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研发客服步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机，每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比，因此，步进电动机又称脉冲电动机。
步进电机通常需要搭配一个步进电机驱动模块（也叫步进电机驱动器）来工作。步进电机驱动器是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（称为“步距角”），它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速和定位的目的。
四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度，驱动器相当于开关的组合单元。通过上位机的脉冲信号有顺序给电机相序通电使电机转动。
本文使用到的是 28BJY-48 型步进电机。
硬件连接
首先需要将步进电机和电机驱动板连起来，直接将电机的白色插头插入驱动板上的白色插槽（注意卡扣方向）即可。
再将驱动板和树莓派 Pico 连接起来，接线如下：
电机驱动板的 + 引脚接 Pico 的 VSYS。
电机驱动板的 – 引脚接 Pico 的 GND。
电机驱动板的 IN1 引脚接 Pico 的 GP18。
电机驱动板的 IN2 引脚接 Pico 的 GP19。
电机驱动板的 IN3 引脚接 Pico 的 GP20。
电机驱动板的 IN4 引脚接 Pico 的 GP21。
编程
将下面的代码保存在 Pico 的根目录，命名为 main.py。
from machine import Pin
import utime
# 步进驱动模块的引脚初始化
in1 = Pin(18,Pin.OUT)
in2 = Pin(19,Pin.OUT)
in3 = Pin(20,Pin.OUT)
in4 = Pin(21,Pin.OUT)
ROUND_VALUE = 509
delay = 1
# 四相八拍步进电机的顺序值
STEP_VALUE = [
[0,0,0,1],
[0,0,1,1],
[0,0,1,0],
[0,1,1,0],
[0,1,0,0],
[1,1,0,0],
[1,0,0,0],
[1,0,0,1],
]
# 重置引脚输出低电平
def reset():
in1(0)
in2(0)
in3(0)
in4(0)
# 单步顺时针转动，count 为步数值，可为负数（逆时针）
def step_run(count):
direction = 1
if count < 0:
direction = -1
count = -count
for x in range(count):
for bit in STEP_VALUE[::direction]:
in1(bit[0])
in2(bit[1])
in3(bit[2])
in4(bit[3])
utime.sleep_ms(delay)
# 以指定角度顺时针转动，a 为角度值，可为负数（逆时针）
def step_angle(a):
step_run(int(ROUND_VALUE * a / 360))
# 重置驱动板
reset()
# 逆时针转 90 度
step_angle(-90)
# 以单步方式持续顺时针转动
while True:
step_run(1)
程序中定义了这款步进电机的驱动方式和参数。有两种方法驱动它：step_angle(角度) 或 step_run(步数)。
运行之后，可以看到步进电机先逆时针转动 90 度，再顺时钟持续运行下去。
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