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什么是遥控伺服器？
R / C伺服（“遥控”）由一个电机，一些电子设备和一组装在一个小盒子中的齿轮组成。单轴从伺服器出来。您可以通过向伺服器发送脉冲来精确控制轴的旋转角度。轴旋转角度限制为大约270度（它不能旋转一整圈，而只能旋转3/4圈）。
这是一个伺服器的图片（已被咬住，但已说明了我们的目的）。
有用的信息链接包括：
R / C Servos用于：
电气连接和PWM脉冲
伺服系统有3条线：
白线上的PWM控制脉冲长度需要在1ms到2ms之间。
1.5ms的脉冲使轴在其旋转范围的中间旋转。
即使不需要更改角度位置，也需要定期发送新脉冲（每10到20ms），否则伺服将停止尝试保持该脉冲。
来自的PWM脉冲
让我们以8位分辨率（256步，从0到255）控制一个伺服器。这意味着我们需要产生一个1ms（0）到2ms（255）的脉冲，分辨率为1ms / 256 = 3.9µs。
分钟
使用25MHz时钟（周期为40ns），第一步是对时钟进行分频，以产生周期的“滴答声”，使其尽可能接近3.9µs。
parameter ClkDiv = 98; // 25000000/1000/256 = 97.56 reg [6:0] ClkCount;reg ClkTick; always @(posedge clk) ClkTick <= (ClkCount==ClkDiv-2); always @(posedge clk) if(ClkTick) ClkCount <= 0; else ClkCount <= ClkCount + 1;
使用“ ClkTick”，我们实例化一个12位计数器，该计数器在每个滴答处递增。
reg [11:0] PulseCount; always @(posedge clk) if(ClkTick) PulseCount <= PulseCount + 1;
每个滴答持续3.9µs，因此256个滴答持续1ms，12位计数器“ PulseCount”每16ms翻转一次。正是我们需要定期产生新的脉冲。
产生PWM脉冲
当“ PulseCount”等于0时，我们开始每个脉冲。当“ PulseCount”
在256和511之间时，我们结束每个脉冲。这将在1ms和2ms之间产生脉冲。
假设“ RCServo_position”是8位位置值（从0到255），我们在其前面连接一个“ 0001”以创建一个范围为256 ot 511的12位值。最后，我们将这12位与“ PulseCount”进行比较以产生脉冲。
reg RCServo_pulse;
always @(posedge clk) RCServo_pulse = (PulseCount < {4'b0001, RCServo_position});
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