回首2023年智能驾驶产业发展，NOA技术的发展成为了行业的焦点之一。各大车企和供应商聚焦开城、降本，将NOA玩出花来。

与此同时，智能驾驶汽车的政策和法规在2023年也有所演进，这为高阶智驾发展提供了法律框架和支持。城市NOA的加速落地被视为L3级别自动驾驶时代来临的先声，也预示着自动驾驶赛道的进一步竞争和发展。

内卷一词可以很好的概括城市NOA的竞争，这种趋势并未终结。在2024年，NOA还能怎么卷？

城市NOA，内卷“开城”

根据盖世汽车智能驾驶配置数据库数据，2023年国内NOA功能搭载量达94.5万辆，其中大部分集中在高速NOA，城市NOA搭载量为23.8万辆。

图片来源：盖世汽车

NOA正快速从高速向城市迈进。伴随着各大车企激进的开城计划，2023 年已被普遍认为是 " 城市NOA元年 "。

毫末智行董事长张凯表示，汽车市场竞争已经由新能源转向智能化的比拼。目前在乘用车市场，L2及以上智能驾驶渗透率达到42.4%，2025年将达70%，智能化产品上车毫无疑问是车企赢得未来产品竞争的关键。

纵观2023年城市NOA的发展，离不开开城、降本等关键词。

去年，各大车企不停高调地宣发开城规划，上半年还在北京、上海、广州、深圳等城市兜兜转转，下半年，不少企业普遍给出了10倍以上的开城目标。10城、15城、50城、全国，范围越来越大，实现起来也越来越难。

易航智能方面表示，“开城”这个概念的边界其实比较模糊，比如如果只能在城市的某些路段自动驾驶，算不算开城？

各家车企选择的路线方式并不一致。

理想去年经历城市NOA和通勤NOA的来回跳转，但在年末已明确全场景智能驾驶NOA“正式版”将覆盖全国高速和环线及100个城市。

蔚来则另辟蹊径，选择通过按路开通、路线共享、汇线成网的拓路方式，开启城区增强领航辅助NOP+的交付。去年12月12日蔚来智能驾驶研发副总裁任少卿在蔚来官方App上表示，在Banyan 2.3.0版本中，增强领航辅助NOP+更名为“全域领航辅助NOP+”，并为用户提供覆盖高速、城区和换电场景的全域领航体验。

号称“全国都能开”的华为NCA算是最激进了的头部力量之一，在去年12月26日举办的问界M9发布会上，余承东表示将陆续在全国各地的问界M5/M7，以及即将交付的M9等车型上OTA升级该功能。

近日，部分AITO问界M5 / M7车主已获推V3.3.8智驾版本，带来了延期已久的“无图 NCA”功能。根据官方公告，第一批获得“无图 NCA”推送的车主只有200人，第二批推送于今年2月1日正式开始，预计将向所有订阅ADS 2.0高阶功能包的问界M5 / M7智驾版车主陆续推送。

图片来源：AITO汽车

显然，这波城市NOA的开城内卷，一直延续到2024年。

1月2日，小鹏汽车官方宣布，即日起，小鹏XNGP智能辅助驾驶系统的城市智驾能力，在已全量发布的52座城市基础上，新增覆盖191座城市，总覆盖城市数量达243城。此次新增开城的系统版本为Xmart OS 4.5.0，已于2023年12月28日进行推送。小鹏汽车方面表示，这243座城市，除快速路及主干道外，覆盖区域还包括次干道和城市之间的国道。

图片来源：小鹏汽车

在2024年开年，小鹏已与华为已开启对飙模式。

1月23日，智己汽车城市NOA也正式开启推送，上海地区率先开放。据官方披露，全国都能用的“城市通勤模式先行版”也将于今年一季度开启全国范围公测。

盖世汽车认为，当前实现全国范围内的城市领航需要解决诸多的长尾场景，通过增强版LCC、通勤模式等过渡功能覆盖消费者日常行驶路线，能够带来更好的用车体验。

值得一提的是，无论是蔚小理，还是华为，目前标配NOA领航功能的车型超过70%主要集中在30万以上价格区间，其中35万-40万车型为主力军。

不过已经能看到小鹏P5、宝骏云朵等中低端车型的出现，随着搭载NOA功能车型逐渐下探到15万左右的价格区间，2025年NOA搭载量预计将突破850万辆。

除了“开城”，还能拼什么？

易航智能认为，城市NOA的大规模落地，有两个关键因素。

一是基于量产车的数据闭环系统。城市场景的复杂性决定了城市NOA方案必然是一个数据驱动的系统。因此，来自量产车型的大数据库和自动、高效的海量数据处理能力将是城市NOA落地的基石。

二是BEV方案的成熟应用。因为高精地图鲜度、成本等固有问题，基于BEV的重感知轻地图方案已经成为行业共识。

从技术层面来看，由于城市NOA的难度远超高速NOA，因此需要更强大的算力和更先进的模型来应对这些挑战。传统的L2辅助驾驶主要是依托2D视觉+CNN实现，而城市NOA则更依赖于BEV+Transformer的感知融合算法处理。

去年以来，基于城市NOA的发展需要，蔚来、理想、小鹏、毫末智行、华为等国内的新势力和供应商也纷纷大力挖掘BEV+Transformer架构的潜力。

从成本方面考量，由于高精地图成本高、覆盖率低、更新慢等方面的弊端，难以满足NOA在城市场景的大规模、快速拓展需求。车企早已把无图挂在嘴边，“图商”们也开始精简地图，腾讯的HD Air 轻量级高精数据和四维图新的HD Lite等轻量化地图方案应时而生。

值得注意的是，重感知路线普遍需要更多的传感器来保证感知层面的数据冗余，这为激光雷达企业带来利好消息，但也面临技术成本的增加，所以采用何种路线，目前也未成定局。

还有一大变数，特斯拉FSD是否会引进国内，以及入华之后是否会对市场的路线选择产生影响，也有待考量。

毫末智行董事长张凯表示，技术的演进会带来智能驾驶功能的日趋成熟，同时也带来了成本的不断下降。对智能驾驶供应商来说，只有产品做到极致的性价比，才能够进入车企的门槛。

在去年的HAOMO AI DAY上，毫末智行发布其第二代HPilot智能驾驶产品，主打“性价比”优势，可满足高、中、低价位车型的量产需求，分别是HP170、HP370和HP570。即便是售价仅为3000元级的“毫末HP170”行泊一体智驾解决方案，也可以实现高速无图（不实用高精度地图）NOH、自主泊车、遥控泊车等功能。

还有元戎启行、大疆车载也在发力主打性价比的低成本NOA解决方案。

张凯表示，随着城市NOA渗透率的不断提升，智能驾驶将真正的走近千家万户。在日常的驾驶过程中，超过80%的里程会在城市内完成。随着城市NOA功能的落地，将会有更多的消费者切实的体会到智能驾驶带来的便利和安全。

易航智能创始人&董事长陈禹行认为，城市自动驾驶必须通过人工智能等关键技术实现拟人化驾驶，让终端消费者感受到系统的舒适性和安全性，从而增强消费者对系统的信任，激发对自动驾驶功能更高频次使用的需求，才能最终实现大规模量产应用。

当然，安全还是最终的本质要求。理想汽车公关总监余巍认为安全是更重要的，除了可用范围以外，要极大地提升安全性。

高阶智驾的前站

智能驾驶发展不断，城市NOA是中间一个比较特殊的阶段。

去年11月中旬，中国四部门联合发布了《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》，正式对L3/L4自动驾驶的准入规范进行了具体要求，并完善了相关规则。这意味着，我国的高阶自动驾驶上路有了明确的政策支撑和责任界定。

当前，L3级别自动驾驶还是以试点测试为主，面向C端，车企还是会以城市NOA作为核心发力点，但是可以预见，L3自动驾驶的上路会让L2+变标配的时间点提前。

NOA的内卷可以算是为L3自动驾驶打前站，随着技术的进步，NOA从高速公路场景扩展到城市道路，意味着自动驾驶系统需要处理更复杂的交通环境和更多的道路参与者。

多家车企的城市NOA落地计划，标志着高阶辅助驾驶技术的量产化趋势，也促使相关技术链条进行重构。为了满足城市NOA的安全性要求，相关的硬件和软件供应商需要进行技术创新和产品升级，带动的是自动驾驶产业链的全面爆发，上游大算力芯片、激光雷达、云服务等上游产业链需求的爆发。

以激光雷达赛道为例，速腾聚创方面表示，实现安全性高和体验优秀的城市NOA必须要激光雷达。L3+自动驾驶必须要激光雷达，而且激光雷达权重和地位会更高，因为智驾产品提供方需要对智驾负责。

Seyond图达通全球市场负责人袁星认为L3落地是大势所趋，L3落地的关键考量“安全”这一要素在整体智驾行业的发展中得到进一步保障。

“众多搭载激光雷达感知方案的OEM纷纷拿下L3自动驾驶测试牌照，以高性能激光雷达为代表的智驾核心器件将同步迎来强劲发展。”袁星说到。

在此过程中，消费者接受度不断提升，伴随着自动驾驶产业链的愈发成熟，以及智能电动汽车渗透率的逐渐攀升，高阶智驾拐点已经显露。

易航智能判断行业的“拐点”会在2025年出现，一直坚定走 “渐进式”路线的公司，依托L2级ADAS、L2+级NOA量产项目中积累的工程化经验、感知算法能力和广泛运用到量产车上的数据闭环系统，将在这一轮竞争中显现巨大优势。

城市NOA作为高阶智能驾驶技术的重要组成部分，其发展不仅推动了自动驾驶技术的进步，也为智驾行业带来了新的商业模式和市场机遇。可以预见城市NOA将在未来的智能交通生态系统中扮演越来越重要的角色。

张凯指出，2023年爆发的智能驾驶进城浪潮，城市NOA不但展现了辅助驾驶的最高水准，也开启了迈向完全自动驾驶的新纪元。

一场围绕城市NOA的市场追击战将持续进行，除了拼开城，体验感、性价比、安全性都将得到持续提升。