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研发客服在电子领域，伺服电机主要用于机器人项目，因为它们的准确性和易于操作。伺服电机尺寸较小，非常有效且节能。它们提供高扭矩，可用于根据电机规格提升或推动重物。在本教程中，我们将了解伺服电机以及如何将伺服与STM32F103C8板连接。还连接了一个电位计来改变伺服电机轴的位置，和一个LCD来显示角度值。
所需组件
STM32F103C8 （蓝色药丸）板
伺服电机 （SG90）
液晶显示器（16x2）
电位计
面包板
跳线
电路图和连接
SMT32F103C8 引脚详细信息
在STM32F103C8中，我们有10个ADC引脚（PA0-PB1），这里我们只使用一个引脚（PA3）进行模拟读取（），用于通过电位计设置电机的轴位置。此外，在STM32的15个PWM引脚（PA0，PA1，PA2，PA3，PA6，PA7，PA8，PA9，PA10，PB0，PB1，PB6，PB7，PB8，PB9）中，一个引脚将用于向伺服电机的PWM引脚提供脉冲（通常为橙色）。
STM32F103C8与液晶显示器之间的连接
| STM32F103C8 | 液晶显示器 |
| 接地 | VSS |
| (55 | 电压输出 |
| 前往电位计中心引脚 | V0 |
| PB0 | RS |
| 接地 | 乌尔曼 |
| PB1 | E |
| PB10 | D4 |
| PB11 | D5 |
| 电脑13 | D6 |
| 电脑14 | D7 |
| (5 | 一个 |
| 接地 | K |
伺服电机与STM32F103C8的连接
| STM32F103C8 | 伺服 |
| (5 | 红色 （+5V） |
| 质保 | 橙色（PWM 引脚） |
| 接地 | 棕色（钝） |
电位计连接
我们在这里使用了两个电位计
1.右侧的电位器用于改变LCD对比度。它有三个引脚，左引脚用于+5V，右引脚用于GND，中心引脚连接到LCD的V0。
2.左边的电位器用于通过控制模拟输入电压来改变伺服电机的轴位置，左引脚输入3.3V，右脚有GND，中心输出连接到STM32的（PA3）
用于伺服电机的STM32编程
首先，我们包含了用于伺服和LCD功能的库文件：
#include
#include
然后声明用于LCD显示的引脚并对其进行初始化。还声明了PWM和电位计的其他几个变量：
const int rs = PB0, en = PB1, d4 = PB10 , d5 = PB11 , d6 = PC13, d7 = PC14;
LiquidCrystal lcd(rs,en,d4,d5,d6,d7);
int servoPin = PA0;
int potPin = PA3;
在这里，我们创建了数据类型为 Servo 的可变伺服，并将其连接到先前声明的 PWM 引脚。
Servo servo;
servo.attach(servoPin
);
然后从引脚PA3读取模拟值，因为它是一个ADC引脚，它将模拟电压（0-3.3）转换为数字形式（0-4095）
analogRead(potPin);
由于数字输出是 12 位分辨率，我们需要获得度数范围 （0-170） 的值，它根据最大角度 170 度将 ADC （0-4096） 值除以，因此我们除以24。
angle = (reading/24
);
下面的语句使伺服电机以给定的角度旋转轴。
servo.write(angle);
//INTERFACE SERVO WITH STM32
//CIRCUIT DIGEST
#include //including servo library
#include //including LCD display library
const int rs = PB0, en = PB1, d4 = PB10 , d5 = PB11 , d6 = PC13, d7 = PC14; //declaring pin names and pin numbers of lcd
LiquidCrystal lcd(rs,en,d4,d5,d6,d7); //setting lcd and its paramaters
int servoPin = PA0; //declare and initialize pin for servo output PWM
int potPin = PA3; //potentiometer ADC input
Servo servo; // creating variable servo with datatype Servo
void setup()
{
lcd.begin(16,2); //setting lcd as 16x2
lcd.setCursor(0,0); //setting cursor at first row and first column
lcd.print("CIRCUIT DIGEST"); //puts CIRCUIT DIGEST in LCD
lcd.setCursor(0,1); //setting cursor at second row and first column
lcd.print("SERVO WITH STM32"); //puts SERVO WITH STM32 in LCD
delay(3000); // delays for 3 seconds
lcd.clear(); //clears lcd display
servo.attach(servoPin); //it connects pin PA0 with motor as control feedback by providing pulses
}
void loop()
{
lcd.clear(); //clears lcd
int angle; //declare varible angle as int
int reading; //declare varible reading as int
reading = analogRead(potPin); //read analog value from pin PA3
angle = (reading/24); //it divides ADC the value according to max angle 170 deg
servo.write(angle); //it puts angle value at servo
lcd.setCursor(0,0); //setting cursor at first row and first column
lcd.print("ANGLE:"); //puts ANGLE in LCD
lcd.print(angle); //puts value at angle
delay(100); //delay in time
}