能产生和输出正确的波形。这种情况下需更换编码器或维修其内部器件。

2、编码器连接电缆故障：这种故障出现的几率 最高，维修中经常遇到，应是优先考虑的因素。通常为编码器电缆断路、短路或接触不良，这时需更换电缆或接头。还应特别注意是否是由于电缆固定不紧，造成松动引起开焊或断路，这时需卡紧电缆。

3、编码器+5V电源下降：是指+5V电源过低， 通常不能低于4.75V，造成过低的原因是供电电源故障或电源传送电缆阻值偏大而引起损耗，这时需检修电源或更换电缆。

4、绝对式编码器电池电压下降：这种故障通常有含义明确的报警，这时需更换电池，如果参考点位置记忆丢失，还须执行重回参考点操作。

5、编码器电缆屏蔽线未接或脱落：这会引入干扰信号，使波形不稳定，影响通信的准确性，必须保证屏蔽线可靠的焊接及接地。

6、编码器安装松动：这种故障会影响位置控制 精度，造成停止和移动中位置偏差量超差，甚至刚一开机即产生伺服系统过载报警，请特别注意。

7、光栅污染 这会使信号输出幅度下降，必须用脱脂棉沾无水酒精轻轻擦除油污。

8、编码器高速端未对中或安装过紧：这会导致编码器的滚珠轴承磨损发热，轴承内润滑油泄漏污染码盘，进而影响信号采集。