任务切换：

　　1、将被挂起的任务寄存器入栈

　　2、将较高的优先级任务的寄存器出栈

任务的任务切换 0S_TASK_SW( )

　　1、通过系统调用指令完成

　　2、保护当前任务现场

　　3、恢复新任务现场

　　4、执行中断返回指令

内存管理：

　　在ANSI C中使用 malloc()和free() 函数动态的分配内存和释放内存

　　ucos中，操作系统把连续的大块内存按分区来管理。每个分区中包含有整数个大小相同的内存块

 内存控制块

　　memory control blocks 数据结构跟踪每一个内存分区，系统中的每一个内存分区都有他自己的内存控制块

内存管理初始化

　　　　OS_CFG.H——> OSMemInit()

建立一个内存分区 OS_MemCreate( )

　　调用OSMemGet( )函数从已经建立的内存分区中申请一个内存块。由函数OSMemCreate( )返回

释放一个内存块　OSMemPut( )

时间管理

　　通过定时器中断——实现延时与超时控制等功能。——定时器中断---》节拍10~100hz

　　相关的管理函数：

　　OSTimeDLY( )   OSTimeDLYHMSM( )  OSTimeDLYResmue( )   OSTimeGet( )   OSTimeSet( )

任务间通信手段

　　函数OS_ENTER_CRITICAL 和 OS_EXIT_CRITICAL 对临界资源进行保护

　　OSScheLock( ) 禁止调度  保护任务级的共享资源

　　经典的通信方法 ：信号量、邮箱、消息队列、事件标志

事件控制块ECB（event control block）

　　所有的通信信号都被看成事件（event）

typedef struct{        void    *OSEventPtr;        //指向消息或者消息队列的指针

        INT8U    OSEventTb1[OS_EVENT_TBL_SIZE];    //等待任务列表

        INT16U  OSEventCnt;    //计数器（事件是信号量时）

        INT8U    OSEventType;    //信号类型

        INT8U    OSEventGrp;    //等待任务组} OS_EVENT;

信号量semaphore

　　在多任务系统中用于：控制共享资源的使用权、表示事件的发生、使两个任务的行为同步

　　OSSemPend( )    OSSemPost ( )——》原子操作P() 和V()