一、前言

　　GPS/北斗模块基本上都是通过串口发送数据的，并且发送数据的频率是1Hz，发送的数据内容可以去搜索“GPS数据格式”，反正这个模块发回来的数据很多，其中经纬度数据是包含在这些数据里面的。并且模块发回来的全部都是字符串，因此从GPS/北斗模块获取经纬度，实际上就是一个字符串解析的过程。

　　比如：$GNRMC,143147.000,A,3413.64266,N,10851.97266,E,000.8,296.4,170821,,,A*7C

　　这一帧数据里面就包含了经纬度，但数据格式是ddmm.mmmmm格式，比如这帧数据里面，“3413.64266”这个数是34度加13.64266分，分到度是60进制，因此要把分转换成度需要把分除以60，意思是13.64266分等于13.64266 / 60 = 0.227378度，那么3413.64266这个数就是34.227378度。同理经度也是一样。

　　另外程序里还有一个坑，由于使用了atoi函数，使用这个函数需要包含stdlib.h，神奇的是在不包含stdlib.h的情况下编译程序也能通过，并且运行时也不会报错，但是atoi函数返回的结果是不对的。

二、代码

　　程序代码很简单，编译时需要将uart.c也加入编译，并且要加-lm参数。uart.c参见我的另一篇博客：linux串口编程

  1 /**

  2  * filename: gps.c

  3  * author: Suzkfly

  4  * date: 2021-08-21

  5  * platform: S3C2416

  6  * 编译时要加-lm

  7  */

  8  

  9 #include

 10 #include

 11 #include

 12 #include /* 必须要包含stdlib.h，不然编译能通过，运行也不会报错，但atof函数运行的结果是错误的 */

 13 #include "uart.h"

 14 

 15 /**

 16  * brief 从GPS/北斗模块中得到经纬度

 17  *

 18  * param[in] fd：打开的串口设备的文件描述符

 19  * param[out] p_lon：得到的经度

 20  * param[out] p_lat：得到的纬度

 21  *

 22  * retval 成功返回0，失败返回-1

 23  */

 24 int get_gps (int fd, char *p_lon, char *p_lat)

 25 {

 26     char buf[256] = { 0 };

 27     int  ret = 0;

 28     FILE *p_file = NULL;

 29     char *p_tmp = NULL;

 30     char lon_tmp[32] = { 0 };

 31     char lat_tmp[32] = { 0 };

 32     double d_lon = 0;

 33     double d_lat = 0;

 34     double d_tmp1 = 0;

 35     double d_tmp2 = 0;

 36     

 37     if ((p_lon == NULL) || (p_lat == NULL)) {

 38         return -1;

 39     }

 40     

 41     /* 文件描述符转文件流指针，为了方便获取一行数据 */

 42     p_file = fdopen(fd, "r");

 43     

 44     while (1) {

 45         p_tmp = fgets(buf, sizeof(buf), p_file);    /* 获取一行数据 */

 46         if (p_tmp == NULL) {

 47             continue;

 48         }

 49         

 50         if (strstr(buf, "$GNGGA") || strstr(buf, "$GPGGA")) {

 51             strtok(buf, ",");

 52             strtok(NULL, ",");

 53             p_tmp = strtok(NULL, ",");  

 54             strcpy(lat_tmp, p_tmp);   /* 第3次strtok得到纬度（度分格式） */

 55             

 56             strtok(NULL, ",");

 57             p_tmp = strtok(NULL, ",");

 58             strcpy(lon_tmp, p_tmp);   /* 第5次strtok得到经度（度分格式） */

 59             break;

 60         } else if (strstr(buf, "$GNRMC") || strstr(buf, "$GPRMC")) {

 61             strtok(buf, ",");

 62             strtok(NULL, ",");

 63             strtok(NULL, ",");

 64             p_tmp = strtok(NULL, ",");  

 65             strcpy(lat_tmp, p_tmp);   /* 第4次strtok得到纬度（度分格式） */

 66             

 67             strtok(NULL, ",");

 68             p_tmp = strtok(NULL, ",");

 69             strcpy(lon_tmp, p_tmp);   /* 第6次strtok得到经度（度分格式） */

 70             break;

 71         }

 72     }

 73     

 74     /* 将度分格式转换为度格式 */

 75     d_lon = atof(lon_tmp);

 76     d_lat = atof(lat_tmp);

 77     d_lon /= 100;

 78     d_lat /= 100;

 79     

 80     d_tmp1 = floor(d_lon);

 81     d_tmp2 = d_lon - d_tmp1;

 82     d_tmp2 *= 100;

 83     d_tmp2 /= 60;

 84     d_lon = d_tmp1 + d_tmp2;

 85     

 86     d_tmp1 = floor(d_lat);

 87     d_tmp2 = d_lat - d_tmp1;

 88     d_tmp2 *= 100;

 89     d_tmp2 /= 60;

 90     d_lat = d_tmp1 + d_tmp2;

 91         

 92     sprintf(p_lon, "%f", d_lon);

 93     sprintf(p_lat, "%f", d_lat);

 94     

 95     return 0;

 96 }

 97 

 98 /**

 99  * brief example

100  */

101 int main(int argc, const char *argv[])

102 {

103     int fd = 0;

104     int ret = 0;

105     int pid = 0;

106     char buf[128] = { 0 };

107     int len = 0;

108     int i = 0;

109     char lon[32] = { 0 };

110     char lat[32] = { 0 };

111     

112     /* 打开串口设备 */

113     fd = uart_open(UART_DEV_PATH);

114     if (fd < 0) {

115         printf("open %s failedn", UART_DEV_PATH);

116         return -1;

117     }

118 

119     /**

120      * 配置串口：

121      * 波特率：BAUD_RATE

122      * 数据位：8

123      * 校验  ：无校验

124      * 停止位：1

125      * 流控  ：无流控

126      */

127     ret = uart_set(fd, BAUD_RATE, 8, 'n', 1, 'n');

128     if (ret == -1) {

129         perror("uart set failedn");

130         return -1;

131     }

132     

133     /* 得到GPS/北斗模块的经纬度 */

134     ret = get_gps(fd, lon, lat);

135     if (ret != 0) {

136         perror("get_gps errorn");

137         return -1;

138     }

139     

140     printf("Original Longitude = %sn", lon);

141     printf("Original Latitude = %sn", lat);

142     

143     return 0;

144 }