前言：

增量式编码器在实际应用中还是很常见。stm32的定时器带的也有编码器模式。所用的编码器是有ABZ三相，其中ab相是用来计数，z相输出零点信号。AB相根据旋转的方向不同，输出的波形如下图所示：

第一步：具体配置如下图：

重点说明：

一、如果编码模式设置为 Encoder Mode TI1 and TI2 则会默认检测AB相的上升沿与下降沿；

每一个上升沿和下降沿都触发计数，所以每转一格计数器就会+4；那么上图计数周期设置为400；也就是编码器转100格，计数器就会置零，重新开始计数！

二、关于Polarity参数：这个参数的意思是在检测到上升沿的时候就触发encoder捕获AB相的值，而并不是这里设置的是上升沿就只检测AB相的上升沿，下降沿还是同样会计数的。

第二步：

可以根据自身需要在NVIC 中断控制器中配置中断响应优先级。这里的配置方法可以参考前面几章！

第三步：代码分析：

static void MX_TIM4_Init(void)

{

  /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM4_Init 0 */

  TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};

  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM4_Init 1 */

  htim4.Instance = TIM4;

  htim4.Init.Prescaler = 0;

  htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;

  htim4.Init.Period = 400;

  htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;

  htim4.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;

  sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;

  sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING;

  sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;

  sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;

  sConfig.IC1Filter = 15;

  sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING;

  sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;

  sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;

  sConfig.IC2Filter = 15;

  if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim4, &sConfig) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;

  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;

  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim4, &sMasterConfig) != HAL_OK)

  {

    Error_Handler();

  }

  /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 2 */

  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_ALL); //启动编码器接口

  /* USER CODE END TIM4_Init 2 */

}

//主函数里面调用计数值

 while (1)

  {

    // Enc_Count：获取计数个数

    Enc_Count =  __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4);

    //若需要检测编码器转了多少格，记得要/4，因为转一格是+4；

    //Enc_Count =  __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4)/4;

    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */

  }