一、前言
GPS/北斗模块基本上都是通过串口发送数据的，并且发送数据的频率是1Hz，发送的数据内容可以去搜索“GPS数据格式”，反正这个模块发回来的数据很多，其中经纬度数据是包含在这些数据里面的。并且模块发回来的全部都是字符串，因此从GPS/北斗模块获取经纬度，实际上就是一个字符串解析的过程。
比如：$GNRMC,143147.000,A,3413.64266,N,10851.97266,E,000.8,296.4,170821,,,A*7C
这一帧数据里面就包含了经纬度，但数据格式是ddmm.mmmmm格式，比如这帧数据里面，“3413.64266”这个数是34度加13.64266分，分到度是60进制，因此要把分转换成度需要把分除以60，意思是13.64266分等于13.64266 / 60 = 0.227378度，那么3413.64266这个数就是34.227378度。同理经度也是一样。
另外程序里还有一个坑，由于使用了atoi函数，使用这个函数需要包含stdlib.h，神奇的是在不包含stdlib.h的情况下编译程序也能通过，并且运行时也不会报错，但是atoi函数返回的结果是不对的。
二、代码
程序代码很简单，编译时需要将uart.c也加入编译，并且要加-lm参数。uart.c参见我的另一篇博客：linux串口编程
1 /**
2 * filename: gps.c
3 * author: Suzkfly
4 * date: 2021-08-21
5 * platform: S3C2416
6 * 编译时要加-lm
7 */
8
9 #include 10 #include 11 #include 12 #include 13 #include "uart.h" 14 15 /** 16 * brief 从GPS/北斗模块中得到经纬度 17 * 18 * param[in] fd：打开的串口设备的文件描述符 19 * param[out] p_lon：得到的经度 20 * param[out] p_lat：得到的纬度 21 * 22 * retval 成功返回0，失败返回-1 23 */ 24 int get_gps (int fd, char *p_lon, char *p_lat) 25 { 26 char buf[256] = { 0 }; 27 int ret = 0; 28 FILE *p_file = NULL; 29 char *p_tmp = NULL; 30 char lon_tmp[32] = { 0 }; 31 char lat_tmp[32] = { 0 }; 32 double d_lon = 0; 33 double d_lat = 0; 34 double d_tmp1 = 0; 35 double d_tmp2 = 0; 36 37 if ((p_lon == NULL) || (p_lat == NULL)) { 38 return -1; 39 } 40 41 /* 文件描述符转文件流指针，为了方便获取一行数据 */ 42 p_file = fdopen(fd, "r"); 43 44 while (1) { 45 p_tmp = fgets(buf, sizeof(buf), p_file); /* 获取一行数据 */ 46 if (p_tmp == NULL) { 47 continue; 48 } 49 50 if (strstr(buf, "$GNGGA") || strstr(buf, "$GPGGA")) { 51 strtok(buf, ","); 52 strtok(NULL, ","); 53 p_tmp = strtok(NULL, ","); 54 strcpy(lat_tmp, p_tmp); /* 第3次strtok得到纬度（度分格式） */ 55 56 strtok(NULL, ","); 57 p_tmp = strtok(NULL, ","); 58 strcpy(lon_tmp, p_tmp); /* 第5次strtok得到经度（度分格式） */ 59 break; 60 } else if (strstr(buf, "$GNRMC") || strstr(buf, "$GPRMC")) { 61 strtok(buf, ","); 62 strtok(NULL, ","); 63 strtok(NULL, ","); 64 p_tmp = strtok(NULL, ","); 65 strcpy(lat_tmp, p_tmp); /* 第4次strtok得到纬度（度分格式） */ 66 67 strtok(NULL, ","); 68 p_tmp = strtok(NULL, ","); 69 strcpy(lon_tmp, p_tmp); /* 第6次strtok得到经度（度分格式） */ 70 break; 71 } 72 } 73 74 /* 将度分格式转换为度格式 */ 75 d_lon = atof(lon_tmp); 76 d_lat = atof(lat_tmp); 77 d_lon /= 100; 78 d_lat /= 100; 79 80 d_tmp1 = floor(d_lon); 81 d_tmp2 = d_lon - d_tmp1; 82 d_tmp2 *= 100; 83 d_tmp2 /= 60; 84 d_lon = d_tmp1 + d_tmp2; 85 86 d_tmp1 = floor(d_lat); 87 d_tmp2 = d_lat - d_tmp1; 88 d_tmp2 *= 100; 89 d_tmp2 /= 60; 90 d_lat = d_tmp1 + d_tmp2; 91 92 sprintf(p_lon, "%f", d_lon); 93 sprintf(p_lat, "%f", d_lat); 94 95 return 0; 96 } 97 98 /** 99 * brief example 100 */ 101 int main(int argc, const char *argv[]) 102 { 103 int fd = 0; 104 int ret = 0; 105 int pid = 0; 106 char buf[128] = { 0 }; 107 int len = 0; 108 int i = 0; 109 char lon[32] = { 0 }; 110 char lat[32] = { 0 }; 111 112 /* 打开串口设备 */ 113 fd = uart_open(UART_DEV_PATH); 114 if (fd < 0) { 115 printf("open %s failedn", UART_DEV_PATH); 116 return -1; 117 } 118 119 /** 120 * 配置串口： 121 * 波特率：BAUD_RATE 122 * 数据位：8 123 * 校验 ：无校验 124 * 停止位：1 125 * 流控 ：无流控 126 */ 127 ret = uart_set(fd, BAUD_RATE, 8, 'n', 1, 'n'); 128 if (ret == -1) { 129 perror("uart set failedn"); 130 return -1; 131 } 132 133 /* 得到GPS/北斗模块的经纬度 */ 134 ret = get_gps(fd, lon, lat); 135 if (ret != 0) { 136 perror("get_gps errorn"); 137 return -1; 138 } 139 140 printf("Original Longitude = %sn", lon); 141 printf("Original Latitude = %sn", lat); 142 143 return 0; 144 }