SVPWM
SVPWM是空间矢量脉宽调制(Space Vector Pulse Width Modulation)的简称,通常由三相逆变器的六个功率开关管组成,经过特定的时序和换相所所产生的脉冲宽度调制波,最终输出的波形可能会十分接近理想的正弦波形。具体如下图所示;左侧为复平面,即空间矢量,右侧为时域的正弦波形。
关于SVPWM原理的文章非常多,这里可以推荐一下网上一个非常不错的教程《SVPWM的原理及法则推导和控制算法详解第五修改版》,本文将如何实现SVPWM进行简单的介绍。
IQMATH
TI的片子很香,控制方面,TI无疑是做的最好的方案之一,相对来说资料也非常齐全;另外TI针对没有浮点运算器的定点DSP推出了IQMATH库,在使用Q格式对数据进行分析和处理的过程中,十分方便,代码也变得更加简洁,本文将使用TI的提供的SVPWM算法基于STM32平台实现SVPWM调制。
测试平台参数:硬件:stm32f103软件:标准外设库3.5IDE:MDK-ARM
IQmathLib
本文使用了IQMathLib的Cortex-M3版本,这样一来,对于没有浮点处理器的定点MCU来说,对数据统一进行Q格式的处理会变得更加便捷,并且高效;
首先将IQmathlib解压可以得到如下文件,其中包含各个平台下的静态库,本文使用STM32F1在keil环境下进行开发,需要使用的是rvmdk-cm3。
打开一个keil工程,在菜单界面点击如下图所示的图标进入project items;
添加IQmath组,并添加rvmdk-cm3路径下的静态库,和头文件;
点击下图所示的图标进入工程熟悉的设置;
添加rvmdk-cm3静态库的路径,和头文件的包含路径,如下图所示;
最终,build整个工程即可。
测试部分程序
/**
#include"stm32f10x.h"
#include
#include
#include"serial_scope.h"
#include"common.h"
#include"IQmathLib.h"
#include"usart_driver.h"
#include"clarke.h"
#include"park.h"
#include"svpwm.h"
/**
*@briefMainprogram.
*@paramNone
*@retvalNone
*/
sv_mod_tsvpwm=SVGEN_DEFAULTS;
#defineCLARK0
#definePARK1
#defineSVPWM2
#defineSVPWM_REG3
intmain(void)
{
intuser_data[4]={0};
staticint16_ttime_cnt=0;
Trig_Componentsa;
Trig_Componentsb;
_iqfinal_angle;
usart_init();
while(1)
{
time_cnt-=32;
clarke_parameter.As=_IQsinPU(time_cnt);
clarke_parameter.Bs=_IQsinPU(time_cnt-0x5555);
if(clarke_parameter.As>32767){
clarke_parameter.As=32767;
}
if(clarke_parameter.As< -32768){
clarke_parameter.As=-32768;
}
if(clarke_parameter.Bs>32767){
clarke_parameter.Bs=32767;
}
if(clarke_parameter.Bs< -32768){
clarke_parameter.Bs=-32768;
}
clarke_calc(&clarke_parameter);
park_parameter.Alpha=clarke_parameter.Alpha;
park_parameter.Beta=clarke_parameter.Beta;
park_parameter.Sin=trig_functions(time_cnt).hsin;
park_parameter.Cos=trig_functions(time_cnt).hcos;
park_parameter.Angle=-time_cnt;
park_calc(&park_parameter);
svpwm.Ualpha=clarke_parameter.Alpha;
svpwm.Ubeta=clarke_parameter.Beta;
svpwm_calc(&svpwm);
#defineFOC_DEBUGSVPWM_REG
#if(FOC_DEBUG==CLEAK)
user_data[0]=clarke_parameter.As;
user_data[1]=clarke_parameter.Bs;
user_data[2]=clarke_parameter.Alpha;
user_data[3]=clarke_parameter.Beta;
#elif(FOC_DEBUG==PARK)
user_data[0]=clarke_parameter.As;
user_data[1]=clarke_parameter.Bs;
user_data[2]=park_parameter.Ds;
user_data[3]=park_parameter.Qs;
#elif(FOC_DEBUG==SVPWM)
user_data[0]=(uint16_t)svpwm.Ta;
user_data[1]=(uint16_t)svpwm.Tb;
user_data[2]=(uint16_t)svpwm.Tc;
user_data[3]=svpwm.VecSector*5000;
#elif(FOC_DEBUG==SVPWM_REG)
//换算的CCRx寄存器的值
sv_regs_mod_tsv_regs=svpwm_get_regs_mod(7200,&svpwm);
user_data[0]=sv_regs.ccr1;
user_data[1]=sv_regs.ccr2;
user_data[2]=sv_regs.ccr3;
user_data[3]=svpwm.VecSector*1000;
#endif
SDS_OutPut_Data_INT(user_data);
}
return0;
}
最终通过串口输出串口图形化软件的Ta,Tb,Tc 如下图所示;
关于STM32的配置,需要配置三路互补PWM波形输出;例如配置了TIM1的CH1,CH2,CH3这三路PWM输出,然后可以把Ta,Tb,Tc的值分别赋值给CCR1,CCR2,CCR3即可;
具体如下图所示;左侧是复平面的矢量合成动态图;右侧是三路PWM输出通道的比较状态;
开关状态