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研发客服步进电机的驱动
stm32为例，使用ULN2003，TB6600电机驱动板，介绍步进电机的常用驱动方式。
步进电机
我使用的是一个教学用的小步进电机，驱动电压只有5V，所有的步进电机驱动原理都是类似的，电机详情如图。
产品参数
该模块为5线4相步进电机，可以使用普通的uln2003芯片驱动。
驱动要求：能够提供较快的电流上升和下降速度，使电流波形经量接近矩形。提供具有戒指期间释放电流流通的贿赂，以前降低绕组两端的反电动势，加快电流衰减。具有较高的功率及效率，步进电机的转速与脉冲信号的频率姐可以对单机进行调速。
内部结构图
四拍驱动方式
在四线驱动方式中，每次仅有一个线圈通电，对磁铁具有吸引作用，从而使电机进行转动，每次转动一个相位。改变脉冲方向，才可以正常运转。
八拍驱动方式
再八相驱动方式中，实现了更精细的角度控制，适用于高精度场合。
ULN2003
步进电机要加驱动才可以正常运转，其需要较大的驱动电流，单片机的引脚无法输出电流无法满足其需求，故需要ULN2003驱动芯片来驱动电机。
接线方式如图：
程序设计
step_motor.h
这里使用了GPIOB的几个IO口作为电机的驱动接口，当然你可以根据自己的需要修改。要特殊说明的是断电状态函数是由于步进电机在停止转动时，如果线圈还在通电，会照成电机发热甚至损坏，故在每次转动后都要将电机处于断电状态。来保护电机。
step_motor.c
该驱动方式采用的是八拍的驱动方式，根据所在的拍数决定引脚的电平变化，电机按步数运行则是每步执行一个节拍，根据节拍的顺序07或70来对电机进行转动方向的控制，用每个节拍的间隔时间来对电机的转动速度进行控制，间隔越短电机速度越快，扭矩也就越小。
按圈数运行，这里值得说明的是，步进电机每旋转一个完整的周期(8拍)并使是转轴旋转了一圈，电机内部是由减速齿轮的，所以一个周期并不是一圈，这之间有一个转换关系，不同的电机比例系数不同，这里也可以通过调节系数，来对电机进行旋转角度的控制。
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