STM32开发的初始阶段，由于没有操作系统的支持，因而不能方便的对多任务进行调度和管理。而有的任务不紧急，不需要过多的时间去循环执行，因此需要一个简单的任务调度来解决这个问题。STM32F103ZE的AHB时钟为72MHz，通过HSE的8M倍频到72M，然后APB1预分频系数为2，所以TIM2-7时钟为2*36M。由于定时器是16位，PSC寄存器最大为65536，不支持71999，所以只能以0.1ms计数。
整个系统在获取时间的累增时，定义64位变量，即可运行很久的时间，不用担心溢出或者死机。定义64位变量有2个方法，一就是用long long 直接定义，通过sizeof测试为8个字节；二就是利用”stdint.h”，typedef uint64_t u64。一般情况下，定时器计时结果算法公式为：Tout = （ARR+1）（PSC+1）/Tclk。Tclk即为时钟频率。
STM32的任务调度可以有两种方式：1.通过systick_handler定时器调度；2.执行一个系统调用。
cortexM3的寄存器只有16个，cortexM4除了这16个还有很多浮点运算和MPU单元，如果不用这些单元它和M4没有区别，我是用的cortexM4内核的STM32F407，因为没有用浮点运算和MPU保护单元因此OS也和M3内核兼容。因此在任务调度的过程中，也是不断的保存现在任务的这16个寄存器，弹出下一个任务的16个寄存器。
任务调度的步骤总结为如下：
1.保存程序的上下文即当前任务的寄存器，保存存储寄存器的任务堆栈的地址。
2.根据下一个任务的任务堆栈地址依次弹出下一个任务的16个寄存器。