方波无感BLDC主要分为三个步骤：

一，转子定位。

二，强拖。

三，切闭环。

出现问题：

一、强拖切闭环不顺畅，会失步。1、频率。2、等待时间不够，过零点检测不稳定就切过去了。

二、调整切换频率

电机失步有2种现象。1、卡死。2、震动。

如果调整的是初始强拖的PWM那么正确值在这两个值中间。如果是卡死就往小了调。如果是震动往大了调。

如果调整的是PH_TIME那么卡死往下调，震动则往上调。实质是什么？值得想一想。

现在存在一个问题PH_TIM已经调很小了。虽然初始PWM已经往上调了，带载启动能力增加了但是带载能力还是感觉弱了，应该还是哪个点没有踩对。

上面问题解决了，强拖带载有点弱，用力按住，就失步了。恒压升频可能不够用。等等试试升频升压。

就目前看来我的代码，我说的是我的代码，有传感器和无传感器比较大的区别在于启动时刻，有传感器应该带载启动能力更强。应该是我的代码有问题，对无感方波启动还没有理解透彻。

仅以此作为笔记。

下面是凑字数，不用看。

无位置传感器的无刷直流电机的位置估计方法可以从多个方面论述，本文重点讲述反电势转子位置检测技术。

无刷直流电机中，受定子绕组产生的合成磁场的作用，转子沿着一定的方向连续转动。电机定子上放有电枢绕组。因此，转子一旦旋转，就会在空间形成导体切割磁力线的情况。根据电磁感应定律可知，导体切割磁力线会在导体中产生感应电势。所以，在转子旋转的时候就会在定子绕组中产生感应电势，即运动电势，一般称为反电动势或反电势。

当BLDCM的某相绕组反电势过零时，转子直轴与该相绕组轴线恰好重合。因此只要检测到各相绕组反电势的过零点，就可获知转子的若干个关键位置。再根据这些关键的转子位置信号，做相应的处理后控制BLDCM换相，实现BLDCM连续运转，这就是“反电势法”BLDCM控制。

无刷直流电机绕组反电势的过零点严格地反映了转子磁极位置。因此，只要能够准确的检测到绕组反电势的过零点信号，就可以判断出转子的关键位置。经过30°电角度延时处理后，就可以作为绕组的换相时刻。再根据功率管的导通顺序触发相应的功率管，就能够实现无刷直流电机的换相操作，保证电机按固定的方向连续旋转。这样可以保证电机换相满足“最佳换相逻辑”，减小转矩脉动。